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标题: 看过老高的X8共轴研究报告，我也来分享一下我的研究简要 [打印本页]

作者: KaiyuAerial 时间: 2014-12-7 01:03
标题: 看过老高的X8共轴研究报告，我也来分享一下我的研究简要
本帖最后由 KaiyuAerial 于 2014-12-7 01:05 编辑

老高老师在共轴系统的研究上下了不少功夫，我基本同意老高的看法和研究成果。感谢老高的分享，我也学学您，分享一下我的研究，欢迎斧正。
这是老高老师的帖子：http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... 89179&extra=&page=1

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我也做了一些研究和一个大Y6进行试验，同时也有测试台做过上下桨距离对拉力的影响。

分享一下我的结论：
1：共轴双桨在不同飞行器中都有应用，多轴有，直升机也有，固定翼也有。他们之间不可以相提并论或参考。
2: 大部分的载人共桨直升机和固定翼的双桨都是单动力驱动相同转速同步的。而多轴不同。
3：百度大量文献，共轴之间的距离对于拉力有影响，但仅仅在12%的范围内。我的个人测试结果也是影响非常小。但噪音可能会有很大区别，间距越近噪音越大。
4：在多轴上测试，使用相同电机相同螺旋桨，在相同功率下。推进气流还是带有漩涡的，会造成一定的反扭力，这在飞控的动力输出记录里很明显，上层同向桨和下层同向桨在悬停时给出的动力输出不一样。我通过调整每个机臂的偏角抵消反扭。
5：气动性能就想老高说的，稳定，机动性也好。
6：多轴的异向双桨系统效率需要多测试，暂时没有太可靠的理论依据，飞起来后才知道结论。

我在网盘上传了一份PDF，是NASA专门对共轴双桨直升机的研究报告。有兴趣大家可以下载看一看。
http://pan.baidu.com/s/1ntojlRN
(, 下载次数: 75) 这个测试平台搭建有点错误，后来改正了。可顺利调整两桨间距。

(, 下载次数: 78)

(, 下载次数: 68)

作者: 吖蔡 时间: 2014-12-7 01:48
6666

作者: hz573 时间: 2014-12-7 01:57
你这两个螺旋桨间距太大了，不符合实际啊！同样的，气流干扰也小很多了！

作者: microsu 时间: 2014-12-7 02:17
吵归吵，技术贴还是要顶

作者: KaiyuAerial 时间: 2014-12-7 02:56

microsu 发表于 2014-12-7 02:17
吵归吵，技术贴还是要顶

技术休闲两不误。谢谢顶贴，晚安。

作者: 葡萄干面包 时间: 2014-12-7 02:58
以前飞过自改的X8四轴，轴距大概750左右
一定要说稳的话，感觉抗风性比四轴好些，但是比带上反角的更大轴距的六轴或者八轴（比如S900或者S1000这样类型的）来说，感觉还是略有逊色
但灵活性绝对甩开几条街，而且上升率高先不说，同样的飞控感觉下降率也比六轴或者八轴高。但有一点我很奇怪，航向角总是不太好控制，要么动太快，没三轴云台的话画面几乎没法看，要么就太慢，不知道是遥控通道的线性原因还是感度原因

作者: KaiyuAerial 时间: 2014-12-7 03:02

葡萄干面包发表于 2014-12-7 02:58
以前飞过自改的X8四轴，轴距大概750左右
一定要说稳的话，感觉抗风性比四轴好些，但是比带上反角的更大轴 ...

请参考我说的第四条。如果存在打舵左右旋转的反应明显不同，那就是这个原因了。

作者: nulicz 时间: 2014-12-7 03:05
土豪控

作者: KaiyuAerial 时间: 2014-12-7 03:06

nulicz 发表于 2014-12-7 03:05
土豪控

我比较土，不豪。

作者: zachary_dcb 时间: 2014-12-7 03:27
关于转向的问题，其实是下层桨同转速反扭力输出不足的问题造成的，一般来说，转向速度是上层桨反向方向转得快，下层桨方向反方向转的慢，可以通过更换上下桨的位置来达到简易的平衡，但只适合X8结构，Y6结构不可避免，而且这个问题在大鸡上更明显，这和飞控的算法也有关系，以大疆为例，他是上层桨为一个平面，桨叶旋转方向相同，下层桨方向相反，其算法主要偏重于偏航的转速调节，在仰俯和副翼时因为其作动力面是上下重叠的，所以稳定性要好很多，但是PIX和APM的是上层4个桨2正2反，下层一样，在算法里可以简单的视为2个X4叠加，其优点是偏航控制简单，但是比较容易导致机动飞行时仰俯和副翼效率下滑。如果你用DJI那种旋翼布局，可以发现他的上下电机油门信号有明显差异，但是PIX和APM的布局，上下电机油门信号数值差不明显，这两种算法各有利弊，但是共轴的关键还是在于要使得上下旋翼处于一个相对平稳的气动耦合状态，那样可以提高效率，我是比较偏向于大疆那种方式的，因为实际使用过程中，他的那种布局会使得机臂的横向抖动降低很多，PIX那种方式可以适度降低抖动，但是还是同时输出和上层桨方向相反的扭矩的

作者: 心梦翔 时间: 2014-12-7 04:35

作者: nulicz 时间: 2014-12-7 04:47

KaiyuAerial 发表于 2014-12-7 03:06
我比较土，不豪。

这动手能力还土？应该是富豪，不是土豪

作者: 快活老高 时间: 2014-12-7 06:22
这么大的Y6第一次见，我感觉Y6最大的特点是灵活，航拍时视界好，大了以后机架的结构要求也高一些。
很多人都有一个问题：为啥大厂都不做共轴双桨？

作者: 快活老高 时间: 2014-12-7 06:35

葡萄干面包发表于 2014-12-7 02:58
以前飞过自改的X8四轴，轴距大概750左右
一定要说稳的话，感觉抗风性比四轴好些，但是比带上反角的更大轴 ...

