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标题: 求解PIXHAWK 直升机 定点模式TBE马桶效应 [打印本页]
作者: wangsair    时间: 2015-6-13 21:35
标题: 求解PIXHAWK 直升机 定点模式TBE马桶效应
本帖最后由 wangsair 于 2015-6-13 22:25 编辑

RT，之前的N多大神级别人物调试成功后，都发帖提到了这个TBE马桶效应，我也一直困扰中，但溜遍了论坛也没发现一个实用的解决方案，光飞控位置就换了N多次，GPS/罗盘的位置也换了好多次，现在GPS/罗盘在尾管水平翼上，似乎焦点都集中在罗盘上了，大桨好像确实对罗盘干扰很严重，难不成要支个大长竿子到主旋翼面以外？很多次尝试就是无法改善这个TBE。我是亚拓450l原厂6s配置，自稳、定高模式都能正常运行（也是反复调过PID参数后实现的），要是不能定点那飞控就没意义了，在定点状态下我可以通过手控纠偏达到实际的定点（然并卵。。。），而且我的这个飞控飞过四轴完全没有此现象，失控返航直到降落接地都好好的，可是直升机就是难搞，大神们，求解，跪求。。。。今年之内在搞不出来我就准备改回陀螺苦练3D了。。。


作者: xujuntc    时间: 2015-6-13 22:09
我也是 碰到了 马桶效应，他们说 450级别的不行，500级别以上 就可以了，我也是pix gps是m8n的，3.3rc5固件
作者: zhouyoufu    时间: 2015-6-14 02:09
参照NAZA马桶效应解决方法试下,大疆官网里找
作者: skypup    时间: 2015-6-14 11:36
Pixhawk 有自动磁偏角功能，也可以手工指定。

不像 DJI 那么低级的说。- -!
作者: caosix2    时间: 2015-6-14 11:51
本帖最后由 caosix2 于 2015-6-14 11:55 编辑
skypup 发表于 2015-6-14 11:36
Pixhawk 有自动磁偏角功能，也可以手工指定。

不像 DJI 那么低级的说。- -!


这问题 一直 搁置着 —— 的确 很难解。。

俺只说：试验过：同样一架 500级直升机，，

装上5000元的 DJI 的 WKH 照样会 TBE 。。
——————————————————————
奇异的是：PIX,PX4,APM 的 TBE 只发生在 与GPS有关 的模式，
与 GPS 无关的模式：例如 只自动定高 或 只增稳 就很正常。



作者: xujuntc    时间: 2015-6-14 12:39
caosix2 发表于 2015-6-14 11:51
这问题 一直 搁置着 —— 的确 很难解。。

俺只说：试验过：同样一架 500级直升机，，

是的是的，只要切gps模式就马桶，我是450的，不知道怎么调试了
作者: wangsair    时间: 2015-6-14 17:43
caosix2 发表于 2015-6-14 11:51
这问题 一直 搁置着 —— 的确 很难解。。

俺只说：试验过：同样一架 500级直升机，，

可以肯定的是，像定点这种模式和GPS有关，也和罗盘有关，无论是dji还是pix还是APM，基本原理是一样的，所以同样的飞机同样的配置，PIX不行，DJI一样不行，虽然好像是大鸡能调出来，可是并不敢玩啊，虽然我确实有500级但是更喜欢用它3D，回头试试彻底关掉罗盘是什么效果。。。从原理来讲既然我在定点模式下可以通过人工纠偏达到实际的定点，那么飞控也能做到，我总感觉是飞控的CCPM混控不大对劲，明显比三轴陀螺僵硬。

作者: event    时间: 2015-6-14 21:09
用cc3d，一切问题都解决了，而且飞控超级便宜
作者: 唐牛    时间: 2015-6-15 09:31
本帖最后由 唐牛 于 2015-6-15 09:34 编辑

樓上 CC3D 能接 GPS 定點?教一下吧

另外有個疑問,PIX 有內建羅盤,那要裝在 450 的什麼位置才不會干擾啊?
飛控放機底離馬達不會太近嗎?

