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标题: APM 自动 追踪天线，DIY 翻译。 [打印本页]
作者: 2076322 时间: 2014-11-4 09:59
标题: APM 自动 追踪天线，DIY 翻译。
一直想上便宜，简单的追踪天线系统，资料不多，尤其是有地面站控制下的系统。耐心看完APM原文，基本明白了，顺便发上来大家纠错和共享。
APM追踪天线的几种使用办法（APM官网原文翻译）
一、 选择天线类型
a) 追踪天线一般使用下面的这三种
b) 选择天线要注意一下几点
尺寸和重量要跟云台匹配，
需要的通信距离，
信号频率
价格
c) 天线dBi与传输距离的关系
高dBi的天线能传的更远。每增加6dBi的增益，传输距离翻倍（比如2dBi换为8dBi）。每增加4倍的发生功率，传输距离翻倍（比如20mW改为80mW）。
二、 云台
a) 任何两轴的云台都能干这事（方向轴和俯仰轴），理想的云台要能180度旋转的方向轴，和90旋转的俯仰轴。
b) 常见的Pixhawk和APM都能当作追踪天线控制板来使用。但安装的时候，要吧板子上的方向箭头，与天线指向保持一致。（可能是要用到板子上的加速度计和罗盘来配合云台动作吧，所以要求板子指向与天线一致。）当然，板子也可以装成任意45或90度夹角，但需要在参数列表里修改AHRS_ORIENTATION 这个参数的设置。
c) 舵机就直接插到飞控板的output端，1通道为方向舵机，2通道为俯仰舵机，BEC或其他供电，插到其他output端口上。
d) 天线应该直接连接数传，数传接飞控板，这样飞控板才能计算飞机位置的控制舵机。
e) 如果你的追踪天线需要运动中工作（比如装到车上），需要安装GPS模块。如果装的是GPS含罗盘的模块，那么模块的方向标记也要与天线指向一致（凡是罗盘，都要尽量远离铁物件，防止磁干扰），同理，调参列表里的COMPASS_ORIENT参数可以让模块装成任何方向，no zuo no die，建议还是别改了。如果是单GPS模块（使用板子的内置罗盘），那就好办了，只要保证GPS不要被挡住就行了，也不需要随云台运动了，还能减少云台的负重。
三、 刷固件
刷固件就不用翻译了吧，玩APM的都会。
注意：因为追踪天线和飞控的固件格式不同，且板子里一般都有飞控固件，为以防万一，刷之前最好先清除一遍eeprom。该固件是不能用MissionPlanner往APM1、Flymaple等板子上直接刷的，必须汇编下载出来后手工搞进去（这个要有基础吧，我不会）。
四、 配置：追踪天线的调参设置跟多轴和固定翼的基本原理一样。
a) 加速度计校准，不用说了，校准6个面就行了。
b) 罗盘校准，也不用说了。
c) 板子的安装方向如果不跟天线一致，就在参数列表里找到Board Orientation（AHRS_ORIENTATION）这个参数，改成你要的就是了，不多说了。
d) 如果用的是外置罗盘，参数Compass orientation（COMPASS ORIENT）需要修改，参考飞控教程理解吧。
e) 设置舵机行程，也不用多说，都是基础了。
f) YAW2SRV_和PITCH2SRV_是方向和俯仰的控制增益，也就是PID的设置，建议默认吧。
g) 设置为转发模式，因为天线是直接连接到数传，数传接到板子上，而板子用USB线连地面站软件，所以，地面站不像以前那样接数传了，所以，必须要让板子把收到的数传信息转发给地面站软件。所以，PROXY_MODE参数要设置为1，就可以转发收到的信息了。（APM不能同时使用USB和数传，后面有解决办法）当然还有其他几种土豪级连接方式，下面会说到。
五、 连接地面站：
有几种方式可以同时连接一个或多个地面站。
1， 用USB线连接板子和地面站
如果是Pixhawk当控制板，直接连数传和USB到电脑就是了。
如果是APM2，因为USB和数传被默认设置为二选一使用，所以要在APM板子上，把焊接跳线改为UART2模式，就能用了。如何改，参考下图
APM2.8是不是改这里，还得再确认一下，有谁懂2.8的给说一下对不对
2， 用另外两个数传连接板子和地面站：不推荐
用另外两个数传连接板子和电脑，但这两个数传和板子前的那个数传配置不能一样。或者用蓝牙连接板子和电脑也行。
3， 用一个数传并使用软件解析（没有文字解释，我也不懂，不推荐）
4， 用开发板（Raspberry Pi 或ODroid）设置一个wifi进行连接。（没有文字解释，不懂，看似高端点）
六、 操作
在地面站中，有四种控制模式可以选择使用，
1， Manual-手动。直接手工控制。
2， Stop-停止追踪天线的动作。
3， Scan-搜索。追踪天线将会自动搜索寻找飞机。
