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标题: 请问APM和PIX的参数中最上面的p和中间的pid什么区别 [打印本页]

作者: luyufan498 时间: 2015-6-26 21:19
标题: 请问APM和PIX的参数中最上面的p和中间的pid什么区别
(, 下载次数: 190) 一直不懂两者有什么区别，求大神介绍一下，为什么要分两行

作者: 停不住 时间: 2015-6-26 21:48

论坛很多说明啊！
P就是比例，简单想成出力好了！
自稳的P是角速度，4.5就是45度/秒。这个数值太小反应会缓慢（适合航拍），大了会很激烈（暴力）。
Rate P 是很关键的参数，就是用多大的力响应姿态修正，太小会软弱无力，大了有时会让姿态过头（想成拔萝卜好了，过头会摔跤的）。
3.1.4以后，APM，pix的默认值很适合大部分机型，如果能自稳升空，做下自动调参就很好飞了。

作者: BYANG 时间: 2015-6-26 23:35
大校讲的很到位。比喻也很恰当。

我再简化一下。自稳p = 遥控器舵量的反应。调高反应大。调小反应小
                     Rate P = 自稳修正的力度。遥控器快速打舵再回中。飞机也会快速倾斜再回中。回中后抖动就是高了。回中慢就是小了。我的是0.18
                     Rate I = 修正延时。我一般设成和Rate P 一样大小
                     Rate D = 0.015
想调稳的话。在这个基础上加Rate P/I 就可以了。我这个参数飞450轴距也很好飞。飞960轴距也能用。

作者: SageST 时间: 2015-6-26 23:37
楼上两位答非所问啊楼主说的是自稳 P 和下面 roll pitch yaw PID 的区别吧

作者: SageST 时间: 2015-6-26 23:40
其实我不知道有什么区别看楼主的 PID  应该是自动调参调出来的吧自动调参动的多是自稳 P

我喜欢手动调  下面的 PID 应该都能调到相当的效果

估计是程序源码里面有两处 PID 能影响到稳定效果调不同的地方  都能达到相应的水平

作者: yhzyhzyhzapple 时间: 2015-6-26 23:49
个人理解：上面的是自稳的pid，也就是输入量是角度对应的pid。下面的是任何模式的pid，也就是输入角速度的pid。

作者: BYANG 时间: 2015-6-27 00:23

SageST 发表于 2015-6-26 23:37
楼上两位答非所问啊楼主说的是自稳 P 和下面 roll pitch yaw PID 的区别吧

我们说的就是上面的p和下面p的差别

作者: pz02010 时间: 2015-6-27 02:09
今天调了一天，主要调上面。个人认为上面主要是调整机的全局性的东西，下面比较细节化的东西

作者: itsme 时间: 2015-6-27 09:27

停不住发表于 2015-6-26 21:48
论坛很多说明啊！
P就是比例，简单想成出力好了！
自稳的P是角速度，4.5就是45度/秒。这个数值太小反 ...

比喻很贴切！

作者: pz02010 时间: 2015-6-28 13:48

停不住发表于 2015-6-26 21:48
论坛很多说明啊！
P就是比例，简单想成出力好了！
自稳的P是角速度，4.5就是45度/秒。这个数值太小反 ...

1.最上面的那个是不是可以理解为为了悬停，机器自身调节的力度？飞行过程中的调整通过下面的pid实现？那么飞机在飞行中突然转化成悬停这个又跟哪里有关系？
2.最上面的默认45度/s，那么lz的10.+是不是100度+/s进行调整？根据这个我做了个试验，仅仅只是调整到9飞机基本停不下来的抖，是不是就是你说的90度/s进行调整？
3.下面的pid中应该是就飞行过程中稳定度？貌似在推杆过程中稳定度除了掉高外没有其他的好考虑啊

大神，你说的我做了试验，但是目前我的问题在于运动转变为悬停的过程非常不柔和。另外就是掉高，能否通过pid的方式进行调整？
还想让大神具体解释下I和D的作用

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