作者: aliuge2000    时间: 2015-6-15 13:28
为什么要用 飞控呢。
作者: caosix2    时间: 2015-6-15 15:42
wangsair 发表于 2015-6-14 17:43
可以肯定的是，像定点这种模式和GPS有关，也和罗盘有关，无论是dji还是pix还是APM，基本原理是一样的，所 ...

  说得 很是这个情况，所以 俺就打算 单独搞 个简易飞控。

“2015“飞控”爆降100倍：从单轴陀螺仪起步：逐步DIY直升机飞控。   ...234 ”

可是：俺时间 总是 不够，所以 进度 很 缓慢。。。

通过搞这个【暴降100倍】可以 从底层 了解到TBE 的来由。

作者: caosix2    时间: 2015-6-15 15:46
唐牛 发表于 2015-6-15 09:31
樓上 CC3D 能接 GPS 定點?教一下吧

另外有個疑問,PIX 有內建羅盤,那要裝在 450 的什麼位置才不會干擾啊? ...

  450 太小，PIX 太大。。。马达磁干扰 难免。。。

还是必须彻底改造：尾管座 上面的 侧板，使之 宽阔

这位置 安装 mini  APM 就  比较合理。。

作者: caosix2    时间: 2015-6-15 15:50
event 发表于 2015-6-14 21:09
用cc3d，一切问题都解决了，而且飞控超级便宜

最近CC3D好像  终于有了 直升机 固件。。

可不知道CC3D是否支持——GPS 定点悬停 ？？
可不知道CC3D是否支持——GPS 定点悬停 ？？
可不知道CC3D是否支持——GPS 定点悬停 ？？

作者: xdcxjc    时间: 2015-6-15 16:11
放尾管上只怕是震动太大了！
作者: stylevip    时间: 2015-6-15 16:36
调PID参数，只是没到理想的值而已。我说的基于Pixhawk,APM如果这样是无解的
作者: event    时间: 2015-6-17 01:44
caosix2 发表于 2015-6-15 15:50
最近CC3D好像  终于有了 直升机 固件。。

可不知道CC3D是否支持——GPS 定点悬停  ...

不支持定点
作者: zhangpengsir    时间: 2015-6-17 07:33
基本解决方法是“躲磁、校准、拍震、PID”…………
作者: wangsair    时间: 2015-6-17 18:05
我放在尾管上试过，效果没区别，照样TBE，今天逛了逛APM论坛，老外们说貌似不关罗盘的事，需要调lOITER的PID参数，不说了，这就去试去。
作者: zhangpengsir    时间: 2015-6-17 20:36
wangsair 发表于 2015-6-17 18:05
我放在尾管上试过，效果没区别，照样TBE，今天逛了逛APM论坛，老外们说貌似不关罗盘的事，需要调lOITER的PI ...

与Loiter的PID没有关系的，打开Ekf试试…………



作者: stylevip    时间: 2015-6-18 08:56
zhangpengsir 发表于 2015-6-17 20:36
与Loiter的PID没有关系的，打开Ekf试试…………


老张，好久不见，好想念啊
作者: zhangpengsir    时间: 2015-6-18 22:07
stylevip 发表于 2015-6-18 08:56
老张，好久不见，好想念啊

毕业季，忙……

作者: crazyboyyy    时间: 2015-7-27 17:56



pixhawk屏蔽内置罗盘 才有比较好的效果
compass_use compass2_use那里

作者: 唐牛    时间: 2015-7-30 16:07
crazyboyyy 发表于 2015-7-27 17:56
pixhawk屏蔽内置罗盘 才有比较好的效果
compass_use compass2_use那里

把内建罗盘关掉叫锯箭法...
磁扰还是存在,会成为隐患,还是该仔细把磁扰的来源找出来才是



作者: crazyboyyy    时间: 2015-7-30 16:22
唐牛 发表于 2015-7-30 16:07
把内建罗盘关掉叫锯箭法...
磁扰还是存在,会成为隐患,还是该仔细把磁扰的来源找出来才是

把pixhawk装直升机上  飞控能原理干扰？
那样的话DJI 也不会把唯一的罗盘放在尾管上了

作者: 唐牛    时间: 2015-7-30 16:38
crazyboyyy 发表于 2015-7-30 16:22
把pixhawk装直升机上  飞控能原理干扰？
那样的话DJI 也不会把唯一的罗盘放在尾管上了

