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标题: 石头和你一步一步通过遥控实现F3,NAZE32远程实时调参PID [打印本页]
作者: tempandy 时间: 2015-8-17 11:56
标题: 石头和你一步一步通过遥控实现F3,NAZE32远程实时调参PID
本帖最后由 tempandy 于 2016-4-23 22:58 编辑
我在CC3D时使用遥控实现了远程调参，通过一个旋钮通道实时调整ROLL,PITCH,YAW的P、I、D的数值，结合飞行器的姿态表现调出了比较适合本人的KIM240V2，3S2200电池，5040的桨的情况下，动作灵活，具体可看后面的翻滚视频。
最近，新装了一台QAV280机架，使用NAZE32的飞控，标准的Q280机架，中板改用LANTAN的PDB，自带灯，图传焊盘，12V\5VBEC，强度看飞友炸机视频，还行。用5040桨，4S电池，虽然飞行速度，反应速度提高很快，但飞行过程能感到抖动，翻滚半径明显比KIM240的大一圈，所以开始着手调整NAZE32有关PID参数。很多飞友对调参基本上保持着敬而远之的态度，一是PID理解就比较生涩，二是没有好的工具，如果都是通过地面站来调，太慢，3个来回就烦了，我通过摸索，实现NAZE32飞行过程中的实时调参，现在写下来与大家分享下。
由于本人使用NAZE32时间并不长，以下表述可以存在错误，请高手不吝指正，大家共同进步。
一、目前调参方法
目前我看到的NAZE32外部调参，主要有以下三种：
1、通过蓝牙，飞控上接个蓝牙模块，在安卓手机上安装一个软件，通过软件调整PID参数，要借助手机，必须飞飞调调，调调飞飞。
2、还是上面那个软件，通过OTG连接USB线缆方式，飞一下调整一下
3、通过OSD，借助叠加数据，使用遥控器调整，但这个调整也是调了再飞，飞了再调。与可以实时通过旋钮调大调小PID的CC3D的相比，不够实时。
二、NAZE32的实时调参
但想到实时调整应该算是当前飞控基本功能，NAZE32应该也有相关功能，然后在地面站里翻看，看到了这个“Adjustments”。（图一）
看到了熟悉的PITCH\ROLL\YAW及P\I\D的字眼，应该就在这里，说明里也提到了“in-flight adjustments”,本人英语很烂，也猜出这是飞行时调整的意思，最后在NAZE32群中找到了CF英文文档，看了半天也是半懂，但我想原理是基本相通的，就是在飞行中调整相关参数，并随时观察飞行器的状态。
最后，通过努力，总算摸出来了一点门道，下面写出来，算是抛砖引玉吧。以调整PITCH&ROLL的P\I\D等三个指标举个粟子：
用PPM连接方式，除去必要的4个通道外还可以设置另外4个通道。
1、设置两个3段开关分别到AUX3和AUX4。设置好在上图中进行查看，拨动下开关看看三段是否设置正确。
2、在“Adjustments”中选择“when channel”设定通道，这个通道是根据你3段开关的值来确定你下面的“then apply”,也就是你想调整那个指标的PID,具体可调的指标如下图：
可见可调整的指标还是很多的。
根据我之前CC3D的经验，Pitch和Roll一起来调比较方便可行，（如果日后还需要更精准，也可以此为基本值分开来调），所以AUX3的低值选择了“Pitch&RollP Adjustments”，中值是I,高值是D,这样我一次就可以调整三个指标了，（通道这么多，你也可以考虑YAW,PITCH RATE,ROLL RATE等一次加入如果你记得住每个通道的意义的话），这部分设置与Modes"菜单一样的，详见下图。另外，关键的是：“via channel"是决定由哪个通道来调大调小，我设置为AUX4，往上增大，往下减少，回中停止保留当前值！CC3D是用个旋钮通道来调的，还要设置调整范围，NAZE32做的比较有意思，他会根据你通道的方向来自动加减数值，这个很厉害的功能，你到时只负责将飞机飞起来，扳动AUX4往上后，他会0.1的步进方式调整P的数值，飞机实时进行反应，到你想要状态了，将AUX回中就可以了。
另外，这个“ using slot”中的slot1-4有何区别，我英语太烂了，理解不了，实际上答案就是这段：请高人翻译下：
3、如何验证自己的设置是有效的，大家按上面设置好，点保存，转到PID菜单，你先调整AUX3到低位调整P，然后调整AUX4到低位，这时飞控会闪绿灯，并滴声（如果有蜂鸣器的话），这时你点PID菜单下的“REFRESH”刷新，就可以看到P值在变小，如果AUX4到高位，绿灯为比刚才快一倍，声音也是，这时点刷新，P值会变大。
三、具体调整过程。
1、全手动悬停，先调高P值到飞机开始抖动，临界值。
2、然后再调高D值，到抖动取消，
3、I值，要飞起来再调，飞机以30、40度的角度前飞时，只通过油门来控制飞机不落地不升高贴地稳定飞行为准。
上面3个值会自动保存的。最关键过程的最简单。希望大家喜欢。
NAZE32是个高级版CC3D，可玩性、定制性更高，我的这个只是最基础的飞行调参，希望对大家有所帮助。欢迎大家补充，批评！
