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标题: 国内首个Linux开源飞控 [打印本页]
作者: sciencebeer    时间: 2015-4-24 01:19
标题: 国内首个Linux开源飞控
本帖最后由 sciencebeer 于 2015-7-14 15:19 编辑

接上一个帖子《树莓派2手工打造Linux APM飞控》：http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... &page=6#pid15911715
最近一段时间都在忙着调飞控，没怎么上论坛。
今天PCB版本的树莓派飞控已经第一次出门试飞了。照片和飞行视频如下，很诱人有木有？
(, 下载次数: 539)

(, 下载次数: 546)



当然目前飞控还有一些功能要调试，请密切关注后续进展。
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5月11日放上Loiter悬停视频。不是很“钉钉子”，参数没怎么调，调一下应该会更好。

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7月10日更新：放上Auto模式视频。


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7月14日更新：
经过多次测试，目前硬件已经比较稳定。准备这个月先众筹做100片板子。
感兴趣的模友请加QQ群：190604317。验证信息注明是5imx的模友。
有关飞控的更多资料在GitHub上：https://github.com/raspilot/ardupilot-raspilot
后续还会开发更多新的功能。

(, 下载次数: 359)





作者: zipray    时间: 2015-4-24 03:58
沙发
作者: zipray    时间: 2015-4-24 03:58
沙发，顶起来
作者: ansonl    时间: 2015-4-24 07:55
关注后续进展
作者: 不会飞的蚊子    时间: 2015-4-24 08:16
持续关注中
作者: xaut    时间: 2015-4-24 08:20
成本应该不低啊.
作者: wcj3445    时间: 2015-4-24 08:32
关注
作者: dsweiliang    时间: 2015-4-24 08:35
成本如何？
作者: maxmusic    时间: 2015-4-24 10:29
按树莓派的价格来看，价格比常规飞控没优势，另外LINUX系统，飞控启动速度应该稍慢。不过开源，性能和扩展强劲，期待后续开发出集成更多功能的固件。
作者: sciencebeer    时间: 2015-4-24 10:48
dsweiliang 发表于 2015-4-24 08:35
成本如何？

目前这个版本成本还比较高，因为跟pixhawk一样加了各种电源保护，光物料成本就很高。
考虑精简一下，将成本降低到APM以下。

作者: sciencebeer    时间: 2015-4-24 10:51
maxmusic 发表于 2015-4-24 10:29
按树莓派的价格来看，价格比常规飞控没优势，另外LINUX系统，飞控启动速度应该稍慢。不过开源，性能和扩展 ...

是的，内存和主频没有限制。飞控本身可以跑更加复杂的算法，比如卡尔曼滤波等。
另外ROS（Robot Operating System）已经可以在树莓派上运行了，可以扩展各种机器人传感器和算法。

作者: maxmusic    时间: 2015-4-24 11:17
sciencebeer 发表于 2015-4-24 10:51
是的，内存和主频没有限制。飞控本身可以跑更加复杂的算法，比如卡尔曼滤波等。
另外ROS（Robot Operati ...

之前入了个树莓派，准备折腾一体机，还没开始折腾，就因为转行，搬家搬丢了。后面就没起过念头了。

作者: dsweiliang    时间: 2015-4-24 11:30
sciencebeer 发表于 2015-4-24 10:48
目前这个版本成本还比较高，因为跟pixhawk一样加了各种电源保护，光物料成本就很高。
考虑精简一下，将 ...

能降到apm的价格就具有十分的吸引力
作者: guyuemuran    时间: 2015-4-24 12:09
这个扩展空间很大，lz，板子有卖吗，打算研究一下视频方面的拓展
作者: 阿琨    时间: 2015-4-24 12:35
个人愚见：目前，高清图传的需求应该比飞控要刚需得多！低成本高清图传，谁先出，谁先赚！

难不成楼主是想把飞控、GPS、数传、图传都给整合一块板子上？那这得狂顶啊！
作者: wfsysysin    时间: 2015-4-24 16:57
难不成楼主是想把飞控、GPS、数传、图传都给整合一块板子上？那这得狂顶啊！  如果是这样的话 那可真是魔友的福音。。。。
作者: linuxfans    时间: 2015-4-24 17:28
wfsysysin 发表于 2015-4-24 16:57
难不成楼主是想把飞控、GPS、数传、图传都给整合一块板子上？那这得狂顶啊！  如果是这样的话 那可真是魔友 ...

