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标题: 光流加避障创造出身体控制新玩法 [打印本页]

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作者: pxzleo    时间: 2015-5-18 00:43
标题: 光流加避障创造出身体控制新玩法


全程遥控放一边，无GPS，不担心干扰，丢星，乱跑，光流定点加超声波定高，再带上四个方向的超声波避障创造出身体控制新玩法，任何新人都会玩，想去哪儿推着走也不怕有人靠近~

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作者: A-4    时间: 2015-5-18 01:44



真稳}在把超声波集成下就更漂亮了，高速避障怎样？从45度靠近有盲区吧。

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作者: 娱乐    时间: 2015-5-18 01:53
比顶  为什么不出教程啊

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作者: kp4295    时间: 2015-5-18 02:13
apm还是pix？？

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作者: hz573    时间: 2015-5-18 02:17
应该是PIX

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作者: pommer    时间: 2015-5-18 05:31
太强了

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作者: hulandy    时间: 2015-5-18 06:48
避障是急需解决的问题

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作者: ansonl    时间: 2015-5-18 07:46
不錯.真的實現了

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作者: lupeng1700    时间: 2015-5-18 08:04
很牛

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作者: fstar    时间: 2015-5-18 08:09
666666

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作者: pxzleo    时间: 2015-5-18 08:19

A-4 发表于 2015-5-18 01:44
真稳}在把超声波集成下就更漂亮了，高速避障怎样？从45度靠近有盲区吧。

高速避障受限于超声波距离，5米测量距离的超声波刚检测到就撞上了，换成比较远的激光传感器就可以，用的束角比较大的超声波这个有70度的发射角，安装位置也故意偏了点，初级版还在得慢慢完善

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作者: pxzleo    时间: 2015-5-18 08:20

kp4295 发表于 2015-5-18 02:13
apm还是pix？？

pix的

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作者: 大龄小孩    时间: 2015-5-18 10:04
高级货啊，只是不知楼主是打算开发来买呢，还是打算贡献技术呢，目前为止二者我都没看到呢

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作者: 揍死盾    时间: 2015-5-18 10:46

pxzleo 发表于 2015-5-18 08:19
高速避障受限于超声波距离，5米测量距离的超声波刚检测到就撞上了，换成比较远的激光传感器就可以，用的 ...

激光传感器我刚买了一个到手。比超声波确实远，但是有问题就是激光传感器受被测物体表面颜色限制，同样的测试距离，暗色物体被探测到距离较近，亮色物体被探测到距离较远。

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作者: 懒汉    时间: 2015-5-18 11:03

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作者: pxzleo    时间: 2015-5-18 12:42

揍死盾 发表于 2015-5-18 10:46
激光传感器我刚买了一个到手。比超声波确实远，但是有问题就是激光传感器受被测物体表面颜色限制，同样 ...

你买的什么型号？避障最主要的就是好的传感器，激光怎么也比超声远多了～

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作者: 揍死盾    时间: 2015-5-18 15:30

pxzleo 发表于 2015-5-18 12:42
你买的什么型号？避障最主要的就是好的传感器，激光怎么也比超声远多了～

距离毋庸置疑，但是反光率不同造成报警阀值不同，那这东西就意味着不精确了。不精确就很危险。我买的K18M30N

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作者: 安然3189    时间: 2015-5-18 16:13
不错啊，真厉害

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作者: pxzleo    时间: 2015-5-18 17:13

揍死盾 发表于 2015-5-18 15:30
距离毋庸置疑，但是反光率不同造成报警阀值不同，那这东西就意味着不精确了。不精确就很危险。我买的K18M ...

