5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: 请教 开源差分gps 成本和精度 [打印本页]
作者: acer05    时间: 2015-1-4 10:14
标题: 请教 开源差分gps 成本和精度
请教，想搞个差分gps，安装在飞机上，想精度高一点，可以自主起飞降落，成本不想太高，所以请教开源怎么样，实用性如何。

作者: NeoLu    时间: 2015-1-4 11:43
不用差分自主起降已经不错了。
作者: wow0823wow    时间: 2015-1-4 13:20
差分就不用了吧，普通GPS完全满足自主起降的要求了，话说自主起降可以有但是不推荐完全的自主起降，个人的飞行经验自主起降太傻瓜了不安全，而且需要的场地过大，手动起降会比较安全，个人经验手动配合增稳是最安全的，我们在农区作业的时候就用纯手动起降的无人机，只需要一个长10米宽1米的田埂子就可以降落了，天宝的UX-5在这种地方就根本没法降落，除非你的飞机上能安装声呐激光测距之类的能帮助飞机探测到障碍物修正航线设备，我唯一觉得需要飞机自主降落的时候就是飞机没电了飞不回来的时候就地选择一块空旷的地方自主盘旋降落
作者: 去远方    时间: 2015-1-4 16:14
同问
作者: NeoLu    时间: 2015-1-4 18:13
去远方 发表于 2015-1-4 16:14
同问

同答

作者: 高鼻子    时间: 2015-1-4 19:40
关键，哪儿有啊？
作者: 去远方    时间: 2015-1-4 21:34
NeoLu 发表于 2015-1-4 18:13
同答



作者: dstdx72    时间: 2015-1-4 22:36
高性能的自主降落，仅有定位要求是不够的，还要处理侧风，顺逆风，失败复飞等情况
作者: acer05    时间: 2015-1-5 04:00
学习了，但是差分gps还是没明白，自己diy成本可以少一点，不知道怎么做，有什么方案可以推荐。
作者: zekeuav    时间: 2015-1-5 06:58
dstdx72 发表于 2015-1-4 22:36
高性能的自主降落，仅有定位要求是不够的，还要处理侧风，顺逆风，失败复飞等情况

正解

作者: NeoLu    时间: 2015-1-5 10:42
zekeuav 发表于 2015-1-5 06:58
正解

我今年目标搞定末段视觉识别降落，rtk 其实还有不少失锁的情况。

作者: zekeuav    时间: 2015-1-5 15:00
NeoLu 发表于 2015-1-5 10:42
我今年目标搞定末段视觉识别降落，rtk 其实还有不少失锁的情况。

和我25512270联系下

作者: caosix2    时间: 2015-1-6 13:46
acer05 发表于 2015-1-5 04:00
学习了，但是差分gps还是没明白，自己diy成本可以少一点，不知道怎么做，有什么方案可以推荐。

差分GPS不但 精度高，抗干扰更强。

只是：目前 价格实在有点贵 975美元

期望：等待1年 价格落到 <300美元OK

作者: zy_sh_npk    时间: 2015-1-7 16:13
差分GPS不但 精度高，抗干扰更强。

只是：目前 价格实在有点贵 975美元

期望：等待1年 价格落到 <300美元OK----可以少于300美金？
作者: code    时间: 2015-2-2 12:54
少于300刀估计够呛。
作者: 1382944    时间: 2015-2-2 14:20
差分GPS现在已经有现成的了，就是死贵。
作者: hellozwy    时间: 2015-6-24 08:36
399美金大家能接受吗
作者: NeoLu    时间: 2015-6-24 09:34
hellozwy 发表于 2015-6-24 08:36
399美金大家能接受吗

不能
我自己做就1k RMB

作者: hellozwy    时间: 2015-6-26 19:03
那为啥那个pisko还众筹了几十万
作者: mhttq    时间: 2015-7-4 14:55
去年有个做无人机的拿来套PiKsi 让我给调试通，后来发现灵敏度比较低，收星环境稍微差点就FIX不了。后来跟我朋友开发了一套，比PiKsi效果要好，在北清路跑了8公里，用到3G传输数据，定位精度2cm以内的点在91%，不知道能不能用在无人机上。如果能的话就仿照PiKsi 的硬件开发了。成本比PiKsi 便宜多了，主要我们对无人机不太了解，我们是搞GPS、北斗接收机的，大家有无好多提议。
作者: BG9AWV    时间: 2015-7-4 22:19
差毛线 中国就没有差分信号 你给咱发射些同步卫星  这就跟驾照考试的那个差分一样 要在考场架杆子   你给天上也架几个  你有接收有撒用
作者: cd-csy    时间: 2015-7-4 22:40
mhttq 发表于 2015-7-4 14:55
去年有个做无人机的拿来套PiKsi 让我给调试通，后来发现灵敏度比较低，收星环境稍微差点就FIX不了。后来跟 ...

