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标题: CC3D 发抖厉害 [打印本页]
作者: songcolour    时间: 2015-4-6 10:36
标题: CC3D 发抖厉害
新装小六轴。  起飞悬停后 机身抖动非常厉害。。 忽高忽低的。。 马达声也是忽大忽小。。  一转圈就直接抖动掉下来了。。 这种情况 是感度高了吗？ 如果是感度高了 应该调哪个参数呢？  求高手解答哦。。  非常感谢。。。

作者: 科学怪人z    时间: 2015-4-6 10:54
减小P值
作者: 科学怪人z    时间: 2015-4-6 10:59
1. rate模式里调整. 使用默认PIDs和默认looptime.起飞悬停看看你的多轴是如何反应的. 如果不稳的话，那么需要调整PID. 将looptime降低到3000，然后在试一。一点点的降低知道你觉得比较稳.然后细调你的PID.
2. 我不使用增加P到某一个值然后发现它开始震荡，然后在降低一点P值。我的方法是一点点的增加P值知道达到比较好的效果，这样可以减少调整的次数和错误
P: 当你移动你的摇杆到左或者是右然后回到中立位置的时候，它应该立刻停止而不应该是那种很生硬又或者是很粘滞,一直调整到它有轻微的震荡,一丝丝的震荡就好.
这时降低P值.如果你发现它变得太迟钝了那么增加P值,对于pitch和yaw的调整同样如此. 对于yaw而言,有些不同. 观察它停下的状态，如果很生硬的话，它可能会影响到pitch和roll，有时候甚至会影响高度锁定. 如果你发现这样的情况那么请减小P值.
I: 当你推油飞行并且推杆使得多轴的前进角度为35-45度时不应该掉高.并且应该保持当前的角度.如果没有保持的话那就增加I值.对于roll的I调整同样如此.
当你在快速飞行时如果I值过高的话，会出现抖动（不是高频振动，是低频振动）.对于yaw而言也有些许不同- 打方向杆使得你的多轴航向偏移一个角度，然后摇杆回中，你的多轴应该保持在那个航向，如果你发现航向漂移的话那么增加I值直到不漂移.
D: 用于克制P值（pitch、roll）过大导致的过于生硬的停止, 增加D值，过高的D值会导致多轴操作起来过于粘滞.

作者: songcolour    时间: 2015-4-6 11:00
科学怪人z 发表于 2015-4-6 10:54
减小P值

谢谢  我是新手 请问这个P值在哪呢？ 还有具体怎么调呢 多少是一个单位呢？

作者: songcolour    时间: 2015-4-6 11:08
科学怪人z 发表于 2015-4-6 10:59
1. rate模式里调整. 使用默认PIDs和默认looptime.起飞悬停看看你的多轴是如何反应的. 如果不稳的话，那么需 ...

哇  真是非常非常感谢。。。。。

作者: 科学怪人z    时间: 2015-4-6 11:10
file:///c:/users/administrator/appdata/roaming/360se6/User Data/temp/134650ntbyw02ajy6x4bpj.jpg  第一页新手的话上面一块用初始值 手动稳定比例就是p，积分就是i，微分就是d，按照教程调。
姿态稳定切记 i值为零，
第二页平衡方式横滚俯仰新手建议attitude（自稳）方向axislock或者rate都可以

作者: songcolour    时间: 2015-4-6 11:36
科学怪人z 发表于 2015-4-6 11:10
第一页新手的话上面一块用初始值 手动稳定比例就是p，积分就是i，微分就是d，按照教程调。
姿态稳定切记 ...

大哥 挂了张图片

作者: 科学怪人z    时间: 2015-4-6 11:44
songcolour 发表于 2015-4-6 11:36
大哥 挂了张图片

借的图片 额还有，本人今年才上初二





作者: songcolour    时间: 2015-4-6 11:45
科学怪人z 发表于 2015-4-6 11:44
借的图片

这次我是真正的明白了 真的非常感谢。。。  再次感谢

作者: 科学怪人z    时间: 2015-4-6 11:46
songcolour 发表于 2015-4-6 11:45
这次我是真正的明白了 真的非常感谢。。。  再次感谢

嗯，不谢

作者: songcolour    时间: 2015-4-6 11:47
科学怪人z 发表于 2015-4-6 11:44
借的图片 额还有，本人今年才上初二

最后请问  您的 将looptime降低到3000  这一句   looptime 这个在哪呢？

作者: 科学怪人z    时间: 2015-4-6 12:06
songcolour 发表于 2015-4-6 11:47
最后请问  您的  将looptime降低到3000  这一句   looptime 这个在哪呢？

这个是cleanflignt固件才有的，openpilot就调节PID就好了





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