没找到这款激光传感器啊，不过反光不好影响的是最大能够测量的距离而测出来实际距离数据不受反光率影响的，好点的传感器测量发射接收相位差，不会因为反光造成阀值不同，激光主要比较贵，一般模友玩不起,北阳的40米小传感器要4w多。

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作者: 波里个波    时间: 2015-5-18 17:14
如果一前一后两个人同时靠近会怎样，如果四面同时往内收拢会怎样，让鸡鸡上升？

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作者: pxzleo    时间: 2015-5-18 18:25

波里个波 发表于 2015-5-18 17:14
如果一前一后两个人同时靠近会怎样，如果四面同时往内收拢会怎样，让鸡鸡上升？

怎样都行，现在是两边都近就悬停不做反应，可以改成向没有障碍的一方移动，也可以改成尽量保持在两个中间，甚至改成直接降落，四面收拢就只能降落或升高了，升高还需要再搞个超声波放上面。

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作者: W77W    时间: 2015-5-18 19:20
求教程

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作者: 揍死盾    时间: 2015-5-18 21:36

pxzleo 发表于 2015-5-18 17:13
没找到这款激光传感器啊，不过反光不好影响的是最大能够测量的距离而测出来实际距离数据不受反光率影响的 ...

你都说了好点的几万。我买的便宜的，是用在其他设备上进行一个探测物体靠拢检测而已，不用高精度。所以要便宜又好用的激光传感器是不现实的

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作者: 意华    时间: 2015-5-19 23:30
超级赞，求教程，或楼主淘宝开店，

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作者: s5f5i    时间: 2015-5-20 15:44

pxzleo 发表于 2015-5-18 17:13
没找到这款激光传感器啊，不过反光不好影响的是最大能够测量的距离而测出来实际距离数据不受反光率影响的 ...

有一款叫做rplidar的很便宜，2k多。还有可以考虑类似微软kinect中用的激光测距组件。

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作者: s5f5i    时间: 2015-5-20 15:55

pxzleo 发表于 2015-5-18 18:25
怎样都行，现在是两边都近就悬停不做反应，可以改成向没有障碍的一方移动，也可以改成尽量保持在两个中间 ...

如果能用激光扫描形成一个具有离散的方位和俯仰角度的球形测距空间，比如能精确到2-3°，就能算出各方向上的障碍距离，由此可形成一个排斥的合力，用这个合力形成期望的速度矢量，应该就能控制飞行器的避让方向了吧？这样就好像在飞行器周围建立了一个球形的防护罩，飞行器带着这个球体飞行的时候，就像肥皂泡碰到障碍物一样会从顺着势能绕开障碍。

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作者: 328180305    时间: 2015-5-21 11:23
楼主有教程奉献吗？还是准备弄个成品卖？

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作者: pxzleo    时间: 2015-5-21 19:23

s5f5i 发表于 2015-5-20 15:55
如果能用激光扫描形成一个具有离散的方位和俯仰角度的球形测距空间，比如能精确到2-3°，就能算出各方向 ...

想法很好啊，有点科幻了，目前传感器还达不到这个程度哦~，部分达到的都是巨贵东西，用不起啊~

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作者: pxzleo    时间: 2015-5-21 19:25

328180305 发表于 2015-5-21 11:23
楼主有教程奉献吗？还是准备弄个成品卖？

这个比较麻烦，不太好出教程，而且代码还再需要优化~

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作者: pxzleo    时间: 2015-5-21 19:39

s5f5i 发表于 2015-5-20 15:44
有一款叫做rplidar的很便宜，2k多。还有可以考虑类似微软kinect中用的激光测距组件。

嗯，那个距离也只有几米，和超声差不多更精确而已，kinect确实不错，国外有人用来做过，但都是近距离的

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作者: t2224869    时间: 2015-5-22 12:32
楼主，如果你看到，请一定要私信我。。。拜托了。。。

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作者: 沧桑正道    时间: 2015-5-22 14:29
那种红外线测距的灯可以用在这个上面么，那个距离比较元

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作者: pxzleo    时间: 2015-5-23 01:21

t2224869 发表于 2015-5-22 12:32
楼主，如果你看到，请一定要私信我。。。拜托了。。。

不好发消息，加我q吧，571350,注明光流

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作者: pxzleo    时间: 2015-5-23 01:23

沧桑正道 发表于 2015-5-22 14:29
那种红外线测距的灯可以用在这个上面么，那个距离比较元

什么灯，没找到这样的设备啊，发个关键字

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作者: 红嘴鸥    时间: 2015-5-23 08:12
这功能很实用