真有这种需求？为什么呢？

作者: WUST_LJS    时间: 2015-4-24 17:35
楼主这个工作很赞！！
探索的精神是很好的！！

目前机器人研究平台都是用ROS，我也在搞ROS平台下视觉方面的，
通常情况下基于视觉的飞行器都是 用 单片机系统做实时控制，
用强大处理器跑ROS做视觉算法，比如三维重构和定位。

楼主多多加油，顶一个！！
作者: crazyboyyy    时间: 2015-4-24 17:36
本帖最后由 crazyboyyy 于 2015-4-24 17:39 编辑

厉害
作者: sciencebeer    时间: 2015-4-24 19:02
WUST_LJS 发表于 2015-4-24 17:35
楼主这个工作很赞！！
探索的精神是很好的！！

您是高校研究生或老师？想交流下ROS，加个好友吧~

作者: a65659565    时间: 2015-4-24 20:23
确实挺吸引的，能把成本降下来的话，这个确实不错啊
作者: sciencebeer    时间: 2015-4-24 21:23
guyuemuran 发表于 2015-4-24 12:09
这个扩展空间很大，lz，板子有卖吗，打算研究一下视频方面的拓展

板子倒是还有几块，只是做得少所以成本比较高……

作者: WUST_LJS    时间: 2015-4-24 22:25
sciencebeer 发表于 2015-4-24 19:02
您是高校研究生或老师？想交流下ROS，加个好友吧~

好的~ Q245806596，研究生，kungfu~

作者: Depyuka    时间: 2015-4-25 00:49
没研究过rtos，不过linux下线程调度不好保证实时性，进程之间是抢占多任务，所以万一出现cpu抢占会比较容易导致姿态调整延时。我也不太清楚linux下是否有办法像win8 hyper-v一样拿到ring 0层的执行优先级，或者把一个cpu专门用于某个进程。

多功能与实时之间还是比较难兼得的。linux是方便扩展，但cpu就那么多个，如果要求飞控必定有400hz刷新率，那么如何保证其它所扩展的程序不抢飞控资源（特别是cpu与内存）就比较难了。现在android这种4核linux做60hz也不能长时间保证，更不用说飞控要达到更高的要求。如果想利用linux的多核调度能力来加速一些算法，那么线程之间同步数据成本也不低的。内存也是时分抢占的方式，高Hz刷新率时内存带宽要求比较高。

如果只是用来做飞控，兼摄像头采集+wifi数传，个人猜想黑莓能做到近200hz，但不能再扩展其它东西了。楼主最好做一些性能测试。

不过老实说，现在的手机1.5GHz 4核都很容易做到699，我是觉得单核的飞控的确偏贵。不过我自己也调研过，cc3d这种板子的利润率已经不算高了。
作者: sciencebeer    时间: 2015-4-25 11:21
Depyuka 发表于 2015-4-25 00:49
没研究过rtos，不过linux下线程调度不好保证实时性，进程之间是抢占多任务，所以万一出现cpu抢占会比较容易 ...

目前用的RT patch，实时性挺好的，当然会花费一定的资源来保证定时中断优先执行。工业上有专门的应用，Linux的一个版本好像叫xenaomi（记不清了）。可以把一个内核作为实时的，其它作为非实时的。树莓派2是四核的，未来希望把这个系统移植上去。
作者: guyuemuran    时间: 2015-4-25 15:55
sciencebeer 发表于 2015-4-24 21:23
板子倒是还有几块，只是做得少所以成本比较高……

嗯，成本多少呢~~~~~~~~~~~~~~~

作者: n-flyer    时间: 2015-4-28 21:03
为什么发qq消息不回呢？
作者: fxlee    时间: 2015-4-29 07:17
sciencebeer 发表于 2015-4-28 08:56
赞一个