你这个设备无人机当然可以用，特别是测绘行业，如果在飞行中能把这个实时三维数据采集下来应用代替控制加密，那测绘的航测外业问题就解决了，整个测绘就前进了一大步！因为我对硬件实在太外行了，不知道怎么实现


作者: mhttq    时间: 2015-7-6 09:53
我们对测绘行业不是太懂，如果您有兴趣，有机会可以合作一下。电话18612369532，蔡工。
作者: mhttq    时间: 2015-7-6 09:53
cd-csy 发表于 2015-7-4 22:40
你这个设备无人机当然可以用，特别是测绘行业，如果在飞行中能把这个实时三维数据采集下来应用代替控制加 ...

我们对测绘行业不是太懂，如果您有兴趣，有机会可以合作一下。电话18612369532，蔡工。

作者: yytechnologise    时间: 2015-7-6 14:19
mhttq 发表于 2015-7-4 14:55
去年有个做无人机的拿来套PiKsi 让我给调试通，后来发现灵敏度比较低，收星环境稍微差点就FIX不了。后来跟 ...

有没有 qq 加一个

作者: mhttq    时间: 2015-7-6 21:35
yytechnologise 发表于 2015-7-6 14:19
有没有 qq 加一个

这是我电话18612369532，蔡工。

作者: jesonwyj    时间: 2015-7-9 01:53
gps 导航型号的的差分rtk已实现精度也是厘米，但固定翼上没办法固定解，只能在旋翼上
作者: tjcdq    时间: 2015-7-9 11:37
同意caosix2的意见。
作者: tjcdq    时间: 2015-7-9 11:37
同意caosix2的意见。
作者: tjcdq    时间: 2015-7-9 11:38
同意caosix2的意见。
作者: jesonwyj    时间: 2015-7-9 12:17
你准备投入多少钱？多少钱精度
作者: makeflyeasy    时间: 2015-8-2 09:42
mhttq 发表于 2015-7-4 14:55
去年有个做无人机的拿来套PiKsi 让我给调试通，后来发现灵敏度比较低，收星环境稍微差点就FIX不了。后来跟 ...

可以把你的资料分享一下！！！对无人机领域是一个巨大的突破！

作者: mhttq    时间: 2015-8-7 16:41
makeflyeasy 发表于 2015-8-2 09:42
可以把你的资料分享一下！！！对无人机领域是一个巨大的突破！

板子已经回来了，等调试好，跟大家分享哈

作者: 潜水员D    时间: 2015-8-7 17:52
mhttq 发表于 2015-8-7 16:41
板子已经回来了，等调试好，跟大家分享哈

期待，或者LZ出个套件！

作者: mhttq    时间: 2015-8-7 20:18
潜水员D 发表于 2015-8-7 17:52
期待，或者LZ出个套件！

这个可以有，期待大家提建议哈

作者: shenlei1605    时间: 2015-8-7 22:32

作者: weituotian    时间: 2015-8-10 10:24
主要还是太贵了
作者: mhttq    时间: 2015-8-21 10:07
板子已经调试通了，使用外接天线可以正常差分，完全兼容piksi。

作者: hellozwy    时间: 2015-8-22 20:16
老板这个天线哪里能买啊？貌似很专业
作者: mhttq    时间: 2015-8-22 22:06
这是一个专门做天线的朋友支援的，这种阵子不难弄，关键是电路比较复杂。现在使用板载的天线灵敏度低了3-5dB，相位中心差了一点，正在调试，估计下周会有结果。
作者: cd-csy    时间: 2015-8-22 22:35
mhttq 发表于 2015-8-22 22:06
这是一个专门做天线的朋友支援的，这种阵子不难弄，关键是电路比较复杂。现在使用板载的天线灵敏度低了3-5d ...

