5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: 初试CC3D,发现一个问题，有视频【54楼已结】 [打印本页]
作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 16:40
标题: 初试CC3D,发现一个问题，有视频【54楼已结】
本帖最后由 WUST_LJS 于 2014-12-5 10:38 编辑

中午CC3D到货，装机测试。简单调了下PID，在室内测试还挺跟手，抗风也挺不错，确实还比较稳。
接下来到外面测试移动效果，（因为本人自己也做了一年多的飞控，飞控性能比较重要的有一个移动后回中速度），一测，发现有点问题。
【移动飞几秒】，摇杆回中，但是飞行器 还依然【没有完全】回到中位的姿态，继续有一点倾斜，【到水平位置还欠些角度】，【注意，我不是用ACRO飞3D的模式，就是自稳模式】【不是不能回中，是回不平，还欠角度】。
APM 的回中挺不错，NAZA不错，自己最开始写的代码也有此问题，后来解决了。

CC3D姿态算法用的普通互补滤波【摩友指出，看了wiki说EKF是revo等固件用的】，开源代码里面的扩展卡尔曼【13状态EKF和16状态EKF】，解决问题的方式确实很学术，很有含量。PID两级跟APM,MWC一样，外环姿态ATT，内环速率RAT。
所以问问玩CC3D的哥们儿，你们的这项指标如何。请不要随意说出堪比NAZA这样的话，呵呵。“室内稳飞确实堪比NAZA”。

【不过】在穿越机中，这样做其实也还不错，可以使机器始终保持向前的姿态，对穿越来说还是挺好的。
【54楼已经封贴有解释，不喜勿喷】


下面是视频，起飞时在走廊，侧面都是返回来的【乱气流】，【所以会晃】，我的任何飞控在这里起飞都晃。哈哈。








作者: 星期8    时间: 2014-12-3 16:53
沙发  楼主技术不错
作者: 冷水泡    时间: 2014-12-3 16:53

作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 16:54
星期8 发表于 2014-12-3 16:53
沙发  楼主技术不错

哈，谢谢。写代码的人手感比较细腻。

作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 16:55
冷水泡 发表于 2014-12-3 16:53



作者: dawanpi    时间: 2014-12-3 17:14
我来泼冷水了，cc3d用的不是ekf（扩展卡尔曼滤波），有罗盘的revo或者quanton，sparky才是，cc3d用的是互补滤波，不过两级pid还是和revo等是一样的。quanton和cc3d都飞过，出去定高定点这些需要gps和气压计的功能，普通自稳模式下几乎察觉不出来区别。
作者: xukeyi888    时间: 2014-12-3 17:21
楼主，艺高人胆大，阳台飞去飞回，厉害
作者: szwif    时间: 2014-12-3 17:43
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
作者: pz02010    时间: 2014-12-3 17:57
这个问题好像在apm上也有，只是因为场外气流的缘故很多人都觉得是正常。
有什么办法能解决吗

作者: richardglc    时间: 2014-12-3 18:21
"没有回到中位 的姿态，继续倾斜，反向打杆才行"这是姿态模式的设定, 很简单的问题,可以改的, 而且有很多种姿态模式可选.
楼上的高手们说了一大堆滤波什么的高大上啊
作者: 白小淘    时间: 2014-12-3 18:21
很多人都觉得正常，我想说的是，这个是硬件原因造成的，初步判断为MUP6000附近的电容精度不够。
作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 18:26
dawanpi 发表于 2014-12-3 17:14
我来泼冷水了，cc3d用的不是ekf（扩展卡尔曼滤波），有罗盘的revo或者quanton，sparky才是，cc3d用的是互补 ...

