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标题: APM飞控在固定翼上实现自动襟翼功能 [打印本页]
作者: chenjia0814    时间: 2015-5-31 02:05
标题: APM飞控在固定翼上实现自动襟翼功能
其实APM飞控在固定翼上的运用已经是一个很成熟的事了，我周围的魔友也有在固定翼上玩APM的，玩的很嗨的样子。我呢其实接触APM的时间不长，以前一直玩固定翼，飞控几乎不用，后来因为一些需要做了一些航拍，开始接触多轴，也慢慢开始接触开源飞控。
其实关于开源和闭源之争，我觉得关键还是看用的人。开源就是个折腾，很多人放弃开源，也就是因为折腾精神不足吧......说远了，说正题！
首先上图   (, 下载次数: 89)
    使用APM的载机为翼展2.4M的大冲浪

动力：朗宇2820 1100KV 1147APC桨
           天行者60A电调（带UBEC，固定翼必须要带，这和多轴不一样）
           6个17G银燕金属数字舵机
飞控：雷家APM2.6 7MGPS
           915 250MW数传
           欧姆威1W图传
           索尼700线
肯定有人要问为啥不用胖子或者天行者做载机？
因为我个人觉得，天行者这个机型是很成熟的，主要就是稳定性极好，用来作为测试载机，我觉得再合适不过了......
缺点就是，爬升能力不足（推力线设计的问题），机舱空间略小？
整机安装需要一定的动手能力，至于飞控的安装，固件刷写，加速度计和罗盘等等的校准，我这里就不说了，有泡泡大神的教学帖在论坛......本帖重点说说APM实现自动襟翼的功能

关于襟翼，相信大家都知道是干什么的，作为这种2.4的大载机，在低速巡航，起飞降落的时候都用得上，用来提供额外的升力以及减速作用。一开始，我信心满满的用上襟翼，但是安装的时候才发现，APM的襟翼设置找不到，至少是很直观的地方找不到。（这也是很多人放弃开源的原因，有些设置不那么直观）然后就去问度娘，然后不论是论坛还是贴吧，统一回复，接接收机不就完了，控上设襟翼混控......这个我当然清楚，但是能不能实现飞控通过控制函数来实现自动控制呢？寻遍全网，居然没介绍........
就在我快要放弃，准备直接接接收机的时候，在地面站查找了一下关键字FLAP（襟翼），结果如下图 (, 下载次数: 84)



看来APM是有襟翼控制函数的，说明这事有戏，无非就是PWM通道输出设置的问题（类似Y3那种）
然后翻墙出去看了官网的WIKI
(, 下载次数: 91)

大致意思就是567通道可以设置成襟翼输出
立马在地面站参数里面查找RC5_FUNCTION 和RC6_FUNCTION （我计划把襟翼两个舵机接到PWM的5.6通道，当然也可以Y线一个通道，不过你得买正反舵机，至于为什么，我就不重复，请看各大论坛新手帖）
(, 下载次数: 93)

图上已经很明确的标出参数该怎么设置了，既然是要飞控控制，当然是选3，自动襟翼。
不过有个注意的地方，通道的行程及中立点是需要自己设置的，根据自己的遥控器一点点调到满意位置，不然他默认都是1500，舵机是不会有动作。当然后正反向设置RC5REV和RC6REV都是设置正方向的
这就是通道输出的设置，最后就是襟翼混控的设置
查找关键字FLAP                 


在上图中
(, 下载次数: 85)

这是设置襟翼舵机的行程百分比以及在什么速度下开启
FLAP IN channel是设置用遥控器那个通道来手动控制襟翼开启的
FLAPERON OUTPUT 襟翼混控的方式，我选择“下下”
至于起飞和降落襟翼开启的设置，这个是在地面站引导自动模式下用的，现在暂时不讲，以后跟帖再说
整体来说，这个功能的实现非常简单，关键就是看你能不能发现了，具体的试飞视频，因为重庆进入雨季，没法弄，等试飞了，我会补上视频，本帖写的匆忙，有什么不好的地方，欢迎拍砖undefined
另外附上一个链接，关于APM固定翼飞行模式的介绍（感谢APM中文网的辛苦翻译）
http://plane.ardupilot.cn/wiki/flying/flight-modes/


作者: hsy0010    时间: 2015-5-31 03:49
我载机是死胖子，起落架没到一直没飞，我也是APM飞控，我请教个问题， 滑行起飞用哪个模式，FBWA还是手动起飞，我用FBWA在地面试，用遥控打舵，舵动的幅度很小，这正常吗》？
作者: chenjia0814    时间: 2015-5-31 07:34
hsy0010 发表于 2015-5-31 03:49
我载机是死胖子，起落架没到一直没飞，我也是APM飞控，我请教个问题， 滑行起飞用哪个模式，FBWA还是手动起 ...