其实实时补丁的我都没搞明白，linux系统接触的少，还没打成补丁，而且我共享的链接是 Emlid的，不知道可不可以用，楼主要能给个补丁的教程链接或是大概的方法就好了

作者: 小游侠ZMQ    时间: 2015-4-29 07:55
高清图传呢？咋不更新了！期待着呢！飞控遍地都是、高清确独此DJI、零度两家啊
作者: borneol    时间: 2015-4-29 17:13
小游侠ZMQ 发表于 2015-4-29 07:55
高清图传呢？咋不更新了！期待着呢！飞控遍地都是、高清确独此DJI、零度两家啊

零度也出高清图传了？？？啥型号？几米啊？？

作者: sciencebeer    时间: 2015-4-29 18:14
小游侠ZMQ 发表于 2015-4-29 07:55
高清图传呢？咋不更新了！期待着呢！飞控遍地都是、高清确独此DJI、零度两家啊

不要着急，等飞控飞好了就会上图传的测试结果。
作者: Smartype    时间: 2015-4-29 18:31
Depyuka 发表于 2015-4-25 00:49
没研究过rtos，不过linux下线程调度不好保证实时性，进程之间是抢占多任务，所以万一出现cpu抢占会比较容易 ...


个人认为一个cpu跑一个实时系统来控制飞行姿态和核心的算法是很重要的。保证了简单和可靠性。另外的cpu跑应用就好了。然后通讯就好了。应用模块因为其复杂度，比较容易出问题，崩溃的时候不至于影响到飞行控制模块。这也是3DR Solo的做法。
作者: xukejing    时间: 2015-4-29 19:42
硬件跟你上一个的接法好像有些区别，是stm32f103做pwm输出吗
作者: Depyuka    时间: 2015-4-29 20:00
Smartype 发表于 2015-4-29 18:31
个人认为一个cpu跑一个实时系统来控制飞行姿态和核心的算法是很重要的。保证了简单和可靠性。另外的cpu ...

猜你不是学计算机的，或者不是程序员。。。除非自己从底层开发（即嵌入开发领域的“祼跑”，不过可以不用汇编，现在一般用c），否则不能实现独占cpu。
但系统级的问题随之而来：
1）自己写祼跑，代码量非常大。而且纯c并不适合开发大型系统，或者需要一个比较大型的团队来维护。最终更新周期长，bug也不好查。
2）把东西整合到一个系统下处理的优势是可以把cpu等资源利用率提高，即高低级的算法可以共用同一套资源，但这里的资源调度是非常非常复杂的事。也就是需要更多人来维护，而且专业性很高。
3）很多高级的算法库都需要一些基础库来支持，祼跑的环境基本上都是不全的，移植需要大量人力。这些算法库包括但不限于图形领域的opencv（比如基本的OSD叠加，图像翻转，高级的如人脸识别，特征识别等），视频领域的ffmpeg（H264半硬件加速压缩），
4）各种特定厂家的传感器与硬件，祼跑环境下要正常驱动也不是那么简单，需要极多寄存器操作，调试非常麻烦。

一个所谓的linux环境/rtos环境帮助程序员解决了多少问题，是你所想像不到的，但其他人写了这么多程序去解决问题，也导致速度不够快，最少不能满足飞控的性能要求。


说这么多，简单的几个人是很难在一个多核环境下开发可以独占cpu运行飞控，同时能运行复杂的图像处理的无人机系统。除非以后有运行在多核环境下的RTOS，我相信会有人解决这个问题的。




作者: Depyuka    时间: 2015-4-29 20:19
补充一下：
我说负面的话其实不是反对楼主，只是想提供一些其它方面的思路。

现在航模方向就2种，dji的集成化 或 cc3d这种模块化。

集成程度越高维修成本越高，一块板集成飞控+云台+osd+图传+遥控接收+数传 其实很多公司可以做，但都担心市场不好推。

个人觉得集成化门槛高了些，无论从技术还是市场角度
作者: 小游侠ZMQ    时间: 2015-4-29 22:08
borneol 发表于 2015-4-29 17:13
零度也出高清图传了？？？啥型号？几米啊？？

零度HIGHTONE PRO配备的就是高清图传，北 京展会上说的。但是好像没出单卖品

作者: vane0220    时间: 2015-4-29 22:13
专业
作者: wowjl    时间: 2015-4-29 22:23
Depyuka 发表于 2015-4-29 20:19
补充一下：
我说负面的话其实不是反对楼主，只是想提供一些其它方面的思路。

似懂非懂，可以通俗解释一下3DR的解决方案嘛？

毕竟人家走在前面了....