我看的CC3D的代码是  EKF ,,不喜欢乱说。
作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 18:28
xukeyi888 发表于 2014-12-3 17:21
楼主，艺高人胆大，阳台飞去飞回，厉害

这样比较方便点哈，懒得下楼。
我平时都在这里测试的哈。。不过先在室内有测试。。要不出问题就坑了。

作者: 聿修厥德    时间: 2014-12-3 18:32
不回中是模式选择错误吧
作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 18:33
szwif 发表于 2014-12-3 17:43
“没有回到中位 的姿态，继续倾斜，反向打杆才行”你这个问题很久就有这个问题拉，请问你多少钱买的呢？

原来是这样，我飞APM感觉稍微好点，算法的问题。我前几天买的，就为了试试CC3D的手感，因为好多人都说好，然后代码可看了些。
80块吧。一般都这个价格，自己焊一片也很简单的，有几个片子手上没有了。

其实吧，STM32F103  10块， MPU6000 24块，FLASH 估计就1-2块。  其他的阻容没几个钱，
3*3的PCB  批量打样 平均 3元 一片，  机器贴片，100套  600元起步价，。。所以成本很低的。
只不过懒得 自己弄。


作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 18:34
聿修厥德 发表于 2014-12-3 18:32
不回中是模式选择错误吧

都是用姿态模式，模式都用的默认的。

但是室内小范围 回中超级快，  外环P 加大，回中更快。
内环速率环 大了震荡。

作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 18:37
白小淘 发表于 2014-12-3 18:21
很多人都觉得正常，我想说的是，这个是硬件原因造成的，初步判断为MUP6000附近的电容精度不够。

啊哈？ 这，APM也是MPU6000, 都用的普通0603的贴片呢。

大家觉得正常，我猜 有的是只飞过CC3D，觉得还行，没有做比较吧。后面再查查看。

作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 18:42
richardglc 发表于 2014-12-3 18:21
"没有回到中位 的姿态，继续倾斜，反向打杆才行"这是姿态模式的设定, 很简单的问题,可以改的, 而且有很多种 ...


我试试看哈，按道理这个飞控的水平不只这样。
问题是我不是用的  那种飞3D的 ACRO模式诶，ACRO是速率模式，遥感回中姿态保持，遥感决定旋转速度。
我说的这个姿态回中在室内小范围运动的情况回中很好呢。之前的描述 比较容易产生误解。

作者: 白小淘    时间: 2014-12-3 18:43
WUST_LJS 发表于 2014-12-3 18:37
啊哈？ 这，APM也是MPU6000, 都用的普通0603的贴片呢。

大家觉得正常，我猜 有的是只飞过CC3D，觉得还 ...

其实基本碰运气，大部分普通精度的贴片电容都不会出事，这种比较少，之前隔 壁论坛有个做飞控的，也是这样，不过用的不是MUP6000，后来发现是电容超差，我推测楼主这个CC3D是电容超差的原因是我发现只有部分飞控这样，大部分CC3D是好的，如果是算法的问题，不可能有的好有的坏

作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 18:47
白小淘 发表于 2014-12-3 18:43
其实基本碰运气，大部分普通精度的贴片电容都不会出事，这种比较少，之前隔 壁论坛有个做飞控的，也是这 ...

那我去调查调查，话说我也是做飞控的，后面帖子会看到，嘿嘿。
你说的是 阿莫西林吧哈哈。那个坛我早期玩，很有意思的是，那个坛子人航模懂的沙，这边电子懂的少。呵呵。

作者: 08060428    时间: 2014-12-3 18:54
模式选错了吧  rate是不回中的
作者: panzerelite    时间: 2014-12-3 19:23
楼主技术可以的
作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 20:09
08060428 发表于 2014-12-3 18:54
模式选错了吧  rate是不回中的

【我不是用ACRO飞3D的模式，就是自稳模式】【不是不能回中，是回不平，还欠角度】。

作者: 聿修厥德    时间: 2014-12-3 20:45
WUST_LJS 发表于 2014-12-3 18:34
都是用姿态模式，模式都用的默认的。

但是室内小范围 回中超级快，  外环P 加大，回中更快。

震动呢，滤波开了多少

作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 20:51
聿修厥德 发表于 2014-12-3 20:45
震动呢，滤波开了多少

这些都用默认，还没细调，只调了点PID .