蔡工：辛苦了!等待你的成果


作者: hellozwy    时间: 2015-8-23 10:46
能给个联系方式吗？我也想买个，就是找不到哪里可以买到
作者: mhttq    时间: 2015-8-24 09:22
cd-csy 发表于 2015-8-22 22:35
蔡工：辛苦了!等待你的成果

谢谢贾老师勉励。


作者: 平头    时间: 2015-8-25 17:02
mhttq 发表于 2015-8-24 09:22
谢谢贾老师勉励。

好东西，感谢分享，如果性能稳定价格合适，打算弄一批，蔡工方便加QQ不？32824048
作者: Zanquar    时间: 2015-8-26 14:22
mhttq 发表于 2015-7-4 14:55
去年有个做无人机的拿来套PiKsi 让我给调试通，后来发现灵敏度比较低，收星环境稍微差点就FIX不了。后来跟 ...

有前途

作者: xiaowang2183    时间: 2015-8-26 22:01
肯定是什么项目
作者: mhttq    时间: 2015-8-30 17:16
本帖最后由 mhttq 于 2016-2-18 11:24 编辑

做了两对四块板子，目前软硬件调试已经结束，进入实测阶段。文档放在http://pan.baidu.com/s/1kTYZSCv
下一步准备测试完，9月下旬开始生产小批量，欢迎大家预订。



作者: yangxueso    时间: 2015-8-31 07:57
六个记号
作者: 刘兵    时间: 2015-8-31 08:22
在顶顶
作者: RiverBian    时间: 2015-9-1 20:30
mhttq 发表于 2015-9-1 20:03
第二张图一小格是50cm，被图标挡住了，明天做软件可靠性试验，下周电台定位，做1公里的跑车测试

不错的工作！值得敬佩的团队！不过有几个建议和问题，看是否可以参考下：
1. 不要完全参照swiftnav的硬件思路来做，尤其接口方面，只有UART和USB，这两种接口可靠性不高，只能适合DIY或者实验。是否可以增加RS232和CAN的输出，那样可以将模块拓展到工业级的应用，你们商业化后市场会更大。
2. 你们用的是M8T吧，看板子RF部分电路你们应该没加ESD保护，这样接外接天线时模块会有被打坏的风险，可否考虑下增加保护，这个不会增加多少成本，就加个低容值的RF专用TVS。
3. 这个版本的UFLY RTK fix需要多久时间？swiftnav似乎需要的时间比较久。
4. 当RTK失锁后的输出是什么，输出普通单点定位的数据吗？


作者: mhttq    时间: 2015-9-2 09:21
RiverBian 发表于 2015-9-1 20:30
不错的工作！值得敬佩的团队！不过有几个建议和问题，看是否可以参考下：
1. 不要完全参照swift ...

首先非常感谢RiverBian对我们工作的肯定，您的意见对我们非常有借鉴意义，V1.0.2版本我们会做些修改，您的意见我们会参考。
1、之前参考swift的设计也是认为该产品在行业内出来比较早，大多数用户或许已经接收了他的这种思路，因此我们也不想走太多弯路，况且说实话我们团队对无人机这个领域也是初次涉及，到底板卡做成什么形状、接口做成什么样子我们也确实没有经验，因此也只能本着依葫芦画瓢，先推出来，看看大家的反映如何，我们的主要目的是用最小的成本解决高精度差分的应用。RS232和CAN这两个接口从技术角度都没有任何问题，从工业抗干扰的角度来讲确实会比TTL电平的可靠性要高，232问题不大，大多数用户的接口都可以轻松支持，但是CAN总线还是比较麻烦，这一类用户可能要单独定制。
2、UFLY上电开机，在UBLOX的热启动情况下，30s~40s出单点解，大约10s~30s之后FIX。这跟星况和电文从UBLOX发送到STM32的时间有关。在UBLOX冷启动情况下，时间会延长10s左右。根据实测，在仰角15度无遮挡或者轻微遮挡的情况下，开机到FIX的时间在60s以内。
3、UFLY输出的定位结果有三种：FIX(固定解)，FLOAT（浮点解），SINGLE（单点解）。在任何情况下，输出的优先级都是FIX->FLOAT->SINGLE，失锁重捕一般会出几个SINGLE和FLOAT，基本3~5秒就会FIX。另外FIX的精度是水平2cm以内，FLOAT的精度是1米，大部分是20cm以内，SINGLE的精度是水平5米，大部分情况在3m以内。


作者: caosix2    时间: 2015-9-7 23:03
mhttq 发表于 2015-7-4 14:55
去年有个做无人机的拿来套PiKsi 让我给调试通，后来发现灵敏度比较低，收星环境稍微差点就FIX不了。后来跟 ...

