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标题: 低空绕圈模式要小心，悲剧炸鸡了！ [打印本页]
作者: acseyang    时间: 2015-1-6 08:06
标题: 低空绕圈模式要小心，悲剧炸鸡了！
昨天傍晚测试新装起来的六轴  切到绕圈模式后 一切正常。 但是发现再绕圈要撞篮球架了  赶忙切回自稳模式  结果由于忘了绕圈其实也是一种变种的定高模式 结果飞机突然下坠  赶忙推油门结果又撞到了篮球架  这下悲剧了  六轴摔坏了一个机臂 一个脚架。得出结论 如果在低空绕圈模式下发现不对劲前方有遮挡物  应该迅速切到定高，因为切自稳模式时候飞机掉的非常快。 然后在做下一步规避障碍物，因为前后左右的机动性 肯定比上升的机动性要好一点。最后还是最重要一点  切绕圈的时候一定要看清周围的遮挡物。

作者: wowjl    时间: 2015-1-6 08:58
手忙脚乱你还是切定点吧定高你又搞不清方向，呵呵。
作者: zhangkun8888    时间: 2015-1-6 09:11
哈哈哈，谢谢分享
作者: zhangpengsir    时间: 2015-1-6 09:13
切留待即可，立即停住了！
作者: lidayan7410    时间: 2015-1-6 09:15
玩魔就是炸了修，修了炸！

作者: 爵爷    时间: 2015-1-6 09:16
话说为毛切自稳会掉高?
难道你定高的摇杆位置比你悬停时候的位置低很多?
定高的中点位置是可以调整的吧
作者: sdxgy    时间: 2015-1-6 10:07
谢谢分享
作者: 波里个波    时间: 2015-1-6 10:10
难道电机没被撞到？为啥我炸鸡老是撞到电机，导致变形然后就没法用了呢，论坛大部分炸鸡都见不到有损坏电机的
作者: lijierun    时间: 2015-1-6 10:28
什么非空还有绕圈模式
作者: acseyang    时间: 2015-1-6 10:55
爵爷 发表于 2015-1-6 09:16
话说为毛切自稳会掉高?
难道你定高的摇杆位置比你悬停时候的位置低很多?
定高的中点位置是可以调整的吧

油门是放中间点的，但是从定高切到自稳都会有点掉高度的。我的六轴又重  模型一下子掉下来了！因为是绕圈模式有运动惯性需要比悬停更大的油门才能从旋转中保持高度。所以还是绕圈后直接退出绕圈切定高 或者干脆切lotier  都需要气压计辅助的模式比较保险一点。我直接切自稳不行 低空有危险。

作者: acseyang    时间: 2015-1-6 10:56
波里个波 发表于 2015-1-6 10:10
难道电机没被撞到？为啥我炸鸡老是撞到电机，导致变形然后就没法用了呢，论坛大部分炸鸡都见不到有损坏电机 ...

以前的2212摔的话经常把电机摔歪掉  现在的2810稍微强壮的 还好不是很高的摔下来

作者: acseyang    时间: 2015-1-6 10:58
zhangpengsir 发表于 2015-1-6 09:13
切留待即可，立即停住了！

之前刷的3.2 又被我刷回了3.1.5  这时候真是会怀念3.2的POShold啊  还带有刹车功能。lotier还是会有惯性不带刹车的

作者: acseyang    时间: 2015-1-6 10:59
爵爷 发表于 2015-1-6 09:16
话说为毛切自稳会掉高?
难道你定高的摇杆位置比你悬停时候的位置低很多?
定高的中点位置是可以调整的吧

恩  这到也是提醒可以做一个螺旋上升的环绕  应该可以拍出更有味道的视频

作者: 爵爷    时间: 2015-1-6 11:03
acseyang 发表于 2015-1-6 10:55
油门是放中间点的，但是从定高切到自稳都会有点掉高度的。我的六轴又重  模型一下子掉下来了！因为是绕圈 ...