作者: 我是超级玩家    时间: 2014-12-3 21:40



请问楼主大学学的什么专业?

作者: xlla    时间: 2014-12-3 23:56


总算逮着个高手。。。既然大神即精通硬件，又懂软件，还熟悉各种飞控，并且有战机无数，能受累指点迷津么？

之前发过帖子，在这里。

概括起来就是，为啥 CC3D的pid参数中，内环与外环的 ki不能同时不为零？
我用 taulabs 自动调参的结果是内、外环的 ki都有值。
这抄到 cc3d中多了几个参数，不知道怎么处理，是简单抛弃，还是加起来设在内环ki上。



作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-4 00:02
xlla 发表于 2014-12-3 23:56
总算逮着个高手。。。既然大神即精通硬件，又懂软件，还熟悉各种飞控，并且有战机无数，能受累指点迷津 ...

TL的代码没看过，不过 不同时不为零应该也不会有太大问题。 因为I 都是对误差的累计，都是负反馈。

但是，很多飞控的 外环是没有 I的 ，因为I 会容易饱和，退保和麻烦的话 在外环出现会影响内环，因为外环的输出是内环的期望给定。外环I饱和了会  使得外环的P 能力减弱。
所以外环I为灵比较好， APM , MWC都是这样。


作者: szwif    时间: 2014-12-4 10:55
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
作者: richardglc    时间: 2014-12-4 11:16
昨天晚上我为了增加学识，误加入一个博士群里。见到有一个人提问：一滴水从很高很高的地方自由落体下来，砸到人会不会砸伤?或砸死？
群里一下就热闹起来，各种公式，各种假设，各种阻力，重力，加速度的讨论，足足讨论了近一个小时。
这时，我默默的问了一句：你们没有淋过雨吗？？？
群里，突然死一般的寂静......
然后，然后我就被踢出群了。

笑话说完了,进入正题:
使用CC3D,首先你需要在电脑里下载一个调参软件OpenPilot,并连接上CC3D
一步一步设置下去,到了Stabilized（自稳）模式设定时，Roll（横滚），Pitch（俯仰），Yaw（方向）三个纬度都可以选: Attitude, Rate, AxisLock,以及更多种模式,
你所说的 摇杆回中，但是飞行器 还依然没有回到中位 的姿态，继续倾斜，反向打杆才行, 这是AxisLock, 如果选Attitude就可以松杆回中,. 回中的速度可以通过PID参数来修改,全部可以在OpenPilot的图形界面里设定, 无需编程的
作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-4 12:12
richardglc 发表于 2014-12-4 11:16
昨天晚上我为了增加学识，误加入一个博士群里。见到有一个人提问：一滴水从很高很高的地方自由落体下来，砸 ...

你说的笑话很常见，我也经常见到。请你帮我看看我用的是不是 stable   【不是不回中，室内回中很好，室外移动后回中了不水平，欠角度】 。 估计是我表述的问题。
我知道飞3D的那种模式，也不是用那个模式。 至于AxisLOCK ,,我就Yaw 用的。
平时APM 等都用姿态飞，要是3D模式那样早炸了。。 请看图。谢谢。
(, 下载次数: 6)


作者: dawanpi    时间: 2014-12-4 12:36
WUST_LJS 发表于 2014-12-4 12:24
感谢你的指出，wiki 上介绍只是用了  简单的互补滤波。我昨天刚拿到CC3D，之前只是读过代码，看到那个EKF ...

我的cc3d没有你说的问题，配置如下：
(, 下载次数: 17)

stablized1可以自动回中，2的话不会自动回中，会保证当前姿态。

作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-4 12:47
dawanpi 发表于 2014-12-4 12:36
我的cc3d没有你说的问题，配置如下：

一样的意思。我的室内回中挺好的哈。就是短期打杆回中很快的。
视频里面你看下，打杆时间长一点，比如横滚前进一下，再松杆，其实我早就回杆了，飞行器还是有欠一个小角度。 你看视频里。

作者: dawanpi    时间: 2014-12-4 12:58
WUST_LJS 发表于 2014-12-4 12:47
一样的意思。我的室内回中挺好的哈。就是短期打杆回中很快的。
视频里面你看下，打杆时间长一点，比如 ...

