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标题: 四轴小白的成长之路-0407更新 [打印本页]

作者: jacks808 时间: 2015-3-19 17:03
标题: 四轴小白的成长之路-0407更新
本帖最后由 jacks808 于 2015-4-7 11:24 编辑

［［本帖子为本人亲身实践玩四轴飞行器的经历.可能存在一些错误或遗漏,欢迎各位前辈补充］］
介绍:本帖作为记录自己玩x轴的成长经历使用.
全文采用先入门后详细的方式进行介绍.先介绍这个东西怎么work然后再介绍繁文缛节的参数和微调.

一．基础知识
四轴原件相关知识：

遥控器：按照通道来区分，通道越多，功能越多，性能越好．
电机：按照大小和扭矩进行区分．比如朗宇２２１２　ｋｖ９８０　其中２２１２代表直径２２ｍｍ，高１２ｍｍ．９８０可以直接认为是扭矩，数值越小，扭矩越大．同时，电越大，扭矩越大．
电调：按照Ａ来进行区分．Ａ代表额定电流．通常来讲２０Ａ够用，３０Ａ主流，４０Ａ高端．同时还会对频率进行一些区分，频率越高，电调越好．
机架：通常都带一个数字，例如Ｆ４５０　说明对角线直径为４５０ｍｍ．Ｓ５５０就是对角直径５５０ｍｍ
桨：有两个参数１０４５，前边的１０代表直径，１０英寸，４５代表螺距角，可以直接认为是桨的旋转程度，数字越大，同样转速吹出的风就越大
电池：有ｓ和ｍａｈ两个参数，ｓ代表芯数，ｍａｈ代表容量．３ｓ　２２００ｍａｈ的就是３块２２００ｍａｈ的锂电池并联成一个大电池．
充电器：由于电池都为多块电池并联构成，再加上锂电池的特性，所以充电时需要采用＂平衡充＂的方式，分别对不同的电芯充电，保证每一块电芯都为４．２ｖ
飞控：入门ＱＱ飞控＼开源ＭＷＣ飞控＼ＡＰＭ飞控＼大疆的ＮＡＺＡ飞控都各有千秋，入门推荐ＱＱ，喜欢折腾推荐ＭＷＣ．

电路知识：记住一句话＂红正黑负＂．所有电路红色均为正极，黑色均为负极．如果是３条线的，剩下的极有可能是信号线．

二．基本动手能力

组装能力：能把台式机后边的所有线都接上的程度即可．
焊接能力：请参考视频

三．推荐入门配置
基本零件：

遥控:天地飞7(一次性投入，以后可以复用．进阶配置：天地飞9,大概多300)
充电器:B6(一次性投入，以后可以复用．进阶配置：A6，大概多200块)
电机:朗宇2212 KV980
电调:天行者20A(对于这个配置的机架和电机,总重大约850g,不会太重,20A电调足够用.)
机架:仿F450
桨:APF1045
飞控:QQ飞控
电池:花牌 3S 2200mah

可选但是不必要的零件：

并充板（有了这个，就可以同时充多块电池，效率加倍，推荐购置）
桨平衡器（入门阶段玩一玩可以，如果想要更好的飞行质量，就必须要做桨平衡，推荐购置．）　　ps：Ｑ＆Ａ模块有如何做桨平衡的问答
热缩管（４ｍｍ的即可，做绝缘使用，可成倍降低故障率，５毛钱一米，推荐购置）
螺丝母（子 dan头安装的桨不牢固，容易射桨，直接２个螺丝母拧死，推荐购置）
电子称（不多说了．花不了多少钱，推荐购买，5ＫＧ量程即可）

忠告:桨要多些备份.

四．辅助工具:

6角螺丝刀
扳手
剪刀（一般的美工剪刀即可）
子 dan头（用于连接电机和桨）
电烙铁
焊锡（使用松香焊锡，带助焊剂的那种，很好用）
软电线（需要做一些接线使用，买内部有多股细铜＼铝丝组成的线即可）
T头（用于连接电池和飞行器）
捆扎带
魔术贴
双面胶（需要中间带海绵的）
砂纸（使用能在塑料表面划掉材料，但是又不会出明显划痕为最佳）

上述这些工具建议等拿到飞机原件后到五金商店一次性购置．
本人桨买了８套，机架２套，电池２块．总共花费１４７０，如果有人有配置问题请联系我．

五．组装
焊接：花了1天时间,完成了组装,目前可以飞行.
组装：稍后介绍

六．调试
油门曲线：这个因人而异．主要看你想做的四轴的风格．目前我使用的油门曲线是这么个形状： (, 下载次数: 4)

七．试飞记录
２０１５－３－２１：
在操场上飞了飞，油门曲线已经调教的较为平滑．可以做一些简单的悬停操作．但是发现一个问题，在快速下降阶段，四轴抖得厉害；不知道是因为飞控还是什么别的原因．手还被桨削到了．

八．自制ＭＷＣ飞控
下一阶段准备开始自制ｍｗｃ飞控．ｍａｒｋ之前花了一个周末时间研究怎么画PCB，最终进度过慢．直接延后．目前先使用洞洞板来制作飞控．
在ＴＢ上买的Ａｒｄｕｉｎｏ　Ｐｒｏ　Ｍｉｎｉ和　ＧＹ－８６已经到货．辅助到货了有一些针脚之类的．
Arduino Pro Mini:
(, 下载次数: 0)

GY-86:
(, 下载次数: 1)

洞洞板走线图:
(, 下载次数: 2)
这里说明一下洞洞板走线:
RAW:Arduino的电源入口
GND:共地
LU:左上电机
LD:左下电机
RU:右上电机
RD:右下电机

其中7引脚使用的是5通道,用于改变飞行模式.

SCL和SDA由于在Pro Mini上是在板子中间,所以没法直接焊,因此走的是洞洞板.
图上所有 * 都代表着针脚
做好之后的样子:
(, 下载次数: 3)
遥控器(天7)设置:
(, 下载次数: 0) (, 下载次数: 1)

ps:有人知道这个论坛怎么把图片放大缩小吗?好像默认只能这么大.
然后按照图接上了接收机.马达电调也可以转动了.

下一步,开始调整PID参数和飞行模式.

Ｑ＆Ａ：

ＱＱ飞控无法解锁：确认播杆＼确认遥控接线＼确认遥控模式（天７是固定翼，模式２）
桨平衡如何做：把桨固定在桨平衡器上，放在平稳桌面上，静置观察那边重．用砂纸轻轻打磨重的一端的桨背面．重复上述过程，直到平．

作者: jacks808 时间: 2015-3-19 17:38
占楼答疑，恩．．．．．．．．．

作者: 揍死盾 时间: 2015-3-19 18:01
呵呵

作者: jacks808 时间: 2015-3-19 18:03
本帖最后由 jacks808 于 2015-3-19 18:05 编辑

揍死盾发表于 2015-3-19 18:01
呵呵

呵呵是什么情况？

作者: w536773580 时间: 2015-3-19 18:57
呵呵· 什么情况··

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