4， Auto-自动。天线会自动追踪飞机，一旦信号丢失，也会自动开始搜索。
操作界面如下图，祝愉快，高兴，激动，省钱！！！！
作者: hantnt 时间: 2014-11-4 10:33
好帖收藏
作者: 82078249 时间: 2014-11-4 10:45
dingqi
作者: BG3KY 时间: 2014-11-4 10:46
作者: 白色的熊 时间: 2014-11-4 10:47
很好，很强大。
作者: hp2490 时间: 2014-11-4 10:50
好帖
作者: shi380338970 时间: 2014-11-4 11:01
必需收藏··以后留着用
作者: 8781311 时间: 2014-11-4 11:08
mark一下
作者: boxcool 时间: 2014-11-4 11:29
=。=不错！很强大。
作者: songzhy 时间: 2014-11-4 12:04
很有帮助，谢谢分享！
作者: G^Y 时间: 2014-11-4 12:08
有实验过没？纸上谈兵
作者: limeijian961 时间: 2014-11-4 12:39
收藏了，楼主大公无私
作者: limeijian961 时间: 2014-11-4 12:41
先别说楼主纸上谈兵吧，这种新鲜事物，能够第一时间翻译出来，供大家参考，再一起共同研究就很不错了，置于实验，我相信不久就会有大神实践出来，万事都需要循序渐进
作者: taioter 时间: 2014-11-4 13:00
学习了，好帖
作者: 237166589 时间: 2014-11-4 14:23
赞一个
作者: 乡里土匪 时间: 2014-11-4 15:12
控制好办，关键是机械部分
作者: zy_sh_npk 时间: 2014-11-4 16:24
好帖，收藏！
作者: litaov2010 时间: 2014-11-4 17:34
顶楼主。
作者: 2076322 时间: 2014-11-4 21:54
用那种大个的机器人双轴舵机，两个舵机十字交叉直接拧在一起，不就是个云台了，机械部分变通一下思路，很容易解决
作者: 高鼻子 时间: 2014-11-4 22:15
关注ing
作者: 浩劫Kun 时间: 2014-11-5 00:39
路过路过 帮顶帮顶 学习学习 
作者: tjcdq 时间: 2014-11-6 10:07
楼主有很强的创新意识。
我们要做的就是：做专业级的业余机，做业余级的专业机。
支持，顶了！！！
作者: 1382944 时间: 2014-11-6 11:51
我们的福利又来了，这贴必须得顶啊！
作者: 去远方 时间: 2014-11-6 16:01
此贴早晚会火
作者: 2076322 时间: 2014-11-6 17:43
简单用坏舵机测试了一下，只要地面站设定了home位置，就可以运动了，功能算是实现了，等买来舵机组装好后，再发心得和贴图吧。
作者: racoco 时间: 2014-11-7 12:45
第一代的APM可以裝嗎？
作者: 2076322 时间: 2014-11-7 21:15
这个还真不知道，有个办法可以试一试，用地面站软件试着给APM1刷追踪天线固件，如果能刷进入，就能用，否则就没办法了
作者: shilijun 时间: 2014-11-8 15:09
值得收藏。学习。
作者: Geek范儿 时间: 2014-11-8 16:15
好帖，收藏了
作者: 伯努利 时间: 2014-11-8 18:56
我直接给Atmega2560刷的固件结果不能连接mavlinkTAT
作者: 高鼻子 时间: 2014-11-9 11:01
顶楼主和老兄的说法
作者: zhykzab 时间: 2014-11-9 14:32
不错不错，有思路，但是算下来也节省不了多少，需要多一套飞控设备，地面跟踪机构也需要花钱！但也感谢楼主的翻译，希望有泡泡老师之类的高手能够具体出教程，解决一些瓶颈问题！
作者: 高鼻子 时间: 2014-11-9 16:26
我怎么不行啊， 也切到 UART2了， 但没效果，舵机在来回摇，好象在Scan ，但动板子没相应反应
也没法实现 地面站的信息获取，求指点 
作者: 2076322 时间: 2014-11-9 21:03
设定一下home点再试试，最好找个之前的飞行记录导入，看看舵机动作是否匹配飞行记录。
作者: snowbun 时间: 2014-11-9 22:49
好贴，强列顶，手上有板子，也准备试下
作者: tjcdq 时间: 2014-11-11 19:51
不知道搂住做过实验没有。。。。。。。
作者: qwertyuiop6528 时间: 2014-11-11 22:17
我想知道能跟踪多远 数传也就200左右吧