不好意思，渣网速没看视频，你遥控器中位校准了吗？
(, 下载次数: 25)

我用的taulabs的固件，可能具体设置的位置和op不大一样。

作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-4 13:03
dawanpi 发表于 2014-12-4 12:58
不好意思，渣网速没看视频，你遥控器中位校准了吗？

我是用CC3D默认估计 ，遥控中位，最大最小都有设置。而且  不打杆推油  可以直接  平稳起飞，飘了稍微修正下即可。

因为我说的那个指标估计有些 摩友没有注意这点，因为我飞其他的控，突然上这个 感觉有点不舒服。 既然是stable，那么摇杆回中后应该是越快回中 飞控性能越好。APM积分大了
会有点这个问题，后面我刷个 TL固件试试看，效果如何。

作者: ojmmjwqi    时间: 2014-12-4 13:05
纯新手发表一下看法，之前看过一些cc3d的调试，里面有一项是设置摇杆回中后飞行姿态经过多长时间回到水平状态，楼主看看是不是自己的飞控这个值不正常造成的
作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-4 13:07
ojmmjwqi 发表于 2014-12-4 13:05
纯新手发表一下看法，之前看过一些cc3d的调试，里面有一项是设置摇杆回中后飞行姿态经过多长时间回到水平状 ...

噢 ？  我调查调查看有没有这项功能哈。
我也昨天刚到手的玩意.也是CC3D新手。

作者: firman6    时间: 2014-12-4 13:18
你好  我的机子左右慌的厉害！听说可以把PID调小一点！我看到有好多参数的啊！具体怎么调才是调小呢？谢谢啊！
作者: dawanpi    时间: 2014-12-4 13:20
WUST_LJS 发表于 2014-12-4 13:03
我是用CC3D默认估计 ，遥控中位，最大最小都有设置。而且  不打杆推油  可以直接  平稳起飞，飘了稍微修 ...

那你应该试试修改pid参数了，加大一点I试试？
作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-4 13:22
firman6 发表于 2014-12-4 13:18
你好  我的机子左右慌的厉害！听说可以把PID调小一点！我看到有好多参数的啊！具体怎么调才是调小呢？谢谢 ...

按 default  默认，然后 小个1、2、3，   一次调一点，试飞，看感觉。。
只用调 两个 P 。。 一次千万不要调多。

作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-4 13:23
dawanpi 发表于 2014-12-4 13:20
那你应该试试修改pid参数了，加大一点I试试？

后面再调调吧，怀疑是  互补滤波的问题，自己代码里也遇到过这个问题。

作者: firman6    时间: 2014-12-4 13:28
WUST_LJS 发表于 2014-12-4 13:22
按 default  默认，然后 小个1、2、3，   一次调一点，试飞，看感觉。。
只用调 两个 P 。。 一次千万不 ...

感觉好麻烦的啊，每次得先校准电调电机、遥控器，最后调参数。能不能这些都不用管，直接开软件，插数据线，直接调参数？
作者: richardglc    时间: 2014-12-4 14:03
WUST_LJS 发表于 2014-12-4 12:12
你说的笑话很常见，我也经常见到。请你帮我看看我用的是不是 stable   【不是不回中，室内回中很好，室外 ...

Stablized 1,2,3是三种自我设定配置值，对应你的飞行模式开关切换的三个段位, 首先要看你飞行时段位开关切在哪个位置, 每个Stablized编号对应下方的设定值.按照你图上的设定,  Stablized 1对应Roll和Pitch是Attitude, Yaw是Axis Lock,那么,假如你飞行时飞行模式开关是切到 Stablized 1的, 飞起来应该处于自稳状态, 松开遥控杆飞机会回中的(Roll和Pitch维度回到水平, Yaw-机头指向会保持不变).