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作者: 沧桑正道    时间: 2015-5-23 12:22

pxzleo 发表于 2015-5-23 01:23
什么灯，没找到这样的设备啊，发个关键字

红外探测仪

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作者: richard_wz    时间: 2015-5-23 14:10
NB的一塌糊涂啊，狂顶

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作者: Wylie6    时间: 2015-5-23 18:54

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作者: pxzleo    时间: 2015-5-26 11:13

沧桑正道 发表于 2015-5-23 12:22
红外探测仪

那个没有测距的啊，只知道有没活物~

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作者: 沧桑正道    时间: 2015-5-26 14:18

pxzleo 发表于 2015-5-26 11:13
那个没有测距的啊，只知道有没活物~

我说的是另外一种红外，可以测量距离的，我觉得那个原理可以运用到多轴上，就是不知道如何实现。楼主觉得有可能吗?那个红外探测仪可以测量50米的距离。

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作者: pxzleo    时间: 2015-5-26 19:31

沧桑正道 发表于 2015-5-26 14:18
我说的是另外一种红外，可以测量距离的，我觉得那个原理可以运用到多轴上，就是不知道如何实现。楼主觉得 ...

你说的是手持激光测距仪吗？那东西是便宜，但问题是:1，一般没有数据输出接口，2比较重，3，测量速度慢，

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作者: yun89708    时间: 2015-5-26 19:55



膜拜！
pxzleo一出手就是精品！

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作者: 归巢雁    时间: 2015-5-26 20:46
先容我装一个逼:超声波是比较靠谱的，但还是属于非常低级的检测方式，这是因为经过了对于声波来说阻尼和变量很大的空气介质！另一方面虽然距离近且不稳定，但它检测的是一个面。激光有距离优势，但传感器除非是扫描式的，而且国内模型方面目前还没有这个能力!个人觉得用机器人视觉会相当靠谱，因为机器人视觉国内接触相对较早，也就是相当于把超声波换做光流，这样还能随时对任意方向的距离进行精确锁定或对任意方向的物体进行跟踪并且锁定！虽然国外已经开发出来而且实际应用，但是国内还是再加狠劲！不服的顺着网线来打我

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作者: 313293764    时间: 2015-5-26 22:17
楼主，配制清单发下咯。

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作者: pxzleo    时间: 2015-5-26 22:53

归巢雁 发表于 2015-5-26 20:46
先容我装一个逼:超声波是比较靠谱的，但还是属于非常低级的检测方式，这是因为经过了对于声波来说阻尼和变 ...

呵呵，欢迎装逼～这个避障主要是验证性质，后面会换成其他传感器，不是你说的这三种～超声波，激光，机器视觉都有各自的优缺点，成熟应用的在国外也没见到，都是实验性质

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作者: atczyh    时间: 2015-5-26 22:55

s5f5i 发表于 2015-5-20 15:44
有一款叫做rplidar的很便宜，2k多。还有可以考虑类似微软kinect中用的激光测距组件。

老外测试过 说那玩意的耐久度不行 容易坏 还没保修

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作者: chinakuobu    时间: 2015-5-27 21:52

pxzleo 发表于 2015-5-26 19:31
你说的是手持激光测距仪吗？那东西是便宜，但问题是:1，一般没有数据输出接口，2比较重，3，测量速度慢， ...

网上有200HZ刷新率的激光模块，就是有点贵，能分享下思路吗？估计这得定制专用的固件了！还有你之前发的15元定高的贴子我可以转发不！

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作者: chinakuobu    时间: 2015-5-27 21:54

归巢雁 发表于 2015-5-26 20:46
先容我装一个逼:超声波是比较靠谱的，但还是属于非常低级的检测方式，这是因为经过了对于声波来说阻尼和变 ...

我们的农用无人机就是用激光定高！

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作者: 归巢雁    时间: 2015-5-27 22:49

chinakuobu 发表于 2015-5-27 21:54
我们的农用无人机就是用激光定高！

激光定高是可以的，因为地面是稳定的基本参照物，而4周就变量很大了！

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作者: yxchyt    时间: 2015-5-28 10:56
开源就是好，顶楼主

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作者: ancky    时间: 2015-5-28 12:40

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作者: 赵宗玉    时间: 2015-5-30 13:50
教程呢

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作者: mrmuto    时间: 2015-5-30 21:30
好厉害啊

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作者: pxzleo    时间: 2015-6-9 15:40

chinakuobu 发表于 2015-5-27 21:52
网上有200HZ刷新率的激光模块，就是有点贵，能分享下思路吗？估计这得定制专用的固件了！还有你之前发 ...

