5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: 多轴新手做履带式陆空两用四轴，试飞不敢飞太高。视频已发布 [打印本页]
作者: QBZ95    时间: 2014-12-13 01:05
标题: 多轴新手做履带式陆空两用四轴，试飞不敢飞太高。视频已发布
本帖最后由 QBZ95 于 2014-12-13 12:04 编辑

之前一直玩固定翼。四轴的话觉得要晚就是要玩第一视角航拍之类的，或者加点特殊的有意思的。于是就打算做个能越野和飞的陆空两用四轴。


先用autocad做个平面图看看。轴距480左右。这个轴距主要是考虑了市售履带的长度选择的，足够大而又不会增加太多的履带重量。

(, 下载次数: 95)

这是履带承载环，开始想的是可以倒扣了也能行走
(, 下载次数: 106)


(, 下载次数: 79)


然后做个三维立体图看看有没有装配的干扰

(, 下载次数: 94)



(, 下载次数: 85)


履带包角

(, 下载次数: 89)


为了减重，采用了很多减重孔。

(, 下载次数: 103)


机械臂建模

(, 下载次数: 88)


(, 下载次数: 101)


层板切割后拼接出了全包式。每个履带承重模块都是闭室桁架结构。

(, 下载次数: 101)


(, 下载次数: 82)


但是发现履带上下对气流阻碍很大，净动力达到重量的2.5倍后装上履带仍很难起飞。


于是改成了下图的结构，试飞成功

(, 下载次数: 88)


用拉烟开关改进小探照灯。

(, 下载次数: 89)


机械臂制作。一个人做，过程图没拍

(, 下载次数: 104)


(, 下载次数: 102)


特意花了很多层板做了个简陋的地面站。天六控制机械臂、探照灯、和履带；d10控制四轴。箱子两侧都有拉杆可以让箱盖打开后保持在一个角度。箱子表面贴了碳纤贴纸。

(, 下载次数: 102)
合上盖子（打个码）

(, 下载次数: 71)


D10后来被借走了。。。后来改用了FF9



(, 下载次数: 71)


最后用A4纸做了个外壳把所有的线都包在里面。壳用黑色丙烯装饰、

(, 下载次数: 71)


(, 下载次数: 80)

最后全图（继续打码）

(, 下载次数: 57)


由于履带的波箱很重，必须尽量减少机架的重量，而又保证它的刚度。所以采用了多个闭室的中心版块，2mm层板打了很多减重孔。制成后仅有90g，机臂是12mm碳管。


配置：xxd2212kv1000配1045正反桨；MWC飞控；狮子4S2200mah；ZTW30A甲壳虫；总重1400g；履带是恒龙的3838,塑料波箱，用有刷电调控制。波箱我自己换了传动方向，以使得宽度最窄，减小对气流的阻挡。屏幕是借的俱乐部大哥的5寸屏，感谢。。


履带的控制：两个双向有刷电调设置成V尾混控即可。


新手玩四轴，经费没多少，都是垃圾配置，也比不上各路大神的豪华碳纤维机架和高档飞控。机械臂可以夹点小东西玩。。
其实这个东西履带太重，而且履带的重量不是在四轴中部，而是很靠近电机，不利于稳定的飞行。最好是做一个套圈轮子套住螺旋桨，这样轻便而且可以保护旋翼，倒扣过来也可以走。但是轮子动力不可能从四轴电机获取，除非加离合器？如果是四驱，用四个电机控制，我不太会；如果是用差速器，两个电机，多余的差速器和传动轴重量未知。现有最好的减重办法是，做成后驱，前轮转向。后面两个轮子用一个电机带动一根轴传动，前面两个轮子用舵机转向。这样是一个电机，而且重量比履带小很多。不过那个套圈轮子是难点。骨架最好用碳片做，在一圈上面加上一些导向轮，外面包一圈同步带之类的做轮胎。可我经费不够，时间又不多，就没去做。履带的话，只要搞定两个波箱的控制，设置V尾混控就够了，然后让波箱的俯视面积最小以减少气流的遮挡。出于成本和控制的考虑，我就采用了履带。所以要牺牲重量了。这只是验证一个可能性，希望有时间的人能够改进这个版本。