作者: 高鼻子 时间: 2014-11-11 22:28
已连成功， 等待实际测试
作者: mahailong 时间: 2014-11-11 22:48
顶
作者: ywywxb 时间: 2014-11-12 09:32
学习了，谢谢分享！
作者: plaaboy 时间: 2014-11-13 17:33
mark。。。
作者: mahailong 时间: 2014-11-13 22:45
顶
作者: superman89 时间: 2014-11-16 16:16
apm越来越强大了，就是小白用不到。。。。。
作者: 1382944 时间: 2014-11-19 16:05
本帖最后由 1382944 于 2014-11-19 17:36 编辑
“如果是APM2，因为USB和数传被默认设置为二选一使用，所以要在APM板子上，把焊接跳线改为UART2模式，就能用了”。请问一下焊接跳线是不是把UART2连接起来就可以了，如下图：
(, 下载次数: 150)
作者: longtaom 时间: 2014-11-19 19:15
直接贴那种机器人云台上，360度无阻拦。
作者: 高鼻子 时间: 2014-11-19 20:34
不是，是把左边的上面两个切开（下面的也切开），再把右边的两个连起来 ， 上面的连上面，下面的连下面的
作者: 2076322 时间: 2014-11-19 21:09
本帖最后由 2076322 于 2014-11-19 21:10 编辑
正解，准确的说，如果把边上的字母正对自己，仔细看，上面四个点是有纵向线路连接的，改的气候，把这纵向连接用刀片割开，也就是割开1-3，2-4的线路，再把3-5，4-6分别焊接上，就成了！
顺便问一下，谁知道2.8怎么改呢？
作者: 鸽子先锋队 时间: 2014-11-19 22:26
mark一下下下下
作者: 鸽子先锋队 时间: 2014-11-19 22:27
Mark一下下下下
作者: 1382944 时间: 2014-11-19 23:38
本帖最后由 1382944 于 2014-11-20 00:04 编辑
是不是如下图这样弄就可以了呢？
(, 下载次数: 163)
作者: 2076322 时间: 2014-11-21 15:55
是的，就这样，割断和焊接后，用万用表测一下通断最好
作者: ywywxb 时间: 2014-11-21 23:51
学习了。
作者: 1382944 时间: 2014-12-1 11:25
开贴到现在也有将近一个月了，不在知道有哪位高手成功了！
作者: makeflyeasy 时间: 2014-12-2 20:17
赞一个！！！！！！！！！
作者: pangyong827 时间: 2014-12-2 22:09
新手表示，虽然现在看不懂，但希望有一天能看懂，谢谢了！
作者: a417930899 时间: 2014-12-3 21:19
学习了。 果然强大
作者: staryyh 时间: 2014-12-6 20:21
mark
作者: liu19911012 时间: 2014-12-7 10:56
有收藏价值
作者: panzerelite 时间: 2014-12-7 11:59
牛逼立体
作者: vv.vv 时间: 2014-12-7 19:20
作者: 充电器 时间: 2014-12-8 02:24
学习了！
作者: 邓祥霖 时间: 2014-12-8 18:41
飞机和这个自动跟踪天线通过什么链接的啊？
作者: 飞天旋风 时间: 2014-12-14 23:39
值得学习，楼主好人
作者: tjcdq 时间: 2015-1-3 11:20
关键的问题是：天线与工作频率、与天线的尺寸的匹配。太大的尺寸，如何携带和安装？
作者: ywywxb 时间: 2015-1-6 20:51
好帖！
作者: sakunamary 时间: 2015-1-6 21:06
http://www.jdrones.com/wiki/guid ... thash.h3Ju9gbd.dpbs
可以参考一下这个，这个ardustation mega是arduino base的mavlink协议的天线追踪的，可以在arduino上完成发送目标坐标，GPS home等功能。价格可是便宜老多了。
作者: sakunamary 时间: 2015-1-6 21:09
http://www.thingiverse.com/thing:421592 这也是，不过貌似不是开源，没有仔细看。
(, 下载次数: 269)
作者: shark-21 时间: 2015-1-7 09:50
楼主威武
作者: 飞天旋风 时间: 2015-1-7 10:29
可以改个中继天线，那飞机就飞的远了，，不过容易，，，，，