作者: Smartype    时间: 2015-4-29 23:06
Depyuka 发表于 2015-4-29 20:00
猜你不是学计算机的，或者不是程序员。。。除非自己从底层开发（即嵌入开发领域的“祼跑”，不过可以不用 ...


1. 你的假设是错误的。
2. 你应该没有理解我说的。 那么我这么形容给你听，负责飞行控制的是一个单片机，这里假设是pixhawk。负责实现多样化的功能(图传，目标跟踪等)的是另外一台机器，比如说Raspberry Pi. 两者通过I2C/UART/SPI协调。我们暂且把这两个系统称为飞控模块和应用模块。


3. 鉴于你没有理解我的意思，说了半天裸跑也没有什么意义。


1）自己写祼跑，代码量非常大。而且纯c并不适合开发大型系统，或者需要一个比较大型的团队来维护。最终更新周期长，bug也不好查。
-> 飞控模块，用c写，没有什么了不起的。现在也是这么干的。

2）把东西整合到一个系统下处理的优势是可以把cpu等资源利用率提高，即高低级的算法可以共用同一套资源，但这里的资源调度是非常非常复杂的事。也就是需要更多人来维护，而且专业性很高。
-> 给你一个非得在应用层跑姿态逻辑的理由？事实上应用模块和飞控模块的交换是很有限的，没有很大的理由揉合到一起。你也说了，这是那复杂度换取cpu利用率。

3）很多高级的算法库都需要一些基础库来支持，祼跑的环境基本上都是不全的，移植需要大量人力。这些算法库包括但不限于图形领域的opencv（比如基本的OSD叠加，图像翻转，高级的如人脸识别，特征识别等），视频领域的ffmpeg（H264半硬件加速压缩），
-> 这个是在应用模块跑的。（这里就看出来了，你误解我了，我说的是cpu，不是core。RPi有几个cpu啊？）

4）各种特定厂家的传感器与硬件，祼跑环境下要正常驱动也不是那么简单，需要极多寄存器操作，调试非常麻烦。
-> 呵呵




作者: Smartype    时间: 2015-4-29 23:13
楼主想要在RPi上跑实时的飞控模块，同时还要兼顾耗cpu的应用模块（图像处理），是很有挑战性的，不妨考虑我的说法，呵呵
作者: Depyuka    时间: 2015-4-29 23:20
Smartype 发表于 2015-4-29 23:06
1. 你的假设是错误的。
2. 你应该没有理解我说的。 那么我这么形容给你听，负责飞行控制的是一个单片 ...

看来是我理解错了，我也是支持你那种异构的多cpu方案
软件开发成本低，但硬件成本高一些

作者: xiaowang2183    时间: 2015-4-30 00:49
强大
作者: borneol    时间: 2015-4-30 07:11
小游侠ZMQ 发表于 2015-4-29 22:08
零度HIGHTONE PRO配备的就是高清图传，北 京展会上说的。但是好像没出单卖品

这样，我上零度官网看了一下，竟然全站都对高清图传只字未提～～～ 唉。。。好失望。


作者: fxlee    时间: 2015-5-4 10:34
这段时间我也有个想法，就是把pi做为中间件，把它加在飞控和接收之间，既能实现手动也能自动智能控制，通过硬件方式处理当pi不失效时自动转为手动操作确保安全。
这样应该能通用大部分飞控，使之能实现智能控制。