  不管 什么体制的 卫星定位，，差分的原理都是一样的。。

请 尽快 搞定 300美元 一套的 完整差分系统 。肯定有意义。。

作者: caosix2    时间: 2015-9-7 23:10
mhttq 发表于 2015-9-2 09:21
首先非常感谢RiverBian对我们工作的肯定，您的意见对我们非常有借鉴意义，V1.0.2版本我们会做些修改，您 ...

太好了，，你都做 成品了 吗 ？？

接口还是 TTL串口 38400 N81 比较好，老飞控都用这个。
——这个 TTL串口 也便于使用者，自己添加 光隔离器件，
以提高 整个系统的 抗干扰能力。(抗 战场主动 毁灭性干扰)

作者: mhttq    时间: 2015-9-9 09:14
前几天做了软件的可靠性测试，未出现异常。并进行了跑车测试，由于电台发射距离太小，采用将数据存储再后处理的方法。基准站使用的是高精度天线，两台流动站分别使用板载天线和航空天线。
测试距离：5公里；
测试环境：北 京，北清路，双向6车道，道路两侧有大树遮挡；
测试时间：18:10-19:10
测试结果：板载天线成功率为81%（FIX）；
                  航空天线成功率为96%（FIX）；
结论：基准站使用高精度天线，流动站使用航空天线已具备可用性；
           基准站使用高精度天线，流动站使用板载天线在微弱遮挡情况下成功率偏低，需要进一步调试。


作者: Zanquar    时间: 2015-9-28 16:20
持续关注
作者: 星星萤火虫    时间: 2015-10-2 22:09
学习一下。少做点像控
作者: w450101859    时间: 2015-10-3 21:55
好方案 关注中
作者: Salem    时间: 2015-10-5 15:32
mhttq 发表于 2015-7-4 14:55
去年有个做无人机的拿来套PiKsi 让我给调试通，后来发现灵敏度比较低，收星环境稍微差点就FIX不了。后来跟 ...

如果有能达到厘米级精度的gps而价格又可以接受的话那真是极好的。piksi貌似是开源的，可以改。
作者: Salem    时间: 2015-10-5 15:40
mhttq 发表于 2015-8-30 17:16
做了两对四块板子，目前软硬件调试已经结束，进入实测阶段。文档放在http://yun.baidu.com/s/1dDpX0bv?qq-p ...

希望价格可以接受。如果能接受又能兼容pixhawk的话马上预订。
作者: Salem    时间: 2015-10-5 19:55
mhttq 发表于 2015-8-30 17:16
做了两对四块板子，目前软硬件调试已经结束，进入实测阶段。文档放在http://yun.baidu.com/s/1dDpX0bv?qq-p ...

根据时间判断现在已经开始生产了。有详细信息吗（包括价格）？用手机无法打开那个云文件。
作者: Salem    时间: 2015-10-5 19:58
mhttq 发表于 2015-8-30 17:16
做了两对四块板子，目前软硬件调试已经结束，进入实测阶段。文档放在http://yun.baidu.com/s/1dDpX0bv?qq-p ...

建议在明显位置另开一帖，＂宜多应者＂。
作者: tjcdq    时间: 2015-10-6 23:49
蔡工，建议单独开贴！
另外，预定的事宜，现在就可以开始了，以减少第一批作品的成本。
作者: Salem    时间: 2015-10-7 09:43
建议单独开帖。
作者: Salem    时间: 2015-10-7 09:44
接口是UART吗？
作者: Salem    时间: 2015-10-8 22:29
希望有UART的接口并兼容Pixhawk。
作者: rallyezhang    时间: 2015-10-10 22:37
啥时候可以买到啊。。。
作者: Salem    时间: 2015-10-11 08:42
按＂9月＂判断已经开始生产了啊！
作者: borneol    时间: 2015-10-11 09:21
估计是太监了。。。
作者: Salem    时间: 2015-10-11 14:53
borneol 发表于 2015-10-11 09:21
估计是太监了。。。

What do you mean？
作者: Salem    时间: 2015-10-16 22:34
到底什么时候开始生产？
作者: illss    时间: 2015-10-18 13:23
mhttq 发表于 2015-7-4 14:55
去年有个做无人机的拿来套PiKsi 让我给调试通，后来发现灵敏度比较低，收星环境稍微差点就FIX不了。后来跟 ...