如果你觉得回中速度不够快, 那么可以在Advanced设定里修改回中速度, 另外如飞机倾斜的最大角度等参数，一切皆可调.


至于为何默认设定里回中速度不够快,这是因为CC3D常用来飞穿越,所以回中速度慢一些比较顺手, 例如说你向前飞,机头方向压低（Pitch），这时摇杆轻微晃动的误差不会立即体现在pitch角度的变化上，略有滞后，这样反而便于保持匀速前行

作者: richardglc    时间: 2014-12-4 14:10
WUST_LJS 发表于 2014-12-4 13:07
噢 ？  我调查调查看有没有这项功能哈。
我也昨天刚到手的玩意.也是CC3D新手。

这就是我上面说的CC3D的特点，CC3D多用于FPV，所以Attitude设定默认回中速度故意调慢的，无关飞控质量问题，想要快可以改参数。
如果用Rate模式就很跟手，不存在滞后问题。


作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-4 15:51
richardglc 发表于 2014-12-4 14:03
Stablized 1,2,3是三种自我设定配置值，对应你的飞行模式开关切换的三个段位, 首先要看你飞行时段位开关 ...

OK  ,,感谢这些解释，我后面调下看。  感觉跟APM 的stable 的手感相差比较大， 应该也是有这个FPV的特性。

作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-4 15:55
firman6 发表于 2014-12-4 13:28
感觉好麻烦的啊，每次得先校准电调电机、遥控器，最后调参数。能不能这些都不用管，直接开软件，插数据线 ...

电机校准， 遥控校准， 水平 等 都不用每次都调， 弄一次就OK .

需要改参数就改下就可以。

作者: firman6    时间: 2014-12-4 17:02
WUST_LJS 发表于 2014-12-4 15:55
电机校准， 遥控校准， 水平 等 都不用每次都调， 弄一次就OK .

需要改参数就改下就可以。

你好！意思是不是说：打开软件，不用管进度条（升级），直接插数据线，直接去调就可以啦？
第二，刚才您说只要调其中的两个树枝就可以了？
万分的感谢您啊！救星啊！

作者: sbach-342    时间: 2014-12-4 19:23
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=974027
作者: 破百    时间: 2014-12-4 22:02
cc3d 淘宝买80来块钱的 代固件嘛 还是得来了自己刷。 cc33 现在能配gps定点了么
作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-4 22:52
破百 发表于 2014-12-4 22:02
cc3d 淘宝买80来块钱的 代固件嘛 还是得来了自己刷。 cc33 现在能配gps定点了么

没有固件，有bootloader ，连接上位机直接刷软件。  不能定点。 就单控。
作者: alexleft    时间: 2014-12-5 00:52



楼主技术太棒了，我看到多轴向自己飞来会有恐惧症的！

说回正题，这个小倾角不收敛或者收敛很慢的问题我在cc3d和apm上都有遇到，CC3D上是明显一点，我刚开始把他归咎为受惯性影响的姿态问题。总感觉这是由于机架震动传导到飞控，导致陀螺仪、加速计的数据实际精度下降，飞控对水平的判断不正确所导致的。

没有心思去研究固件的源程序，以上说法仅为粗浅猜测。

作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-5 10:35
alexleft 发表于 2014-12-5 00:52
楼主技术太棒了，我看到多轴向自己飞来会有恐惧症的！

说回正题，这个小倾角不收敛或者收敛很慢的问 ...