好吧....我都是调到定高和自稳的悬停点差不多的

作者: acseyang    时间: 2015-1-6 11:11
爵爷 发表于 2015-1-6 11:03
好吧....我都是调到定高和自稳的悬停点差不多的

这个也能调嘛 怎么调啊？

作者: 爵爷    时间: 2015-1-6 11:26
acseyang 发表于 2015-1-6 11:11
这个也能调嘛 怎么调啊？

有一个参数可以调的...忘记是哪个了..你查一下..油门中立点那个

作者: Smartype    时间: 2015-1-6 11:59
爵爷 发表于 2015-1-6 11:26
有一个参数可以调的...忘记是哪个了..你查一下..油门中立点那个

油门中点不是这个意思。
是在定高模式使用的基准油门，也就是你的油门杆在中点的时候、apm在定高模式给的油门值，然后pid修正。(不是百分百确定，要看代码）
动力太猛或者太弱不能很好解决，可能修改遥控油门曲线有用吧

作者: Smartype    时间: 2015-1-6 12:22
Smartype 发表于 2015-1-6 11:59
油门中点不是这个意思。
是在定高模式使用的基准油门，也就是你的油门杆在中点的时候、apm在定高模式给 ...

http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_throttlemid/

爵爷是对的，我说错了。THR_MID也对自稳起作用。基本相当于油门曲线

作者: 爵爷    时间: 2015-1-6 13:18
Smartype 发表于 2015-1-6 12:22
http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_throttlemid/

爵爷是对的，我说错了。THR_MID也对自稳起作用。 ...

共同解惑..有时间我把常用的参数都列举一下吧..不然我看总有人问这些参数的含义

作者: friend_dicky    时间: 2015-1-6 14:04
繞奌模式油门还是能起作用吧..... 直接推油门好了.........
作者: 炸香机    时间: 2015-3-31 13:42
acseyang 发表于 2015-1-6 10:55
油门是放中间点的，但是从定高切到自稳都会有点掉高度的。我的六轴又重  模型一下子掉下来了！因为是绕圈 ...

从定高切到自稳机子不一定会下降 这个要看机子重量和动力大小   如果动力够猛 比如自稳悬停油门在40以下  从定高切到自稳 飞机分分钟爬升

作者: acseyang    时间: 2015-3-31 14:18
炸香机 发表于 2015-3-31 13:42
从定高切到自稳机子不一定会下降 这个要看机子重量和动力大小   如果动力够猛 比如自稳悬停油门在40以下  ...

是的，这个和油门中立点数值有关，可以调的。现在从定高切自稳就不会急剧掉高了，除了到后期没电的时候会有点掉高

作者: dhyrobot    时间: 2015-4-21 13:36
调节THR_MID这个参数吧
作者: acseyang    时间: 2015-4-21 15:56
dhyrobot 发表于 2015-4-21 13:36
调节THR_MID这个参数吧

是的  一直用定点模式  然后看一下到飞行时间一半时候油门数值 改那样的就行了
作者: sunwon    时间: 2015-4-21 17:02
炸香机 发表于 2015-3-31 13:42
从定高切到自稳机子不一定会下降 这个要看机子重量和动力大小   如果动力够猛 比如自稳悬停油门在40以下  ...

同意你的说法， 定高  油门中位，切自稳 掉高的，说明你们都超重了， 我的 685 轴距  3.5KG 起飞，   离地40% 油门。  
作者: white1014    时间: 2015-4-21 23:59
油门回中 切自稳掉高 只能说明你的动力余留不够  
作者: leo2045    时间: 2015-4-22 01:25
我的悬停油门35左右，要是定高切自稳，是爬升啊
作者: tian832    时间: 2015-4-22 12:21
wowjl 发表于 2015-1-6 08:58
手忙脚乱你还是切定点吧定高你又搞不清方向，呵呵。

乱了阵脚的时候 切定点 定住，然后再做其他动作！   同意！
作者: 老K_龙飞    时间: 2015-4-22 12:30
什么飞控？APM ？




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