帖子可以转啊~
思路很简单，用距离数据加个控制算法控制飞机，最简单就是低于某个值就让飞机向相反方向飞行，好点的话根据当前速度和姿态设置控制大小同时考虑另一边的距离尽量控制目标距离在两个中间，这样可以穿越狭窄过道。

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作者: 13856977478    时间: 2015-6-10 18:02
没有盲区啊？速度太快遇到飞机能不能避开啊？

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作者: ahfynjj    时间: 2015-6-11 15:55
大牛的技术贴啊，开源又有新玩法了

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作者: Tragedy    时间: 2015-6-13 05:03
楼主好人，收藏

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作者: songqiad    时间: 2015-6-13 09:39
好赞出教程 大疆不是也出了5990套装吗

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作者: chinakuobu    时间: 2015-7-22 00:38

pxzleo 发表于 2015-6-9 15:40
帖子可以转啊~
思路很简单，用距离数据加个控制算法控制飞机，最简单就是低于某个值就让飞机向相反方向 ...

楼主能发个教程及代码吗？

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作者: xyfbest    时间: 2015-7-22 08:39
等普及了

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作者: zygw    时间: 2015-7-23 18:48

波里个波 发表于 2015-5-18 17:14
如果一前一后两个人同时靠近会怎样，如果四面同时往内收拢会怎样，让鸡鸡上升？

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作者: disguse    时间: 2015-7-27 09:28
赞，楼主可以介绍一下光流定点的思路吗？

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作者: laigege    时间: 2015-9-10 00:31

pxzleo 发表于 2015-6-9 15:40
帖子可以转啊~
思路很简单，用距离数据加个控制算法控制飞机，最简单就是低于某个值就让飞机向相反方向 ...

楼主你好，你是用的PX4Firmware＋pixhawk hardware组合还是 ArduCopter＋pixhawk hardware的组合？
还借助其他单片机了还是程序直接改在飞控里了？

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作者: 海王星归来    时间: 2015-10-26 16:50



你好，很欣赏你的光流超声波避障功能。看到留言请联系我一下，我想付费请你帮忙解决一个问题。Q:2454455167 TEL:18516209411  麻烦尽快联系我

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作者: eagler8    时间: 2015-10-26 20:36

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作者: 不爱吃鱼    时间: 2015-11-17 15:25
楼主的超声波避障贴为什么删除了呢，如果可能希望整理份文档分享

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作者: 我是过期货    时间: 2016-4-18 19:37
楼主，你还在吗？能加个qq交流下吗？

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作者: zzqaa217    时间: 2016-9-1 20:38
楼主，你还在吗？能加个qq交流下吗？

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作者: WCQ12    时间: 2016-9-1 22:06

pxzleo 发表于 2015-5-18 08:19
高速避障受限于超声波距离，5米测量距离的超声波刚检测到就撞上了，换成比较远的激光传感器就可以，用的 ...

超声波 逼障适合1米一下低空，光流也是的
LZ用的SR04的超声波 精度不高

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作者: zzqaa217    时间: 2016-9-1 22:10

WCQ12 发表于 2016-9-1 22:06
超声波 逼障适合1米一下低空，光流也是的
LZ用的SR04的超声波 精度不高

壁障的话不需要精度很高，只要能检测到就行了。又不是定点悬停，定点才是需要高精度的超声！

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作者: piecesouliu    时间: 2016-9-2 09:44
跪求arduino超声波壁障的代码！

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作者: zzqaa217    时间: 2016-9-2 18:23

piecesouliu 发表于 2016-9-2 09:44
跪求arduino超声波壁障的代码！

代码是核心技术，

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作者: piecesouliu    时间: 2016-9-2 21:51

zzqaa217 发表于 2016-9-2 18:23
代码是核心技术，

我自己之前写了一版，只有一个向前方向的。但是延迟很高，检测距离反馈到电机的pwm值一次要将近一秒钟。不知道问题在哪里。

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作者: zzqaa217    时间: 2016-9-2 23:13

piecesouliu 发表于 2016-9-2 21:51
我自己之前写了一版，只有一个向前方向的。但是延迟很高，检测距离反馈到电机的pwm值一次要将近一秒钟。 ...