要看怎么装,我就实装成功,也不会 TBE
口说无凭,来一张放置 PLAY 的图
(, 下载次数: 23)


作者: 唐牛    时间: 2015-8-1 10:33
本帖最后由 唐牛 于 2015-8-1 10:34 编辑

追加停悬测试及自返视频





作者: 红公爵    时间: 2015-11-16 09:04
你好，大师，我是刚刚装了pix for 450L的，发现飞机飘的厉害，你的450L的参数能否分享给我？
作者: garyifly    时间: 2015-11-16 09:55
马桶效应主要于罗盘有关，飞控本身不能感知飞行器的航向。做个比方，A点是GPS模式定位的坐标，这个时候飞机往正南漂移了数米到B点，这个时候飞控要对比GPS坐标试图返回A点，但是飞控本身不知道飞机的方向，这个时候就要靠罗盘给出指示，比如往北飞数米。

其实就是类似飞控识别了一下飞机是对头还是对侧，然后才能打舵。

然而罗盘出了问题，飞机返回悬停位置的时候就会存在偏差，本应往正北飞，结果成了北偏南20度，这个时候航线就有偏差，但是飞控会一直做修正，慢慢就成了马桶效应。。
作者: wangsair    时间: 2015-12-4 20:48
楼上说得原理我能理解，也很对，我双十一亚拓又搞了架500l，正在等。。。要是飞机大点管用的话就说明模友的话是对的，可能就是有干扰躲不开
作者: wangsair    时间: 2015-12-4 20:49
红公爵 发表于 2015-11-16 09:04
你好，大师，我是刚刚装了pix for 450L的，发现飞机飘的厉害，你的450L的参数能否分享给我？

RATE_PIT_D,0.001
RATE_PIT_FF,0.05
RATE_PIT_I,0.12
RATE_PIT_IMAX,500
RATE_PIT_P,0.08
RATE_RLL_D,0.001
RATE_RLL_FF,0.04
RATE_RLL_I,0.12
RATE_RLL_IMAX,500
RATE_RLL_P,0.08
RATE_YAW_D,0.004
RATE_YAW_FF,0.05
RATE_YAW_I,0.05
RATE_YAW_IMAX,2000
RATE_YAW_P,0.23


作者: wangsair    时间: 2015-12-4 20:51
注意要设前馈，就是FF那个，这是多轴不需要的控制方式，感谢crazyboyyy亲临现场指导，不过tbe还没解决，他自己的550没问题
作者: 红公爵    时间: 2015-12-5 18:07
wangsair 发表于 2015-12-4 20:49
RATE_PIT_D,0.001
RATE_PIT_FF,0.05
RATE_PIT_I,0.12

谢谢你的参数，飞机能稳定悬停。
有个问题请教，RATE_PIT_FF这个参数具体起什么作用？我查看过好多资料，都没有提到这个参数，地面站这个参数也是灰色的

作者: zhangpengsir    时间: 2015-12-6 16:50
TBE现在看来，与罗盘干扰的干系不是直接联系！

用APM AC3.1以上的固件，怎么调都摆脱不了；而用Pixhawk，即使用主控内置罗盘，出现TBE的现象也很少出现了~
作者: wangsair    时间: 2015-12-9 15:30
红公爵 发表于 2015-12-5 18:07
谢谢你的参数，飞机能稳定悬停。
有个问题请教，RATE_PIT_FF这个参数具体起什么作用？我查 ...

FF是forward feed 前馈控制，是一种控制策略，和反馈不同，前馈控制可以针对给定输入快速调节输出，对于多轴来讲由于震动小干扰小，前馈控制基本已经淘汰，但是对于直升机来讲前馈控制依然很重要

作者: zhangpengsir    时间: 2015-12-9 16:41
wangsair 发表于 2015-12-9 15:30
FF是forward feed 前馈控制，是一种控制策略，和反馈不同，前馈控制可以针对给定输入快速调节输出，对于 ...