视频倒是稍微用点心做了一下美化，还在审核中。稍后上传

飞四轴太少，不敢离地太高。所以视频录得也不是特别爽。

视频审核完毕，已上传






















作者: 红莲螺龙    时间: 2014-12-13 01:40
不错哦，看起来很有想法！赞一个！
作者: tryevo    时间: 2014-12-13 01:43
创意无限~~~~~~~~~~~
作者: zachary_dcb    时间: 2014-12-13 02:09
自己折腾自己想要的，这才是航模的真谛啊，赞一个~
作者: xu26118    时间: 2014-12-13 02:40
创意不错
作者: 美国鹰眼    时间: 2014-12-13 02:50
非常不错的设计 建议换个好点的飞控 至少演示的时候更平稳 而且你这套做起来不容易 一定要惜炸啊 MWC没啥经验的话 太容易炸了
作者: freshbeef1    时间: 2014-12-13 06:07
有才，佩服
作者: 心梦翔    时间: 2014-12-13 06:37

作者: -焜-    时间: 2014-12-13 07:04
楼主知道为什么要发明履带么？

作者: andbot    时间: 2014-12-13 07:33
不错，超赞！看着有点简陋呀，呵呵
作者: 制作佳人    时间: 2014-12-13 07:35
不错 理想很好 加油！
作者: Y3lion    时间: 2014-12-13 07:46
非常好的设计,有夢想有飛行....
作者: 我是楼主    时间: 2014-12-13 08:26
创意够赞！
作者: zhjw8539521    时间: 2014-12-13 08:39
确实不错。。。
作者: 我要飞得更高fzb    时间: 2014-12-13 08:44
有创意
作者: 稳健    时间: 2014-12-13 08:48
可以拿给军方参考了
作者: 狐狸精    时间: 2014-12-13 08:50
相当不错！必须要顶！！！
作者: 顺V子    时间: 2014-12-13 08:56

作者: linht0114    时间: 2014-12-13 08:58
很快就有山寨出来的了。赶紧申请专利。
作者: 跳入死亡湖    时间: 2014-12-13 08:59
有想法并赋予实现，很不错。履带防炸机很难实现，大多数防护措施，对于高空落体都是粉碎性的打击，不如减重后，依靠自己的控制技术。
作者: 跳入死亡湖    时间: 2014-12-13 09:04
另外马赛克还是没打全啊，北航的申请项目吧，拿到的钱多，就弄好点，   支持拉资金玩航模，
作者: yqw2582003    时间: 2014-12-13 09:04
不错，非常不错，楼主很有创造力
作者: hangzhou163    时间: 2014-12-13 09:10
呵呵，干脆再绑几个空饮料罐或者气球上去，海陆空全有了

作者: 啊诺    时间: 2014-12-13 09:13
不错不错，支持折腾
作者: DavidLeyli    时间: 2014-12-13 09:29
威武 赞个！~强大的想法·
作者: ww112233    时间: 2014-12-13 09:29
超级帅的
作者: yangpang    时间: 2014-12-13 09:34
{:1_45:}{:1_45:}{:1_45:}{:1_45:}{:1_45:}{:1_45:}{:1_45:}{:1_45:}
作者: saintxu    时间: 2014-12-13 09:45
有创意

作者: stoodup    时间: 2014-12-13 09:47
本帖最后由 stoodup 于 2014-12-13 09:49 编辑

这是将来的军中利器啊，飞到目标附件降落，隐蔽履带接近，射杀。拆弹也比较合适，飞行速度要快过履带或轮子的速度。

作者: 宝贝猪猪    时间: 2014-12-13 09:57
-焜- 发表于 2014-12-13 07:04
楼主知道为什么要发明履带么？

还有啥内涵？
作者: 天天蓝fly    时间: 2014-12-13 10:00
可以加楼主qq吗，求教制图
作者: ATX    时间: 2014-12-13 10:13
作为天上飞的带着一对履带增加重量续航力受限，作为地上走的，背着一套四轴飞行器占地面积大机动灵活性受限，实用性不高
作者: AIbluecapf    时间: 2014-12-13 10:13
顶一个
作者: 256-best    时间: 2014-12-13 10:15
不错，可以去拆弹了
作者: 弓长张    时间: 2014-12-13 10:27
这个很有创新性
作者: 孤月独明    时间: 2014-12-13 10:28
顶顶顶，酷
作者: 滑翔机2000    时间: 2014-12-13 10:28
太棒了！！！！
作者: ljl2008rc    时间: 2014-12-13 10:33
楼主您好！方便留个QQ大家交流一下吗？
作者: chriszgn    时间: 2014-12-13 10:33
队里的？我就建议一点，电机防尘处理怎么弄得？转子里面跑履带的时候进了沙石可麻烦了。。