X8一定要动力充沛才好飞，大浆大电机，我用800的轴距装17寸浆，5系的电机，同样负载下比平铺8浆抗风性稳定性都好的多，速升速降本就是X8的强项，那种彪悍是很打动人的。

作者: 快活老高 时间: 2014-12-7 06:37

zachary_dcb 发表于 2014-12-7 03:27
关于转向的问题，其实是下层桨同转速反扭力输出不足的问题造成的，一般来说，转向速度是上层桨反向方向转得 ...

我用零度飞X8，似乎没有大疆的好，也许是适应问题。

作者: Leap 时间: 2014-12-7 07:48
如果上下桨的螺距不同，是不是可以缓解转向不灵活的问题?比如上桨用1555，下桨用1575

作者: 漠漠 时间: 2014-12-7 08:41
18妹子

作者: 天空@飞翔 时间: 2014-12-7 08:47

感谢分享，

作者: fcdsw 时间: 2014-12-7 08:57
顶

作者: ruoxi66 时间: 2014-12-7 09:23

KaiyuAerial 发表于 2014-12-7 03:02
请参考我说的第四条。如果存在打舵左右旋转的反应明显不同，那就是这个原因了。

第四条的调整方法能不能说得再详细点，我的Y6也是这个问题

作者: do335maomao 时间: 2014-12-7 09:49
真机与模型雷诺数差距巨大，有多大参考价值不好说

作者: do335maomao 时间: 2014-12-7 09:51

快活老高发表于 2014-12-7 06:22
这么大的Y6第一次见，我感觉Y6最大的特点是灵活，航拍时视界好，大了以后机架的结构要求也高一些。
很多人 ...

个人感觉dji的s1000平铺续航都很感人，用双桨一定就短得不行了

作者: 3636618 时间: 2014-12-7 10:07

感谢分享，

作者: freshbeef1 时间: 2014-12-7 10:21
好大的y6，膜拜一下

作者: 贺州小澄 时间: 2014-12-7 10:37
土豪跟我做朋友好不好

作者: WUST_LJS 时间: 2014-12-7 10:39
基于国内外有分量的 paper 来学习和研究这些技术问题才是王道。顶起~

作者: 阆苑居士2008 时间: 2014-12-7 10:39
值得顶顶啊，有想法

作者: lxvii 时间: 2014-12-7 11:14
好帖得给你顶

作者: KaiyuAerial 时间: 2014-12-7 12:34

zachary_dcb 发表于 2014-12-7 03:27
关于转向的问题，其实是下层桨同转速反扭力输出不足的问题造成的，一般来说，转向速度是上层桨反向方向转得 ...

有机会我要去验证一下。

作者: KaiyuAerial 时间: 2014-12-7 12:37

ruoxi66 发表于 2014-12-7 09:23
第四条的调整方法能不能说得再详细点，我的Y6也是这个问题

就是将所有轴动力线向反方向调整一点。俗话说就是把电机往一个方向扭一下。我预言表达能力欠佳。不知您是否理解。

作者: 葡萄干面包 时间: 2014-12-7 17:20

快活老高发表于 2014-12-7 06:35
X8一定要动力充沛才好飞，大浆大电机，我用800的轴距装17寸浆，5系的电机，同样负载下比平铺8浆抗风性稳 ...

这点我肯定是采用同样的动力配置，当然我没用17寸而是1555桨，没用木桨用的是碳纤桨
对比下DJI那个塑料的1552折叠桨，这个桨拉力应该更高些吧

作者: liangjump 时间: 2014-12-8 00:16
上下电机的间距和桨大小配很关键！
我的X8上层桨1555.下层1570

作者: KaiyuAerial 时间: 2014-12-8 00:20

liangjump 发表于 2014-12-8 00:16
上下电机的间距和桨大小配很关键！
我的X8上层桨1555.下层1570

是的，可以尝试使用不同型号上下桨。

作者: ganghu1111 时间: 2014-12-8 10:30
顶。。。

个人理解，X8的优势，是结合4轴的桨推力旋转面积整机圆面积比最大和多桨叶推力大的优点，同时由于共轴正反桨的话，同轴上下的反扭矩自抵消，这也加强了稳定性。

但同轴以后，下层桨处于上桨的下洗高速气流之中，这样下层桨起码螺距要加大（同直径的话），或者增加转数。

可是这样有可能会导致之前同轴上下桨同轴上下的反扭矩自抵消这个不稳定的因数。

所以，个人以为，上层桨和下层桨，安装和运行，混合模式（就是4轴的相反，而不是上下层桨，各自同一方向旋转）为好，上层桨用慢速桨，下层桨用高速桨。

作者: atczyh 时间: 2014-12-8 21:06

快活老高发表于 2014-12-7 06:35
X8一定要动力充沛才好飞，大浆大电机，我用800的轴距装17寸浆，5系的电机，同样负载下比平铺8浆抗风性稳 ...

请教高老！我FQ700 X8 用的飓风C4010电机KV380 MR1455桨挂微单+6S 10000mah电池起飞重量5.9KG 用的悟空飞控目前感度设的170 170 160 170，这感度还能不能继续提高的呢，这样的起飞重量感度调多少合适，第一次组X8 木有调试经验，请指教啊

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