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标题: MWC PID 调节的一些疑惑 [打印本页]

作者: payendeng 时间: 2014-12-6 20:50
标题: MWC PID 调节的一些疑惑
各路英雄：
最近在调试 NAZE32 X型四轴的 PID，把其中两个对角的电机电源断开，并用绳子把他拉直悬挂。
使四轴能自由翻滚。如图：
(, 下载次数: 13)

在调试自稳的时候发现一个问题，
            P    I    D
ROLL 0    0    0
PITCH 0    0    0

LEVEL 5    0.01  60

打开自稳，发现这样并不能自稳（主要表现在4轴翻过来的时候不能自动转为向上）。这是为什么呢？

另外，当
            P    I    D
ROLL 1.3 0    0
PITCH 1.3 0    0

LEVEL 不变的时候，
这时候发现 4轴可以自动翻转过来，但是会上下规则晃动，
这时候加大 P
            P    I    D
ROLL 3.3 0    0
PITCH 3.3 0    0

发现 4轴翻转过来是速度没有  P=1.3 的时候快，这是为什么呢？？

当 P 设置为 P=1.3 的时候发现
4轴可以比较快的翻转过来，而且也比较快的平稳，
当 4轴平稳的时候，发现有时候还是会出现上下摆动，
摆动的幅度不大，而且摆动频率也很慢，
也就是慢慢的向上移动一点，然后又慢慢的回到水平位置。

这现象一般怎么样调节呢？

希望高人指点一下~！

非常感谢！

作者: 爵爷 时间: 2014-12-6 21:54
你这默认参数就可以飞..

作者: huhu2207 时间: 2014-12-6 22:04
类F450机架没什么必要大范围折腾pid啊，随便调调I和D值就已经很稳了

作者: 尹强KK 时间: 2014-12-6 23:07
调节pid首先要调好你的飞机，重心很重要，不然怎么调都调不好，调好重心基本默认参数就可以飞了，

作者: WCQ329 时间: 2014-12-6 23:14
唉，又是MWC 当初调了大半年啊！浆断了成堆，都没调出来调疯了
最后还是放弃MWC了，玩APM一切顺利首飞成功！

作者: payendeng 时间: 2014-12-7 12:43
多谢大神们的指点，
目前我的参数也可以飞，就是飞的时候会漂移，而且漂移还是不规则的。
哪位大神给点建议？？

作者: dreamsky 时间: 2014-12-7 13:21
默认pid就ok 想改动的话先从默认的试

作者: siddawn 时间: 2014-12-7 15:28
你减小p，增大d

作者: siddawn 时间: 2014-12-7 15:28
同时增加一点i

作者: payendeng 时间: 2014-12-8 09:02

siddawn 发表于 2014-12-7 15:28
你减小p，增大d

是修改哪个 P D 呢？？

LEVEL ?

ROLL ?
PITCH ？

作者: siddawn 时间: 2014-12-8 09:11
修改roll和pitch就行了，这俩要一起调

作者: siddawn 时间: 2014-12-8 09:12
曾经玩mwc，调的我要死掉，各种驱动啊，gui啊，神马的，麻烦死了。现在转玩kk2才知道什么叫好用

作者: payendeng 时间: 2014-12-9 09:38
发现一个问题，
无论
ROLL PITCH LEVEL 如何增大 P

只要 LEVLE 的D为0，飞飞都不会翻转过来处于平衡状态！

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