作者: ljl2008rc    时间: 2014-12-13 10:34
楼主您好！方便留个QQ大家交流一下吗？
作者: chriszgn    时间: 2014-12-13 10:37
图传信号一般啊，总断，也不是雪花屏，，我常年在一号楼。有时间一起飞啊！
作者: tcjsjxx    时间: 2014-12-13 10:43

作者: 科鲁兹小曼    时间: 2014-12-13 10:46
太有才了，相当相当的不错，此贴必须要火，“中国好技工”
作者: wangtianya    时间: 2014-12-13 10:48
创新、大胆、不错，很值得学习！
作者: 快乐之神    时间: 2014-12-13 10:48
要火一把了  必须顶
作者: C朗    时间: 2014-12-13 10:51
绝对比大J的那个什么收臂四轴强N倍


作者: ywywxb    时间: 2014-12-13 10:53
不错！有创意！
作者: 最强炸机手    时间: 2014-12-13 10:54
超级4轴，够强大，厂家就需要这种人才，玩家心态的设计人才，而不是为了拿薪水的设计人才
作者: hhbb    时间: 2014-12-13 10:56
楼主厉害！火星车的节奏！
作者: ab_k    时间: 2014-12-13 10:57
一直是看国外的牛人，原来我们Z国人更牛
作者: 摸友    时间: 2014-12-13 10:58
创意超级无限啊
作者: 小浩浩    时间: 2014-12-13 11:03
履带设计的很多余，平坦地形，轮子就足够了，复杂地形，直接起飞飞过了，履带除了增加重量，完全看不出有什么意义
作者: caojiang18    时间: 2014-12-13 11:12
实际用途???
作者: QBZ95    时间: 2014-12-13 11:47
chriszgn 发表于 2014-12-13 10:33
队里的？我就建议一点，电机防尘处理怎么弄得？转子里面跑履带的时候进了沙石可麻烦了。。

嗯。电机座四周有一点凸起，不过从上方的沙尘还是不能防住。

作者: QBZ95    时间: 2014-12-13 11:49
ljl2008rc 发表于 2014-12-13 10:34
楼主您好！方便留个QQ大家交流一下吗？

私信了

作者: QBZ95    时间: 2014-12-13 11:50
chriszgn 发表于 2014-12-13 10:37
图传信号一般啊，总断，也不是雪花屏，，我常年在一号楼。有时间一起飞啊！

对，因为没钱所以借的别人的。等我考完试一起玩

作者: 浮生偷得半点闲    时间: 2014-12-13 11:50
膜拜大神，这简直碉堡了
作者: QBZ95    时间: 2014-12-13 11:52
小浩浩 发表于 2014-12-13 11:03
履带设计的很多余，平坦地形，轮子就足够了，复杂地形，直接起飞飞过了，履带除了增加重量，完全看不出有什 ...

这的确是一个问题。因为我对电子懂得很少，不会搞控制，轮子轻便最好了，但是四驱的话我不知道怎么控制。履带就设一个V尾混控就行，所以就用履带了。

作者: 小小跑    时间: 2014-12-13 12:04
不错啊，动手能力很强。
作者: 未来小肥仔    时间: 2014-12-13 12:09
这简直碉堡了


作者: 456bb    时间: 2014-12-13 12:49
很棒！
作者: 蓝魔之夜    时间: 2014-12-13 13:06
不错，必须顶
作者: 红嘴鸥    时间: 2014-12-13 13:06
可以参考飞行汽车的做法，是用轮子的。比较轻
作者: 红嘴鸥    时间: 2014-12-13 13:07
可以参考飞行汽车的做法，是用轮子的。比较轻
作者: tian832    时间: 2014-12-13 13:55
高手
作者: sd3114336    时间: 2014-12-13 14:11
创意很不错！~~~~~~~
作者: firman6    时间: 2014-12-13 14:20
真棒！提点个人意见哈：如果能把螺旋桨做个隐藏式的装置！其实就是跟桨保似的。那样看起来就像美国大片里面的感觉。
作者: 小浩浩    时间: 2014-12-13 14:40
QBZ95 发表于 2014-12-13 11:52
这的确是一个问题。因为我对电子懂得很少，不会搞控制，轮子轻便最好了，但是四驱的话我不知道怎么控制。 ...

