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标题: 大四轴试飞发现航线掉高，请高人帮忙分析一下！（已更新IOSD数据） [打印本页]
作者: dexter571    时间: 2014-12-11 21:25
标题: 大四轴试飞发现航线掉高，请高人帮忙分析一下！（已更新IOSD数据）
本帖最后由 dexter571 于 2014-12-11 23:10 编辑

(, 下载次数: 64)

图中大四轴轴距830，配置为：JFU7-350KV，18寸木桨，乐天40A，飞控是WKM，基本感度160-160-120-140，电池是ROC的1W，为下挂式
图中2升装可乐瓶子是后期为准备上三轴云台进行的载重测试，起飞全重6.9KG
今天测试天气为微风，室外温度5度。
测试过程中，GPS、姿态模式下，飞机均可悬停定高，
桨已做平衡，电机座已做水平。
通过随机摄像头发现，几乎无果冻。

目前的问题是，航线掉高情况严重，几乎飞出20米就往下载，必须补油，目前怀疑：
1、飞机重心过于靠下；
2、飞控IMU问题；

还请有组装大载重四轴经验的前辈分析一下，这种航线掉高是否是四轴通病？或是因为其他原因导致？谢谢！


百度云附件：FLY075.DAT   



作者: mrwangzhenhua    时间: 2014-12-11 22:00
通病，慢慢的转就不掉了，要不动再强悍一点也会有帮助，u7尺寸貌似5511
作者: dexter571    时间: 2014-12-11 22:01
mrwangzhenhua 发表于 2014-12-11 22:00
通病，慢慢的转就不掉了，要不动再强悍一点也会有帮助，u7尺寸貌似5511

你没仔细看，不是悬停或者航向角掉高，是走前进、后退航线掉

作者: molei    时间: 2014-12-11 22:26
大疆的飞控基本都掉高，表现为左飞右飞，掉高后会再自动升高到原来高度，可能是因为重心的问题
作者: dexter571    时间: 2014-12-11 22:27
molei 发表于 2014-12-11 22:26
大疆的飞控基本都掉高，表现为左飞右飞，掉高后会再自动升高到原来高度，可能是因为重心的问题

其他用WKM的飞机都还好，而且这个左右几乎不掉，只有前后！

作者: lsdnaza    时间: 2014-12-11 22:31
慢慢调低垂直感度试试
作者: lsdnaza    时间: 2014-12-11 22:41
dexter571 发表于 2014-12-11 22:31
从120-200都试过，话说掉高不应该调高垂直感度吗？

是不是气压计有问题

作者: crazyboyyy    时间: 2014-12-11 23:03
把悟空IMU上的孔用海绵堵住， 另外测量实际重心与飞控距离，在设置软件中精确填写
作者: dexter571    时间: 2014-12-11 23:09
crazyboyyy 发表于 2014-12-11 23:03
把悟空IMU上的孔用海绵堵住， 另外测量实际重心与飞控距离，在设置软件中精确填写

第一个有副作用吗？第二条我觉得好，马上着手试试！

作者: crazyboyyy    时间: 2014-12-11 23:18
dexter571 发表于 2014-12-11 23:09
第一个有副作用吗？第二条我觉得好，马上着手试试！

别完全堵死  降低风的扰动 就和麦克风的罩子一个道理

作者: dexter571    时间: 2014-12-11 23:43
crazyboyyy 发表于 2014-12-11 23:18
别完全堵死  降低风的扰动 就和麦克风的罩子一个道理

重新设定了IMU和GPS的位置，感觉可能和这个有关，和之前的设定差了5CM左右，特别是GPS和重心的相对位置，明天测试，然后把结果贴上来！

作者: crazyboyyy    时间: 2014-12-11 23:45
dexter571 发表于 2014-12-11 23:43
重新设定了IMU和GPS的位置，感觉可能和这个有关，和之前的设定差了5CM左右，特别是GPS和重心的相对位置， ...

祝你成功
作者: dexter571    时间: 2014-12-11 23:47
crazyboyyy 发表于 2014-12-11 23:45
祝你成功

感谢

作者: johnkou    时间: 2014-12-12 00:19
换a2飞控会好很多，或者换金属imu。悟空的imu不行，震动稍大就掉高度
作者: dexter571    时间: 2014-12-12 12:35
本帖最后由 dexter571 于 2014-12-12 12:37 编辑

继续昨天的话题，早上出去飞了3块电池：
第一步，将IMU和GPS与重心相对位置进一步调整，发现掉高情况依旧；
第二部，将配重减去一公斤，并将垂直感度逐步提高至220左右，掉高现象有缓解；
PS：WKM飞控几乎全新。
初步结论：
由于大四轴在四向运动时，不同于6、8轴具有多个电机同时工作；
比如前向时，M1\M2电机转速将明显低于M3\M4电机，如果电机转速不够，特别是低KV、大桨高效电机，可能产生掉高现象；
解决方法：
提高电机KV值，增强四向运动时的转速；
或者减轻起飞重量。

以上为个人拙见，欢迎采用大四轴、大载重的朋友讨论指教！
再PS:根据使用零度飞控或者零度高一的多位朋友反映，并无掉高情况，据此可能因飞控算法不同产生影响。


作者: gygaofei    时间: 2015-10-15 21:23
A2飞控一样掉高，垂感从120-180都调过，貌似没太大变化




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