需要强调的，PID与你飞行器的各个部件息息相关，每个机器由于配置不同，总是有所相差，没有放之四海皆准的PID，只有适合自己的PID
下面视频是CC3D，KIM240,3S2200，5040的视频，用NAZE32的Q280的奥姆威图传天线座脱了线路板，没有录。等调好PID后再放上来。
（引用请注明深圳石头）
补充：来自：两只老虎（QQ交流）
1、拨动三段开关，低频的是数值减少，响一声一个最小变动单位，高频是增加，两声一个单位
2、通过旋钮通道可以多定义几个设置，这是个好办法。
作者: ljlzonda 时间: 2015-8-17 12:11
顶！
作者: 50012S 时间: 2015-8-17 12:16
顶
作者: ferrari750 时间: 2015-8-17 12:23
你这个是悬停状态调了吧，我用过论坛里面很多参数，飞起来都很稳，主要差别在高速航线，只要飞控减震做的好，很多参数不同机架配置都可以通用，一般不好飞都是震动引起
作者: wolfwyf 时间: 2015-8-17 12:26
顶 我能外用的就一个通道 六通接收机看着吃力啊 可惜12通的丢了 想想都心疼。。。。。。
作者: tempandy 时间: 2015-8-17 12:38
ferrari750 发表于 2015-8-17 12:23 
你这个是悬停状态调了吧，我用过论坛里面很多参数，飞起来都很稳，主要差别在高速航线，只要飞控减震做的好 ...
这就是飞行调参，你调下，再飞就是了，高速抖，你试着加点d
作者: tempandy 时间: 2015-8-17 12:39
wolfwyf 发表于 2015-8-17 12:26
顶 我能外用的就一个通道 六通接收机看着吃力啊 可惜12通的丢了 想想都心疼。。。。。。
飞行模式那通不要了，设成全手动，就够了
作者: 功夫佬 时间: 2015-8-17 12:39
顶
作者: clotsam 时间: 2015-8-17 12:54
我也是深圳的，刚刚学玩穿越机，能留个练习方式，一起玩吗
作者: 爵爷 时间: 2015-8-17 13:03
e ..话说翻滚半径的话..有个叫rate的参数...调大的话会好很多...至于pid对翻滚半径的影响没这这个大
作者: tempandy 时间: 2015-8-17 13:22
爵爷 发表于 2015-8-17 13:03
e ..话说翻滚半径的话..有个叫rate的参数...调大的话会好很多...至于pid对翻滚半径的影响没这这个大
高人！我写的时候想到这个了。还好，调整项目中也有roll&pitch rate！
作者: tempandy 时间: 2015-8-17 13:25
clotsam 发表于 2015-8-17 12:54
我也是深圳的，刚刚学玩穿越机，能留个练习方式，一起玩吗
1511760117马家
作者: 爵爷 时间: 2015-8-17 13:27
其实..我不高...cf基本也和mwc一样的东西..所以都差不多
作者: yuyanzt 时间: 2015-8-17 14:10
狂顶 也准备搞 naze32飞控。只是太高估自己的焊接技术买的是没焊接好的，自己搞不定唉得拿到外面焊接了
作者: kim-rcfun 时间: 2015-8-17 16:07
顶一个，之前用过这个方法，后来找到一组参数蛮好用的就没动过了
作者: 没事打打 时间: 2015-8-17 17:18
kim-rcfun 发表于 2015-8-17 16:07
顶一个，之前用过这个方法，后来找到一组参数蛮好用的就没动过了
kim哥`能分享一下你的pid么`````
作者: kim-rcfun 时间: 2015-8-17 18:03
没事打打 发表于 2015-8-17 17:18
kim哥`能分享一下你的pid么`````
我以前的帖子有，你自己翻一翻
作者: clotsam 时间: 2015-8-17 18:41
你电话号码少了一位数，要不你加我微信 371590123
作者: tempandy 时间: 2015-8-17 23:28
那是QQ号
作者: 功夫佬 时间: 2015-8-18 00:00
技术贴，见此必顶
作者: tsawei 时间: 2015-8-18 13:11
本帖最后由 tsawei 于 2015-8-18 13:21 编辑
你好.
我的 NAZE32 裝機/刷 CF 調參可以飛了..
但有幾個問題想請教您..(加速度计/磁力计都校準過了).
1. 在模式設定裡 (ARM / ANGLE / HORIZON ...) 它們是否有相斥性呢?
我有單獨拉一動來作 autoturn ..
作法是先停懸然後開 autoturn .好像沒有效果.只看到機子的馬達亂轉.
2. PID controller 裡有很多組.(不是 profile). 我該選用那一組才好呢?.
謝謝你.
作者: tempandy 时间: 2015-8-18 16:13
你好.
我的 NAZE32 裝機/刷 CF 調參可以飛了..
但有幾個問題想請教您..(加速度计/磁力计都校準過了).
1. 在模式設定裡 (ARM / ANGLE / HORIZON ...) 它們是否有相斥性呢?
我有單獨拉一動來作 autoturn ..