同一侧两个电机并联啊，电流加倍

作者: sfreegry    时间: 2014-12-13 15:35
很好的创意和动手能力
作者: wienne    时间: 2014-12-13 15:58
佩服动手能力

不过，也有人指出了，履带

是因负重及地型才会选择履带

履带+多轴，很怪异

我们很缺这样的人

就像那个室内多轴精准定位的视频
很多人说它没用，要那么多摄像机，还要这要那的
真的没用吗？美国人会经常把钱打水漂玩吗？
作者: 氵麦芽糖    时间: 2014-12-13 16:13
不错  就是后来图穿信号好像总是断   是因为什么？
作者: a87499165    时间: 2014-12-13 16:14
xfa想法不错帮顶你
作者: clark0311    时间: 2014-12-13 17:04
好有创意啊~
作者: 龙腾四海1113    时间: 2014-12-13 17:40



赞
作者: QBZ95    时间: 2014-12-13 17:44
clark0311 发表于 2014-12-13 17:04
好有创意啊~

我看过你h680的帖子，很喜欢阿
作者: QBZ95    时间: 2014-12-13 18:05
氵麦芽糖 发表于 2014-12-13 16:13
不错  就是后来图穿信号好像总是断   是因为什么？

图传是借的很旧的而且没有保养，录完视频就全坏啦
作者: QBZ95    时间: 2014-12-13 18:07
小浩浩 发表于 2014-12-13 14:40
同一侧两个电机并联啊，电流加倍

我觉得换用比较轻薄的同步带也行，还可以省去四驱的前两个电机，只是还要自己加工同步带轮，挺麻烦的，还不能投入实用
作者: clark0311    时间: 2014-12-13 18:18
QBZ95 发表于 2014-12-13 17:44
我看过你h680的帖子，很喜欢阿

荣幸荣幸~~
H4已经被拆卖了，现在做了个异形x8，调好了发帖子，欢迎捧场哈！

作者: 氵麦芽糖    时间: 2014-12-13 19:18
QBZ95 发表于 2014-12-13 18:05
图传是借的很旧的而且没有保养，录完视频就全坏啦

............................

作者: lqpzy5134    时间: 2014-12-13 19:29



楼主1.2G图传发射不会干扰控吗？
作者: 午夜里的星空    时间: 2014-12-13 19:57
好创意

作者: austhuhui    时间: 2014-12-13 21:22
北航的，不亏是专业院校啊。赞一个！
作者: seeyou131419    时间: 2014-12-13 22:31
我军要加油咯，支持楼主的创意
作者: -焜-    时间: 2014-12-13 23:36
宝贝猪猪 发表于 2014-12-13 09:57
还有啥内涵？

最重要的原因是车辆太重，在泥泞中会陷轮

作者: 宇浩轩杰    时间: 2014-12-14 00:44
厉害，四轴机器人，我是本来想把起落架弄成四条腿，在地上跑的，哈哈
作者: wenstop    时间: 2014-12-14 10:41
玩的就是折腾
作者: slkuaile518    时间: 2014-12-15 10:54
疯狂电机
作者: dqzgm    时间: 2014-12-15 23:18
000000顶起。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
作者: huangzp2001    时间: 2014-12-16 00:08
比我能折腾
作者: 51自由飞翔    时间: 2014-12-16 00:26
动手能力值得学习
作者: douteng    时间: 2014-12-16 01:08

作者: q57072135    时间: 2014-12-16 10:14
很强大
作者: rtt_v2    时间: 2014-12-16 11:01
楼主强大。创意无限
作者: hzyl0402    时间: 2014-12-16 11:09
点赞啊，创意无限
作者: 太阳吧    时间: 2014-12-16 11:32
你吊啊
作者: ZHANGWEIWORKING    时间: 2014-12-16 12:13
顶一个，陆空的意义不大来个水空的更给力
作者: mackey    时间: 2014-12-19 15:56
超赞。不错。。
作者: 老翁新手    时间: 2014-12-20 21:04
好创意好实践！！大胆设想努力实现！充实自己，发展壮大中华民族！！！！！！
作者: QBZ95    时间: 2015-3-7 12:35
lqpzy5134 发表于 2014-12-13 19:29
楼主1.2G图传发射不会干扰控吗？

没用过呀，我用的是5.8G图传

作者: darthvider    时间: 2015-3-7 13:11
很牛B啊，有创意




欢迎光临 5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年） (http://bbs.5imx.com/) Powered by Discuz! X3.3