就现在楼主设计的硬件，应该都可以实现的，只要在软件上做转发，把接收上的信号直接通过软件转发到飞控上，把pi作为接收使用，就能简单实现飞控加pi的应用，只要把接收和发送信号的底层实现，应用层就可以有更多的创意可以实现（如：wifi 图传，自动返航，定高，跟踪飞行，自动避障，自动识别等等飞控上做不到的功能）

地面站主要实现与pi的通信即可，通过网络获取到pi上的运行状态和数据，互传数据

作者: fxlee    时间: 2015-5-7 15:37
楼主怎么都没反应了？

测试结果和过程也分享下呗！

我最近玩pi，考虑用现有的bnc接口的摄像头实现 在pi上 3d fpv的可能性，查资料发现 ADV7280-M 可以实现 1~8路  CVBS  信号 转 CSI2输出，不过这个ic蛮贵的。
不过我不是玩嵌入的搞不懂要怎么玩，ic的官方有支持文档，没详细看，不知道pi能不能驱动
作者: 摩天轮1111    时间: 2015-5-7 15:50
关注一下，挺好的想法，可以把工作量全部变成计算机编程人员的事了，可是我的问题是操作系统上面跑电控，死机了怎么办？这样的可靠性会好吗？
作者: sciencebeer    时间: 2015-5-7 16:45
fxlee 发表于 2015-5-4 10:34
这段时间我也有个想法，就是把pi做为中间件，把它加在飞控和接收之间，既能实现手动也能自动智能控制，通过 ...

是个好想法。考虑到这个项目是从Ardupilot上面继承的，所以还没有采用那么大胆的设计。
重复利用已有的资料和设计，比较省事，通用性也好一些。

作者: sciencebeer    时间: 2015-5-7 16:47
摩天轮1111 发表于 2015-5-7 15:50
关注一下，挺好的想法，可以把工作量全部变成计算机编程人员的事了，可是我的问题是操作系统上面跑电控，死 ...

如果Linux上跑的程序过多的话，是会提高死机的可能性。
但是开源飞控嘛，重在折腾，死机的概率还是挺小的，至少我还没碰到过。

作者: sciencebeer    时间: 2015-5-7 16:48
fxlee 发表于 2015-5-7 15:37
楼主怎么都没反应了？

测试结果和过程也分享下呗！

前几天五一出去玩了，目前正在给飞控做3D打印壳子，这两天会上飞航线的视频。

作者: zgxzgxzgx    时间: 2015-5-7 17:28

持续关注中
作者: sciencebeer    时间: 2015-5-8 17:39
玩太火，炸了！
(, 下载次数: 57)

一时兴起试了几次空中停车，结果最后一次没能拉起来，眼看着啪的一声拍在地上。
机架断了一只脚。电池也变形了，怕以后会内短路导致起火。请问大家都是怎么处理这种电池的？

作者: austhuhui    时间: 2015-5-8 18:59
楼主用的x9d还是plus？
作者: sciencebeer    时间: 2015-5-8 19:00
austhuhui 发表于 2015-5-8 18:59
楼主用的x9d还是plus？

用的plus
作者: cctsao1008    时间: 2015-5-9 00:33
請賣我一塊
作者: sciencebeer    时间: 2015-5-9 21:47
cctsao1008 发表于 2015-5-9 00:33
請賣我一塊

目前我手中还是beta版，等这个月新板子出来后可以小批量卖一些。要不先加个QQ？

作者: sciencebeer    时间: 2015-5-9 23:00
大机坠毁，重新打印了个飞控壳子，装上穿越机继续测试。 (, 下载次数: 61)


作者: 星灵雨    时间: 2015-5-9 23:02
请问这种板子的性能应该比淘宝那种apm性能好吧？大神，新手入魔，如果卖量产版，希望能卖我一块，不知道价格如何，osd能否兼容呢？
作者: sciencebeer    时间: 2015-5-9 23:08
星灵雨 发表于 2015-5-9 23:02
请问这种板子的性能应该比淘宝那种apm性能好吧？大神，新手入魔，如果卖量产版，希望能卖我一块，不知道价 ...