能举一个通俗点的例子不？比如什么情况下，加大或减小前馈，起到什么样的实际效果？

作者: 红公爵    时间: 2015-12-10 17:32
wangsair 发表于 2015-12-9 15:30
FF是forward feed 前馈控制，是一种控制策略，和反馈不同，前馈控制可以针对给定输入快速调节输出，对于 ...

(, 下载次数: 3)
你看，现在的地面站的ff都是灰色的，是不是说明直升机不需要设定这个参数了吗？
我把这个参数设定为0，飞机悬停就像醉汉一下东倒西歪，我都搞不明白到底怎么回事，不管p和i调整多少，都不起作用

作者: acromingtw    时间: 2015-12-11 16:32
各位前輩好,想請教關於PIX安裝在直升機的問題?請問APM跟PIX的插法一樣嗎?
還有裡面怎麼設定?是改安裝直升機的韌體就可以了嗎?有比較完整的接線圖嗎?
謝謝!
作者: 有一说一    时间: 2015-12-12 18:10
红公爵 发表于 2015-12-10 17:32
你看，现在的地面站的ff都是灰色的，是不是说明直升机不需要设定这个参数了吗？
我把这个参数设定为0 ...

你这个固件是3.3还是3.2.1。我的从3.2.1升级到3.3之后loiter PID的D就不能调了。

作者: zhangpengsir    时间: 2015-12-12 20:54
遇到参数不能调的问题，就去“全部参数表”里找对应的选项，修改参数保存！
作者: lijikun    时间: 2015-12-12 21:23
不懂来学习
作者: wangsair    时间: 2015-12-14 18:24
红公爵 发表于 2015-12-10 17:32
你看，现在的地面站的ff都是灰色的，是不是说明直升机不需要设定这个参数了吗？
我把这个参数设定为0 ...

一般直升机涉及高级玩法不从这个界面调参数了，得从全部参数表或树去找

作者: 红公爵    时间: 2015-12-23 22:45
wangsair 发表于 2015-12-14 18:24
一般直升机涉及高级玩法不从这个界面调参数了，得从全部参数表或树去找

用了你的参数飞机真的稳定很多，目前可以稳定悬停了。
有个问题想请教
飞机飞航线总是不稳，主要表现如下：
飞机从静止悬停状态变成前进（表现很好），马上往后，问题就来了，飞机调整机身往后的状态，但是调整幅度好像要比实际的要大很多，这个时候飞机意识到调整过了，机身自己调整为往前状态，就这样不停的往前往后，如果不迫降就等着炸鸡。

请问这种现象是哪个参数没调整好呢？


作者: wangsair    时间: 2015-12-30 00:10
红公爵 发表于 2015-12-23 22:45
用了你的参数飞机真的稳定很多，目前可以稳定悬停了。
有个问题想请教
飞机飞航线总是不稳，主要表现如 ...

尝试调整外环PID，应该是产生了震荡，同时减小P和I值，注意幅度不要大，安全第一，我的题目问题也类似，就是控制发散了，但是我这无从下手

作者: garyifly    时间: 2016-1-14 17:40
我用一种奇怪的布置，居然没有马桶效应，说明也没有那么容易被干扰嘛，M8N外置罗盘
作者: garyifly    时间: 2016-1-14 17:43

(, 下载次数: 4)
作者: garyifly    时间: 2016-1-14 17:43

(, 下载次数: 3)
作者: xujiang1    时间: 2020-2-13 20:29
各位大神我想问问怎么解决pix直升机飞控出现的马桶效应，我的微信是154377357，加我微信我给你看看我的视频一直解决不了马太效应太头疼了，哪位大神给我指点一下
作者: xujiang1    时间: 2020-2-13 20:31
楼主你怎么解决直升机pix的马桶效应，我的直升机只要有gps功能模式下，就会出现马桶效应，一直转圈圈，楼主加我微信154377357，我急等着解决马桶效应
作者: xujiang1    时间: 2020-2-13 20:59
我的直升机也是pix飞控，也是出现马桶效应，各位大神给我指点一下吧。我的微信154377357可以指导我一下吗
作者: xujiang1    时间: 2020-2-14 11:58
在吗，具体怎么解决马桶效应，我的飞机也是出现了马桶效应



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