牛，求认识，求脸熟

作者: Salem    时间: 2015-10-18 13:43
唉，看到帖子在最上面还以为蔡工回应了。
作者: mhttq    时间: 2015-10-23 15:58
最近由于事务缠身一直没有关注论坛，看到大家这么关注，我综合说一下进展：
1、板子目前正在无人机飞控上测试；
2、由于板载天线对卫星信号有一定干扰，目前提供的套件是两块板卡+一个高精度天线+一个有源天线阵子；
3、由于是差分定位，通过之前跟飞控的联调发现，飞控必须做出修改，有两个原因：一是传统的UBLOX等模块输出的定位数据有效位是分米级的，无法表征厘米级的定位数据，二是差分定位的结果分固定解、浮点解、单点解（即通常GPS模块输出的定位解），因此需要对定位结果有效位进行修改；
4、小批量的元器件已经全部到位，等飞控测试通过，就生产，由于飞控部分是由客户负责的，进度一时无法把握。
5、最近会把产品的使用说明上传，关于如何跟飞控对接，大家可以提出建议，我们也希望飞控不用做任何修改即可兼容。

作者: Salem    时间: 2015-10-23 17:16
终于有消息了！I'm happy to see your words.By the way，＂飞控需要做出修改＂是什么飞控？
作者: NeoLu    时间: 2015-10-23 17:47
mhttq 发表于 2015-10-23 15:58
最近由于事务缠身一直没有关注论坛，看到大家这么关注，我综合说一下进展：
1、板子目前正在无人机飞控上 ...

单频意义一般 现在单频rtk接收机成品1k多，而且算法比rtklib 好很多。
单频失锁后再次锁定时间较大，所以我飞机上不用。

：）


作者: Salem    时间: 2015-10-23 17:58
mhttq 发表于 2015-10-23 15:58
最近由于事务缠身一直没有关注论坛，看到大家这么关注，我综合说一下进展：
1、板子目前正在无人机飞控上 ...

如果飞控是pixhawk的话问题不大，因为piksi和3dr是合作公司，只要按piksi的格式输出信号即可（piksi的格式是开源的）。至于固定解、浮点解的问题，可以用单片机在gps内部就完成信号选择。（个人观点）
作者: mhttq    时间: 2015-10-24 19:32
Salem 发表于 2015-10-23 17:58
如果飞控是pixhawk的话问题不大，因为piksi和3dr是合作公司，只要按piksi的格式输出信号即可（piksi的格 ...

感谢提供帮助，我们会在1.2版本加入piksi的数据格式。

作者: mhttq    时间: 2015-10-26 13:55
本帖最后由 mhttq 于 2016-2-18 11:26 编辑

使用说明书：http://pan.baidu.com/s/1kTYZSCv
数据手册：http://pan.baidu.com/s/1kTYZSCv
作者: 鸿星尔克    时间: 2015-10-27 00:48
谁给个链接
作者: Salem    时间: 2015-10-27 18:09
mhttq 发表于 2015-10-24 19:32
感谢提供帮助，我们会在1.2版本加入piksi的数据格式。

个人认为1.2版本可以加入双gps的功能。在飞行过程中，有时无人机的飞行动作会导致gps天线无法对准天空而丢星。为此pixhawk提供了双gps功能。希望1.2版本支持同时对两个gps差分。
作者: Salem    时间: 2015-10-27 23:25
还有，个人认为数传可以预留接口，用自备的数传，以避免与飞控的数传同频。
作者: 鸿星尔克    时间: 2015-10-28 10:37
Salem 发表于 2015-10-27 18:09
个人认为1.2版本可以加入双gps的功能。在飞行过程中，有时无人机的飞行动作会导致gps天线无法对准天空而 ...