反正硬件上是传感器、运算速度向pixhawk看齐，价格向APM看齐的（当然树莓派价格另算）。
飞控代码就是Ardupilot，接口是pixhawk兼容的，所以接OSD没问题。当然如果达成终极目标，通过WiFi图传数传，就没有OSD的必要啦

作者: xdof    时间: 2015-5-9 23:22
楼主用的是实时linux还是？
作者: 星灵雨    时间: 2015-5-10 07:56
sciencebeer 发表于 2015-5-9 23:08
反正硬件上是传感器、运算速度向pixhawk看齐，价格向APM看齐的（当然树莓派价格另算）。
飞控代码就是Ar ...

期待哦！大神啥时候有卖了知会我们一声哦
作者: cctsao1008    时间: 2015-5-10 18:04
sciencebeer 发表于 2015-5-9 21:47
目前我手中还是beta版，等这个月新板子出来后可以小批量卖一些。要不先加个QQ？

好的. 先加QQ, 請把號碼給我. 謝謝

作者: fxlee    时间: 2015-5-11 12:03
本帖最后由 fxlee 于 2015-5-13 15:39 编辑

实时系统下载地址，国外的地址较麻烦，自己交叉编译更麻烦，放百度共享了
emlid的系统
emlid-raspberrypi2-raspbian-rt-20150401：http://pan.baidu.com/s/1sj5HkVN
作者: sciencebeer    时间: 2015-5-11 16:26

放上Loiter模式悬停视频



作者: szh123    时间: 2015-5-11 20:11
持续关注，能不能加上3g数传？
作者: sciencebeer    时间: 2015-5-11 20:21
szh123 发表于 2015-5-11 20:11
持续关注，能不能加上3g数传？

可以，后面会买个3G网卡试试。就是延迟比WiFi要大些，但省了地面的大功率WiFi，直接用手机就可以连了。基站的信号强度比普通WiFi路由器要大得多。
作者: szh123    时间: 2015-5-11 20:34
sciencebeer 发表于 2015-5-11 20:21
可以，后面会买个3G网卡试试。就是延迟比WiFi要大些，但省了地面的大功率WiFi，直接用手机就可以连了。基 ...

主要飞丢了，可以通过地面站地图找到它，网络覆盖广
作者: fxlee    时间: 2015-5-18 11:54
楼主，新版对应修改了什么？什么时候能来一片  ，对遥控有没有什么要求 ，。。。。。持续关注中
作者: sciencebeer    时间: 2015-5-18 22:31
fxlee 发表于 2015-5-18 11:54
楼主，新版对应修改了什么？什么时候能来一片  ，对遥控有没有什么要求 ，。。。。。持续关注中

1. 把昂贵的电源芯片去掉2. 传感器换成跟pixhawk一模一样的

3. 不用板载GPS了，发现板载GPS不如外置稳定；还有内置罗盘也容易受电机干扰，所以还是沿用原来APM/PIX的GPS+外置罗盘方案比较好。
4. 跟IO MCU的通信由I2C改为SPI，速度会提升很多
5. A/D采集也由IO MCU来实现，I2C的A/D芯片太贵了

总的来说，一是成本下降到跟APM差不多的水平，二是提高了稳定性。

目前板子正在加工中，尽请期待

作者: sciencebeer    时间: 2015-5-18 22:35
本帖最后由 sciencebeer 于 2015-5-18 22:36 编辑
fxlee 发表于 2015-5-18 11:54
楼主，新版对应修改了什么？什么时候能来一片  ，对遥控有没有什么要求 ，。。。。。持续关注中

这次先做一批，这个月底应该能调出来。遥控器接收机可以是PPM SUM、SBUS、SPEKTRUM的。如果是PWM的接收机（比如天地飞7通）的话，有现成的PWM转PPM SUM的模块。
我用的是FrSky X9D plus，感觉功能和性能都很强大，价格比futaba便宜多了。就是设置比较复杂，喜欢折腾的推荐用这个。


作者: fxlee    时间: 2015-5-19 15:37
sciencebeer 发表于 2015-5-18 22:35
这次先做一批，这个月底应该能调出来。遥控器接收机可以是PPM SUM、SBUS、SPEKTRUM的。如果是PWM的接收机 ...