作者: zy_sh_npk 时间: 2015-1-7 16:10
APM 自动 追踪天线，DIY 翻译。
好帖收藏！
作者: Su-27 时间: 2015-1-11 11:22
本帖最后由 Su-27 于 2015-1-11 11:29 编辑
好东西 但是没说舵机应该用啥样的啊 是无限转的那种 还是一般飞机上使用 两种舵机的控制方式不一样
作者: kenhuyang 时间: 2015-1-11 15:09
这种功能对apm来说太简单了。淘宝10块一个的arduino单片机都可以刷这个固件实现这个功能。apm，pix太浪费资源了。
作者: G^Y 时间: 2015-1-12 12:49
这个是，我就用328做了，效果还可以
作者: 征服北极 时间: 2015-1-12 20:56
学习
作者: 仝小锐 时间: 2015-1-13 09:36
Mark
作者: 飞天旋风 时间: 2015-1-14 19:31
好贴，顶一个
作者: fireice647 时间: 2015-1-14 20:39
同问能跟踪多远啊
作者: yxchyt 时间: 2015-1-15 09:02
好东西！
作者: sccdghj 时间: 2015-1-16 16:28
好贴要顶
作者: tjcdq 时间: 2015-1-28 19:59
这个天线真的很好
作者: sakunamary 时间: 2015-1-28 21:41
来一套？
作者: tjcdq 时间: 2015-1-29 08:20
有这个想法。。。。。。。就是不知道多少米？
作者: 13934141640 时间: 2015-1-29 11:48
楼主请教下我的数传接收是USB口的应该怎么办呢？
作者: 2076322 时间: 2015-1-29 12:12
飞机的apm通过数传 吧位置发送回来，地面数传收到后发给云台舵机执行动作，应该就是这原理吧
作者: 2076322 时间: 2015-1-29 12:14
模型飞机一般飞个10来公里也就差不多了，一般的棒棒天线5公里都行，平板就更可以了，所以不需要太大，太专业的天线
作者: 片片红叶转 时间: 2015-2-1 16:51
很好很强大，收藏了
作者: itsme 时间: 2015-2-15 11:16
跟踪天线
作者: 停不住 时间: 2015-3-4 11:34
请教楼主，手边有现成的pixhawk，按照教程发现卡关在proxy mode上，请教要如何解决：
1. pixhawk 选好com-port 连接正常，到MP基本调参页选择转发模式，转发模式勾选项一直是灰阶无法去点选，要如何才可以点选啊？
2. 手边也有APM，也是MP无法点选转发模式功能。
请拨空回复，谢谢。
作者: ht868788 时间: 2015-3-4 13:03
这样改是不是数传接口和USB就是**的，可以直接连地面站？还有飞机上面只需要一个相应的数传就行哈，不需要什么其他设备？
作者: ahfynjj 时间: 2015-3-23 15:59
这么好的帖子 我居然没看到,赶紧收藏了!
作者: sunhang 时间: 2015-5-3 15:57
好帖
！
作者: guhenggao 时间: 2015-5-4 08:34
这需要2套apm飞控+2个GPS模块才能实现吧？
装在飞机那头的apm飞控要怎么设置才能和地面的链接得上？
作者: qifeng 时间: 2015-5-8 10:58
mark一下
作者: sccdghj 时间: 2015-5-8 10:59
用舵机控制器控制云台的话有个问题，它是通过USB线与地面站连接的，数传也是通过USB线与地面站连接的。这样会不会冲突
作者: guhenggao 时间: 2015-5-11 15:18
通过数传连接吧
作者: sjiliang 时间: 2015-5-12 11:41
学习了，好帖
作者: njhb001 时间: 2015-5-29 06:18
新手请教用arduino单片机刷固件和连线的教程谢谢大神
作者: saintxu 时间: 2015-5-30 12:01
有趣的
作者: fryefryefrye 时间: 2015-6-4 05:20
用APM板子做，可以把飞控板和天线一起放在一个可以360度旋转的平台上，用360度舵机驱动。利用飞控板上的罗盘和陀螺仪确定指向的方位。平台可以做到无限制旋转。
通电初始化的时候，也不用考虑跟踪系统的摆放方向。
如果连接了GPS，跟踪天线还可以车载任意移动。
这些都是328p做不到的。328p只能根据方位角算出两个PWM值，驱动舵机死板的指向相应的位置。
作者: G^Y 时间: 2015-6-4 12:16
你在用3DR的跟踪？
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