是光流还是超声！如果是光流的话，你可以问问飞鱼，他的光流可以说是我见过效果最好的光流，超声的话这个可以东西就要看硬件本身，

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作者: piecesouliu    时间: 2016-9-3 10:31

zzqaa217 发表于 2016-9-2 23:13
是光流还是超声！如果是光流的话，你可以问问飞鱼，他的光流可以说是我见过效果最好的光流，超声的话这个 ...

是超声波。定高我就用的同样的arduino和同样的超声波模块，响应很快也很稳。避障就反应很慢。可能还是我的程序写得有问题吧。

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作者: zzqaa217    时间: 2016-9-7 09:22

piecesouliu 发表于 2016-9-3 10:31
是超声波。定高我就用的同样的arduino和同样的超声波模块，响应很快也很稳。避障就反应很慢。可能还是我 ...

避障是加装到四周的吗

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作者: piecesouliu    时间: 2016-9-7 09:45

zzqaa217 发表于 2016-9-7 09:22
避障是加装到四周的吗

目前只有一个向前的。

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作者: zzqaa217    时间: 2016-9-7 13:48
只需要向前壁障吗！· 你让楼主pxzleo给你整个呀！~  直接去他的店铺整个

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作者: zzqaa217    时间: 2016-9-28 23:56

pxzleo 发表于 2015-5-18 08:20
pix的

应该是pix的

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作者: 顺V子    时间: 2016-10-2 17:11
楼主是在西三旗新龙大厦下面测试的吗，求加好友。

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作者: zwt1378487890    时间: 2016-10-6 11:30
是真稳啊~~~

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作者: zzqaa217    时间: 2016-10-8 12:53
牛

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作者: zzqaa217    时间: 2016-10-8 12:53
牛

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作者: zzqaa217    时间: 2016-11-7 15:28
人群中

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作者: zzqaa217    时间: 2016-11-15 12:04
详情厉害厉害，学习了！

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作者: feikxuexi    时间: 2016-11-28 09:41
大神  求教你一下  这个模块IIC连接到飞控   是给的PWM信号相当于模拟遥控器控制它避障  还是直接在飞控程序里的模式切换或者控制电机？

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作者: 霜松映月    时间: 2016-11-29 19:56
好棒，请问这里超声的信号很稳定吗？我自己用超声的时候，噪声很大——可以请教下楼主的经验吗

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作者: kj2010    时间: 2016-12-2 02:30
光流级别的玩具，如何搞出好的东西。除非原理被突破。

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作者: kj2010    时间: 2016-12-2 02:31
何必为了一个不靠谱的玩具零件。搞的狼狈不堪。

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作者: zzqaa217    时间: 2016-12-2 11:37

kj2010 发表于 2016-12-2 02:31
何必为了一个不靠谱的玩具零件。搞的狼狈不堪。

我用了他的光流确实现在很靠谱，飞行很稳，定位很准，不靠谱只是你不会弄吧

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作者: 永丰狼人    时间: 2016-12-2 12:59

pxzleo 发表于 2015-5-18 17:13
没找到这款激光传感器啊，不过反光不好影响的是最大能够测量的距离而测出来实际距离数据不受反光率影响的 ...

我可以做这个激光测距传感器，你这个超声波的同pix是什么接口？我做个一样接口的，直接替换即可

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作者: 呆呆包纸皮儿    时间: 2016-12-6 10:31
楼主厉害，想学习学习

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作者: 云飞扬兮    时间: 2016-12-8 14:00
厉害

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作者: zzqaa217    时间: 2016-12-25 00:15
支持楼主的好想法不错！

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作者: rockyhp    时间: 2017-1-4 19:18
360度电子扫描就完美了

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作者: 我不是你爸爸    时间: 2017-1-4 23:12
楼主好厉害啊。

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