很负责的告诉你，你是对的。 哈哈。其实我知道这个问题，只是想问问其他人的现象，进一步确认下。
一个普通的互补滤波在 做加速度运动的时候，加速度计会对陀螺的漂移有【错误】的纠正。这是普通姿态算法一贯的毛病。
做这样的试验就知道了，长期加速运动，满舵走，姿态会继续往下栽，然后过一会儿又会上来一点。这个时候回中的话，飞控已经不知道自己的水平在哪里了。因此会欠角度。
需要加速度在此慢慢收敛。上图，APM的log ,注意看期望和实际角度。
朋友你的理解很不错，是学生不 ？或者相关专业的？
【绿线为期望，红线为实际rool，可以看到满舵不仅不能完全到期望，欠角度，而且到底后姿态会回弹，不过APM回中超级不错，相反的是有8度以内的反向超调】
(, 下载次数: 5)   
再来个自己上位机的测试，APM的实时飞行状况。红线为实际姿态，到低后角度有回弹，回中反向超调。
【你在飞APM大角度运动回中后，必定感受到过反向的超调，然后又会继续向原来的姿态角运动，下图中间位置就是答案】
(, 下载次数: 6)

CC3D目前用  目测的方式，没有反向超调，但是回中收敛太慢。也就是本帖最开始提出的问题，回中依然欠角度。【视频中向右横滚后摇杆早已回中，依然欠角度明显】。
对于【调参方面】，将加速度的【收敛参数】稍微调整，可对此现象稍有改善，但是算法在那里，参数只是微调。后期可能细调下，或者刷下Taulab等其他版本固件测试。
总之，各个飞控的不同特性决定了其不同方面的用途，各有优缺。 各自按照自己的需求进行选择~  
关于本帖内容其他访客不喜勿喷，毕竟这是从稍微专业点角度很细节的分析，请用淡定的态度，和理性的思维查看本帖，谢谢。封贴。
详细飞控制作方面，请看本人另贴，谢谢。http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1014727

作者: alexleft    时间: 2014-12-5 11:09
WUST_LJS 发表于 2014-12-5 10:35
很负责的告诉你，你是对的。 哈哈。其实我知道这个问题，只是想问问其他人的现象，进一步确认下。
一个 ...

哦，看来这个问题用简单的方式是难以彻底解决的，只能是提高我们的机械水平。
我以前读书的时候是是学计算机和工商管理的，现在半歇业在家带小孩，有空帮人修修iPhone iPad Mac 相机。。。

楼主是玩开发的，能不能号召一些人把ArduCopter移植到类quanton的硬件平台上？这样就真的是造福大众了。PIX弄得太复杂了，已经不能算Hobby级别的东西了，quanton刚刚好。





作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-5 11:34
alexleft 发表于 2014-12-5 11:09
哦，看来这个问题用简单的方式是难以彻底解决的，只能是提高我们的机械水平。
我以前读书的时候是是学计 ...

目前时间不太多，后面有空 计划把 APM 的姿态精华  写一个  CC3D 版本的【姿态模式】。就是要弄  bootloader 等比较麻烦，怕遇到固件兼容问题刷成砖头所以得考虑很多
细节也要花很大功夫，所以只能慢慢来哈。

作者: sbach-342    时间: 2014-12-6 14:17
本帖最后由 sbach-342 于 2014-12-6 14:19 编辑
WUST_LJS 发表于 2014-12-5 10:35
很负责的告诉你，你是对的。 哈哈。其实我知道这个问题，只是想问问其他人的现象，进一步确认下。
一个 ...

“相反的是有8度以内的反向超调”----这应该是故意的，用来“刹车”的吧
类比来看，cc3d回不到中位可能也是故意追求直机手感导致的


作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-6 15:48
sbach-342 发表于 2014-12-6 14:17
“相反的是有8度以内的反向超调”----这应该是故意的，用来“刹车”的吧
类比 ...

这个其实也算不上故意，参数稍微调整下可以改善点。
但是由于倾斜运动导致加速度不收敛，以至于回平后慢收敛才是根本原因。
不过这样挺不错的，就是不能太明显，太明显了就感觉飞的很娘。
CC3D那简单的算法就是这个效果，不追求多么精准的控制。

作者: cisforcer    时间: 2014-12-6 16:23
楼主好专业 学习了




欢迎光临 5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年） (http://bbs.5imx.com/) Powered by Discuz! X3.3