你装两套不也一样么
作者: lieberrc    时间: 2015-10-28 11:26
caosix2 发表于 2015-1-6 13:46
差分GPS不但 精度高，抗干扰更强。

只是：目前 价格实在有点贵 975美元

都在等待着呢，目前我司所买了好多个差分的了，我司的无人机做的精度要求高，没办法啊！

作者: Salem    时间: 2015-10-28 13:13
鸿星尔克 发表于 2015-10-28 10:37
你装两套不也一样么

两套太贵，会撞频，重，天线太多。。。
作者: 鸿星尔克    时间: 2015-10-28 13:47
Salem 发表于 2015-10-28 13:13
两套太贵，会撞频，重，天线太多。。。

在哪里买么
作者: Salem    时间: 2015-10-28 23:16
鸿星尔克 发表于 2015-10-28 13:47
在哪里买么

What do you mean？
作者: Salem    时间: 2015-10-28 23:17
你是说差分gps吗？
作者: 鸿星尔克    时间: 2015-10-28 23:22
Salem 发表于 2015-10-28 23:16
What do you mean？

我说这东西现在在哪里有买的
作者: Salem    时间: 2015-10-29 12:18
mhttp 蔡工 正在做（见楼上）。另一种piksi
作者: Salem    时间: 2015-10-29 12:19
Piksi贵，性能不强，不推荐。还是等mhttp 蔡工 做出来再买吧。
作者: mhttq    时间: 2015-10-29 15:51
Salem 发表于 2015-10-29 12:19
Piksi贵，性能不强，不推荐。还是等mhttp 蔡工 做出来再买吧。

salem，我们已经增加PIKSI的数据协议，但是没有PIKSI的软件来验证，你哪有嘛？

作者: mayaReborn    时间: 2015-10-29 17:55
关注，这个要是搭配飞控一起作为解决方案会更有市场。
作者: Salem    时间: 2015-10-29 20:53
mhttq 发表于 2015-10-29 15:51
salem，我们已经增加PIKSI的数据协议，但是没有PIKSI的软件来验证，你哪有嘛？

您说的软件是？
piksi官网：http://www.swiftnav.com/
关于pixhawk支持，我正在翻译以下内容（手机版本太旧用不了百度翻译）：
来自diydrones论坛
Pixhawk generates a lot of electrical noise that interferes with GPSes, which is especially bad for Piksi given its requirements to track the carrier wave of GPS, which has 1000x (27db) less process gain than the normal code tracking. Mount Piksi as far away from Pixhawk, your telemetry radio, and other sources of interference.
Once you can confirm that you've got the Piksis running correctly, did you make yourself a cable to connect to the Pixhawk? The picoblade-to-DF13 connector that ships with Piksi connects to the 3dr radio shipped with the unit, unfortunately the cable same cable doesn't connect to Pixhawk. That's a cable to go from a gps into the radio, which has the TX and RX lines reversed from a cable that goes from a gps into pixhawk. You'd want to make yourself a cable that goes from Piksi to Pixhawk, or flip those lines on the cable we shipped you.
3D Robotics will hopefully start carrying a compatible cable :)
For the moment we're recommending you fly with a dual-GPS setup as Piksi becomes more mature :) Follow the newsgroup, there's lots of activity!

作者: Salem    时间: 2015-10-29 21:09
翻译完成。大致是说需要一根转接线、pixhawk会有干扰（oh，my goodness！No use for me at all.）但我在diydrones的3.4固件介绍时看到了这样一句话：＂Allow switching primary GPS instance with 1 sat difference＂（支持piksi差分gps）
作者: Salem    时间: 2015-10-29 21:15
＂软件＂指的是piksi的软件的话，那么请登录piksi官网。如果是pixhawk支持的话，拿一台pixhawk刷3.4固件试试吧。
作者: Salem    时间: 2015-10-29 21:16
漏了＂如果＂两个字。。。
作者: Salem    时间: 2015-10-29 21:24
发现piksi官网又是英文。。。又是翻译得半死的节奏。电脑用户请打开百度翻译输入网址自行翻译。。。翻译完最后
作者: Salem    时间: 2015-10-29 21:27
糟糕，一不小心发出去了。＂最后＂改为＂最好＂，后面补：＂发上来一份。＂
作者: Salem    时间: 2015-10-31 16:37
mhttq 发表于 2015-10-30 16:56
谢谢提供信息，软件已经下到了，叫piksi_console，不过要识别piksi的版本号才能使用，正在调试。

望早日成功。对了，83~84楼的两个功能实现了吗？
作者: mhttq    时间: 2015-11-2 10:05
Salem 发表于 2015-10-31 16:37
望早日成功。对了，83~84楼的两个功能实现了吗？

加我微信，18612369532，咱们细聊





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