我一般手动起飞，电传模式下舵量很小，有限制

作者: cs1328164936    时间: 2015-5-31 08:03
看来楼主喜欢折腾  顶一个  有什么小秘密可以暴露啊
作者: zzdgemstone    时间: 2015-5-31 08:09
apm在固定翼上，自动襟翼
作者: hsy0010    时间: 2015-5-31 08:42
chenjia0814 发表于 2015-5-31 07:34
我一般手动起飞，电传模式下舵量很小，有限制

fbwa模式舵量大小可以改的吗？参数是那个？
作者: xfpv    时间: 2015-5-31 09:02
赞，填补了空白
作者: chenjia0814    时间: 2015-5-31 13:13
hsy0010 发表于 2015-5-31 08:42
fbwa模式舵量大小可以改的吗？参数是那个？

可以改限制角度，但是现在没法给你说，晚点告诉你


作者: hsy0010    时间: 2015-5-31 14:22
chenjia0814 发表于 2015-5-31 13:13
可以改限制角度，但是现在没法给你说，晚点告诉你

等你消息哦！
作者: cyk0123    时间: 2015-5-31 16:08
数传大概多远
作者: hsy0010    时间: 2015-5-31 17:31
chenjia0814 发表于 2015-5-31 13:13
可以改限制角度，但是现在没法给你说，晚点告诉你

最后一个问题，我死胖子加了转向起落架，怎么控制方向啊
作者: rebelboy    时间: 2015-5-31 19:21
支持，同是玩APM固定翼和多轴的摩友
作者: 龙在边缘    时间: 2015-5-31 19:42
学习了
作者: 语过添情123    时间: 2015-5-31 22:12
顶起
作者: zjs13588    时间: 2015-5-31 22:36
hsy0010 发表于 2015-5-31 17:31
最后一个问题，我死胖子加了转向起落架，怎么控制方向啊

设置一个通道与方向混控，然后用这个通道控制一个转向舵机。

作者: hmmwv    时间: 2015-5-31 23:26
自动襟翼？这个功能的确很实用。。。。。。。GOOD！
作者: chenjia0814    时间: 2015-6-1 02:08
cyk0123 发表于 2015-5-31 16:08
数传大概多远

800M

作者: 远走高飞    时间: 2015-6-1 10:54
赞先。使用这个要上空速。
作者: chenjia0814    时间: 2015-6-1 11:25
远走高飞 发表于 2015-6-1 10:54
赞先。使用这个要上空速。

对滴
作者: cyk0123    时间: 2015-6-1 18:22
空速解决了吗
作者: chenjia0814    时间: 2015-6-1 19:19
cyk0123 发表于 2015-6-1 18:22
空速解决了吗

安装了空速计
(, 下载次数: 28)
作者: cyk0123    时间: 2015-6-2 18:19
那装了空速还需设置什么吗    apm是不是只能用模拟空速？
作者: liuyc199449    时间: 2015-6-7 16:37
帮顶
作者: sccdghj    时间: 2015-6-7 20:27
好贴要顶，楼主能做个教学视频吗
作者: jianghui_1990    时间: 2015-6-8 08:56
楼主有没有兴趣研究一下飞翼的Differential Spoilers差动襟翼功能，这个功能apm做的一直不是很完善，在以前的版本可以通过老式混空解决，新的版本去掉老式混空，在新式混控下似乎根本调不出来

作者: rebelboy    时间: 2015-6-8 09:00
改基本参数里的pid舵量会变大
作者: 武武武    时间: 2015-6-12 10:32

作者: 洛克希德    时间: 2015-7-21 23:51
帅的
作者: fei6789    时间: 2015-7-22 09:39
顶，看看
作者: wxd5765    时间: 2015-7-28 10:06
看帖 顶贴才是 爷们。。。。
作者: 程思锦    时间: 2015-7-29 10:18
开源就是开源呀功能强大呀学习了
作者: xuexi009    时间: 2015-8-11 21:41
250mw915数传只有800米吗？用500mw的433频率的是不是能更远点？
作者: lxx200800    时间: 2015-8-11 22:21
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