good， 预定一块，我现在有个devo 7 ，再买个RX703 就ok了
作者: zhnlet    时间: 2015-5-29 15:00
强力，支持一下

我特想要一个能支持 720P 以上的数字图传
作者: cctsao1008    时间: 2015-6-6 22:05
小弟也預定一塊!!
作者: fxlee    时间: 2015-6-11 09:28
楼主，现在进展怎样？持续关注中。。。。。。
作者: sciencebeer    时间: 2015-6-12 10:40
fxlee 发表于 2015-6-11 09:28
楼主，现在进展怎样？持续关注中。。。。。。

不好意思啊……第二版硬件早就做好了，但是这两周太忙了，软件还没调试完。
(, 下载次数: 69)


作者: simplehouse    时间: 2015-6-13 19:59
楼主能加个QQ吗？316511798，我也在做一个类似项目，想买你的板子~
作者: mealie    时间: 2015-6-13 23:28
都现成资源，谁都可以做这个了  只是个人没看出改Linux+树莓派的好处在哪里，别跟我说运算速度快……
作者: huhu2207    时间: 2015-6-15 09:18
依然很期待啊，秒杀各种商业飞控
作者: dongfang    时间: 2015-6-15 10:38
个人觉得用OPENWRT的路由器，比如WR703n，配合APM或者PIX，做一些高级应用，比如光流，是比较好的做法。
作者: fxlee    时间: 2015-6-16 16:40
mealie 发表于 2015-6-13 23:28
都现成资源，谁都可以做这个了  只是个人没看出改Linux+树莓派的好处在哪里，别跟我说运算速度快… ...

我觉得好处就是：主要是可编程性和可扩展性的问题，只要玩这个的人多了，扩展出来的功能就多，比如人脸识别，手势识别 或是直接 可以通过4g网络控制， 神人可能还能做到旋翼自动回冲，无线充电啥的。
可以想象下，4轴放家里，上班的时候让它起飞（这个需要承担炸鸡，而且还是没办法捡回来的风险）。。。。这感觉，多爽。。。。


以上纯属个人yy，如有雷同，算你有缘。



作者: mealie    时间: 2015-6-17 17:20
话说谁有本事开发这个，我只能坐等而已……
作者: huhu2207    时间: 2015-6-17 22:09
andbot 发表于 2015-6-17 19:28
用树莓派2搞过opencv人脸识别，卡的狠，四核也不管用！用谷歌谷歌查过beaglebone black飞控，有人搞过用的M ...

是的，一般在rc.local中，如果有“exit 0”要写在那一行的前面。

作者: dreamsky    时间: 2015-6-18 09:12
看完了 楼主一直在进步  赞   现在飞控有板子么
作者: 363546178    时间: 2015-6-19 21:12
小弟也预定一块楼主的板子~~~求加楼主QQ~~~
作者: lukezhang    时间: 2015-6-29 11:50
lz板子还有吗?我想买一块
作者: djxiaojian    时间: 2015-6-29 20:32

作者: fxlee    时间: 2015-6-30 15:47
楼主，系统镜像和板的程序ok了吗？  玩着才发现我对linux系统太小白了，装飞控程序都有问题

作者: 739374663    时间: 2015-6-30 23:57
楼主板子还有么？第一版的。。。买一块玩玩。
作者: 质的飞跃    时间: 2015-7-3 12:49
sciencebeer 发表于 2015-6-12 10:40
不好意思啊……第二版硬件早就做好了，但是这两周太忙了，软件还没调试完。

持续关注

作者: cctsao1008    时间: 2015-7-4 21:55
坐等淘寶鏈結!!!!!!!!
作者: 外行人    时间: 2015-7-6 23:03



S工，这款飞控能不能兼容头追（不仅限于ppm）？我只有天9，玩不了开源头追。还有，我发现有些远处的人从这边学走了招，却称呼咱“阿六”，对这些嘴贱的人需不需要防着点？

作者: sciencebeer    时间: 2015-7-8 18:33
外行人 发表于 2015-7-6 23:03
S工，这款飞控能不能兼容头追（不仅限于ppm）？我只有天9，玩不了开源头追。还有，我发现有些远处的人 ...

