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标题: 分享-调整直升机的pid [打印本页]
作者: event    时间: 2015-4-8 23:20
标题: 分享-调整直升机的pid
最近上了apm，总是摔机，后来发觉参数有问题，今天忽发奇想，想到一个办法，分享给大家
拆掉尾桨，找两根长棒，按照十字架形式固定住直升机，如图
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首先调整横滚
把前后两根棒固定在椅子上
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让飞机在架子上起飞，注意马力不要太大，否则会出事
不断的提高p值，知道飞机刚好左右摇晃位置
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然后增加d值，直到飞机能平稳的停在长棒上位置，参数基本上确定
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调整升降用同样方法即可。
锁尾的调整，我的经验是实际飞行中调整，金鱼尾，就减少p，反而增加p

希望对大家有帮助

作者: 学仔入魔    时间: 2015-4-8 23:51
大虾
作者: event    时间: 2015-4-8 23:53
学仔入魔 发表于 2015-4-8 23:51
大虾

被逼的，我也是苦命人
作者: 172451221    时间: 2015-4-9 02:43
牛逼。我上了pix校准遥控后就不让校准了。大侠出现过这种情况吗？
作者: cawp    时间: 2015-4-9 09:19
PID（比例（proportion）、积分（integration）、微分（differentiation））
PID常用口诀：

参数整定找最佳，从小到大顺序查

先是比例后积分，最后再把微分加

曲线振荡很频繁，比例度盘要放大

曲线漂浮绕大弯，比例度盘往小扳

曲线偏离回复慢，积分时间往下降

曲线波动周期长，积分时间再加长

曲线振荡频率快，先把微分降下来

动差大来波动慢。微分时间应加长

理想曲线两个波，前高后低4比1

一看二调多分析，调节质量不会低
作者: joh123    时间: 2015-4-9 09:49
学习了
作者: event    时间: 2015-4-9 09:50
172451221 发表于 2015-4-9 02:43
牛逼。我上了pix校准遥控后就不让校准了。大侠出现过这种情况吗？

pix这种高大上的东西，我还没接触呢，抱歉呀，我想应该和apm差不多的吧

作者: event    时间: 2015-4-9 09:51
cawp 发表于 2015-4-9 09:19
PID（比例（proportion）、积分（integration）、微分（differentiation））
PID常用口诀：

学习了，但是我还是有点看不懂，能否用白话文解释一下？在深奥的，本人学识浅薄

作者: event    时间: 2015-4-9 09:53
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上一张昨天晚上拍的飞机场的照片

作者: 172451221    时间: 2015-4-9 09:55
event 发表于 2015-4-9 09:50
pix这种高大上的东西，我还没接触呢，抱歉呀，我想应该和apm差不多的吧

跟apm是一样的，就是校准遥控后，在上电遥控就黑了！全通道无反应！郁闷死了
作者: jason007110    时间: 2015-4-9 12:31
就喜欢这种创新贴
作者: cawp    时间: 2015-4-9 13:18
event 发表于 2015-4-9 09:51
学习了，但是我还是有点看不懂，能否用白话文解释一下？在深奥的，本人学识浅薄

你可以百度“ PID控制”
作者: event    时间: 2015-4-9 14:27
cawp 发表于 2015-4-9 13:18
你可以百度“ PID控制”

又学到很多东西啦

作者: event    时间: 2015-4-9 14:28
jason007110 发表于 2015-4-9 12:31
就喜欢这种创新贴

谢谢你的支持

作者: event    时间: 2015-4-9 14:29
172451221 发表于 2015-4-9 09:55
跟apm是一样的，就是校准遥控后，在上电遥控就黑了！全通道无反应！郁闷死了

应该是校准的时候出的问题，板子没啥问题，建议你重新reset，然后校准，然后重新校准，注意有些按钮，是不是误操作了？

作者: 172451221    时间: 2015-4-9 14:40
event 发表于 2015-4-9 14:29
应该是校准的时候出的问题，板子没啥问题，建议你重新reset，然后校准，然后重新校准，注意有些按钮，是 ...

应该不是误操作！重置好多次了！只有在重置后的第一次能校准，然后断电就挂了
作者: 飞章鱼    时间: 2015-4-9 15:57
厉害厉害，学习了
作者: event    时间: 2015-4-9 16:07
172451221 发表于 2015-4-9 14:40
应该不是误操作！重置好多次了！只有在重置后的第一次能校准，然后断电就挂了

建议你换一个遥控器和接收试试，pix应该记住你的遥控器设定了，由于某些参数不兼容所致的，具体什么原因，我也没遇到过，只是胡乱猜测，希望能帮到你

作者: 172451221    时间: 2015-4-9 16:13
event 发表于 2015-4-9 16:07
建议你换一个遥控器和接收试试，pix应该记住你的遥控器设定了，由于某些参数不兼容所致的，具体什么原因 ...

好的。飞控已经发回去让商家检查去了！谢谢了
作者: event    时间: 2015-4-9 19:50
172451221 发表于 2015-4-9 16:13
好的。飞控已经发回去让商家检查去了！谢谢了

祝你早日调试成功




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