作法是先停懸然後開 autoturn .好像沒有效果.只看到機子的馬達亂轉.
2. PID controller 裡有很多組.(不是 profile). 我該選用那一組才好呢?.
謝謝你.
1、ARM解锁，ANGLE是自稳，之间不互斥，通过不同三段开关还可以两两组合，这个解释比较麻烦，你可以上百度：泡泡视频 naze32，我这些都没有设，默认是手动飞行，只设了一个BB响，扳一个开关就响，便于找机。
2、autoturn我没有试过，但我的这个贴子就是算是半自动调参吧，还算简单，建议照葫芦来做。
3、 PID controller 这个不是同算法，我们基本上用1 Multiwii (rewrite)，据说，这个适合新手。看你用繁体字，可以增YOUTUBE，看那些大家的飞行数据。
作者: tempandy 时间: 2015-8-20 09:46
我也是新手，多交流。
作者: tempandy 时间: 2015-8-20 09:50
怎么看不到我的帖子了？
作者: tempandy 时间: 2015-8-22 14:31
功夫佬 发表于 2015-8-18 00:00
技术贴，见此必顶
共同学习！
作者: 高鼻子 时间: 2015-8-22 16:03
高手，谢谢分享，顶了！
作者: taoye2680 时间: 2015-8-27 09:57
顶一下，不错的技术贴，我又进一步了解这个飞控了
作者: tempandy 时间: 2015-8-30 17:11
taoye2680 发表于 2015-8-27 09:57
顶一下，不错的技术贴，我又进一步了解这个飞控了
可惜关注的人太少
作者: liujiamimi 时间: 2015-9-1 12:01
你好 看了您关于naze32的调参的帖子 请问 CC3D 的能不能出个教程 毕竟用cc3d 的 小白新手很多 ， 我也想学习学习 远程调参
作者: tempandy 时间: 2015-9-3 20:35
liujiamimi 发表于 2015-9-1 12:01
你好 看了您关于naze32的调参的帖子 请问 CC3D 的能不能出个教程 毕竟用cc3d 的 小白新手很多 ， 我也 ...
这两天交功课
作者: tosjk86 时间: 2015-9-3 22:04
我的NAZE32一开锁电机就转了,请问是那里没调好啊??
作者: airpoo123 时间: 2015-10-19 22:06
技术贴一定要顶啊~~
作者: 风林火山 时间: 2015-10-19 23:39
学习了！！！
作者: raysu 时间: 2015-10-22 23:00
越調越暈
作者: yyyyy34 时间: 2015-10-29 02:11
你好牛啊，还乐于研究 并且分享，论坛太缺乏你这样的人了
作者: xking 时间: 2015-12-15 19:28
MARK
作者: 357898512 时间: 2016-1-23 22:10
感谢分享，调参容易多了！
作者: tempandy 时间: 2016-1-25 00:36
我为人人，人人为我。玩穿越的人越来越多，需要更多人贡献力量
作者: gopython 时间: 2016-3-22 18:52
最近正在F3愁外场调参的问题，找到您的好帖子，谢谢您哈，好好学习，我珠海的，加您Q了，加个哈！
作者: 孤叶舟1 时间: 2016-3-23 01:06
分享一些参数呗，向你请教！请问qq是多少啊
作者: tempandy 时间: 2016-4-23 23:02
重新修改了下帖子的文件名，统一了命名。
作者: hl8193 时间: 2016-4-25 22:56
f3可以吗？
作者: tempandy 时间: 2016-4-25 23:21
当然可以，菜单都没有变。只是响声音与数据变化对应关系要注意确认下。PID对应不同的数值变化。
作者: 废墟 时间: 2016-4-25 23:30
CC3D刷的F3貌似不能八字保存
作者: tempandy 时间: 2016-4-25 23:49
还在用CC3D...既然已经开始刷F3了，干脆就上F3吧，如果可以，就BRF3,带OSD
作者: 废墟 时间: 2016-4-26 00:11
备用机啊，不能浪费了不是？
作者: longon 时间: 2016-6-13 11:27
感謝樓主分享。
作者: zaq321 时间: 2016-6-26 18:28
空中手动模式调参，会不会有危险？
作者: tempandy 时间: 2016-6-27 00:04
zaq321 发表于 2016-6-26 18:28
空中手动模式调参，会不会有危险？
很短的情况下可以试下！但要注意，固件不同，响一下，值变动的不一样。d过大，会引起电机调整过快，电机会过热。我现在大多用osd来调参了。见我另一个贴子
作者: zaq321 时间: 2016-6-27 00:58
没找到呢. 能发个连接吗？谢谢！
作者: tempandy 时间: 2016-6-27 10:44
zaq321 发表于 2016-6-27 00:58
没找到呢. 能发个连接吗？谢谢！
FOT.石头和你一步一步为mini OSD BRF3 飞控刷 MW_OSD固件 http://bbs.5imx.com/mobcent/app/web/index.php?r=webapp/share&tid=1193475&forumKey=vuXiNyyUWQ8TyNVIya
作者: etuo 时间: 2016-7-17 17:06
有用，写的很详细了，回去测试一下
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