我也没玩过头追啊……另外“阿六”是什么？

作者: sciencebeer    时间: 2015-7-8 18:35
dongfang 发表于 2015-6-15 10:38
个人觉得用OPENWRT的路由器，比如WR703n，配合APM或者PIX，做一些高级应用，比如光流，是比较好的做法。

树莓派可以直接用自带的摄像头跑光流算法。
openWRT的计算性能太差了，只跑飞控还行。openWRT开发也不如debian方便。

作者: sciencebeer    时间: 2015-7-8 18:37
andbot 发表于 2015-6-17 19:28
用树莓派2搞过opencv人脸识别，卡的狠，四核也不管用！用谷歌谷歌查过beaglebone black飞控，有人搞过用的M ...

树莓派2代性能是比BBB要好的。我用1.5GHz 4核的ARM跑光流很流畅，所以推测树莓派2做一些简单的opencv应该可以的。

作者: sciencebeer    时间: 2015-7-8 18:39
fxlee 发表于 2015-6-30 15:47
楼主，系统镜像和板的程序ok了吗？  玩着才发现我对linux系统太小白了，装飞控程序都有问题

OK了，明后天上传SD卡镜像。文档会逐步建立起来，就会方便了。

作者: sciencebeer    时间: 2015-7-8 18:42
739374663 发表于 2015-6-30 23:57
楼主板子还有么？第一版的。。。买一块玩玩。

第二版已经基本调好了，可以飞。板子还有一些，不过现在还比较早期，建议喜欢折腾的一起来玩。
后面想搞一次众筹，一次性多生产一些，这样成本也低。


作者: sciencebeer    时间: 2015-7-8 18:43
363546178 发表于 2015-6-19 21:12
小弟也预定一块楼主的板子~~~求加楼主QQ~~~

板子还有一些，不过现在还比较早期，建议喜欢折腾的一起来玩。
后面想搞一次众筹，一次性多生产一些，这样成本也低。
加我论坛好友吧，告诉你qq号


作者: sciencebeer    时间: 2015-7-8 18:44
lukezhang 发表于 2015-6-29 11:50
lz板子还有吗?我想买一块

第二版已经基本调好了。板子还有一些，不过现在还比较早期，建议喜欢折腾的一起来玩。
后面想搞一次众筹，一次性多生产一些，这样成本也低。


作者: 外行人    时间: 2015-7-8 23:00
sciencebeer 发表于 2015-7-8 18:33
我也没玩过头追啊……另外“阿六”是什么？

头追简单地说就是飞行器上带着两轴云台（常用舵机转向）和摄像头连上接收端，地面用显示屏或者视频眼镜带着发射、控制端监控，你转动头或屏，飞行器上的摄像头会同步同角度转动，你看到的画面就像你骑在飞行器上看到的一样。我说的不太准确，你可以搜“开源飞控”看看。还有那个“阿六”，大 陆的“陆”字也念“六”，有些对大 陆人抱有敌意的人就用这种叫法糟蹋大 陆人。


作者: fxlee    时间: 2015-7-10 17:22
本帖最后由 fxlee 于 2015-7-10 17:29 编辑

楼主，如果用3s电池，是不是还需要用dc-dc 模块转 ， pi和飞控板需要同时供电？ 需要的话看来还要在pi上焊个插头，microusb口太容易掉了。
还有一个问题，我记得我之前看过一个视频，用单反对着pi开闪光照相，最终导致pi重启，而且好像还导致了系统启动不了。 是否需要金属屏蔽？



作者: sciencebeer    时间: 2015-7-10 17:28
fxlee 发表于 2015-7-10 17:22
楼主，如果用3s电池，是不是还需要用dc-dc 模块转 ， pi和飞控板需要同时供电？ 需要的话看来还要在pi上焊 ...

树莓派不需要再额外供电了，扩展板会给它供电。
如果电调自带BEC的话通过电调的口就可以供电，没有的话买个pix兼容的电源模块就行。
安装和使用说明今天会更新的GitHub上。





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