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标题: 一起玩APM- 自动航点指令及相机控制笔记 [打印本页]
作者: 停不住    时间: 2015-9-22 10:03
标题: 一起玩APM- 自动航点指令及相机控制笔记
本帖最后由 停不住 于 2015-9-22 10:03 编辑

好玩的APM/PIXHAWK折腾不完的；
各种飞行模式，自动航点/起飞降落/编队飞行，各样高空/远距拍照，再加上空域扫描拼接照片，一天都不够玩！
这些功能都不用花钱，多上官网及国外论坛逛逛，就能掌握这些功能了！
笔记下官网的说明2篇，给模友做参考；
多数的指令在AC3.2以后才适用，最好参考下官网文章出处：
导航指令中文说明书：http://copter.ardupilot.com/wiki/mission-command-list/
自动航点相机控制：http://plane.ardupilot.com/wiki/common-camera-control-and-auto-missions-in-mission-planner/
如果多轴或固定翼搭载了可触发快门的相机，配合任务指令，可以添增不少乐趣！
这里下载指令篇PDF档：http://wenku.baidu.com/view/ecb58036284ac850ac02420c
这里下载相机篇PDF档：http://wenku.baidu.com/view/dbd9674d50e2524de4187e5a
微软的免费照片拼接工具32位/64位下载点：http://research.microsoft.com/en-us/um/redmond/projects/ice/
编制个有趣的任务给你的飞机吧！

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自动任务相机控制

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作者: a1qd15    时间: 2015-9-22 10:06
好帖
作者: 停不住    时间: 2015-9-22 10:16
文档刚提交，下载或许稍等半天吧！
以前的笔记，凭主观中文化，请其他大神纠错补充下！
作者: 睡你麻痹起来嗨    时间: 2015-9-22 10:17

作者: climber7    时间: 2015-9-23 11:45
好贴要顶
作者: bossmx    时间: 2015-9-23 12:17

作者: zhangfei918    时间: 2015-9-26 11:27
好帖子
作者: 785903194    时间: 2015-9-26 21:41
文档没有呀
作者: 停不住    时间: 2015-9-27 11:38
785903194 发表于 2015-9-26 21:41
文档没有呀

百度文库原来是公开，不明白为何被改为非公开，下面地址下载看看-
自动航点指令：http://pan.baidu.com/s/1gdlRwjT
相机自动控制：http://pan.baidu.com/s/1o6jBo5G

作者: 785903194    时间: 2015-9-27 18:16
停不住 发表于 2015-9-27 11:38
百度文库原来是公开，不明白为何被改为非公开，下面地址下载看看-
自动航点指令：http://pan.baidu.com/ ...

多谢啦～我看了几遍。
关于规划航线，是不是可以画一个区域，自动生成详细的航点？
还有command下的命令，有起飞'返航'舵机'电位器'啥的'这是不是根据实际怎么说
作者: 停不住    时间: 2015-9-27 19:48
785903194 发表于 2015-9-27 18:16
多谢啦～我看了几遍。
关于规划航线，是不是可以画一个区域，自动生成详细的航点？
还有command下的命令 ...

要先用多边形指令圈出区域：MP飞行计划页，右键点击地图，下拉功能表的多边形，圈出区域（红色的地标符号），再次右键点击自动航点》检查航点然后输入相机资料等，就会自动排出航线及拍照点，如下图。右边的航点内容是自动跑出来的。
(, 下载次数: 890)
其他不明白你的意思，航点指令有很多啊，你自己看下。



作者: 785903194    时间: 2015-9-28 11:25
停不住 发表于 2015-9-27 19:48
要先用多边形指令圈出区域：MP飞行计划页，右键点击地图，下拉功能表的多边形，圈出区域（红色的地标符号 ...

好滴'今天做下任务看看
作者: 1382944    时间: 2015-9-29 15:38
万能的APM，折腾永远在路上。
作者: 驭风者    时间: 2015-9-30 21:43
谢谢楼主分享！
作者: jianghui_1990    时间: 2015-10-2 22:05
固定翼有很多要学的
作者: cyk0123    时间: 2015-10-6 19:23
学中生不是很懂   楼主能不能教教固定翼自动模式用在起飞？  
作者: 停不住    时间: 2015-10-6 19:35
cyk0123 发表于 2015-10-6 19:23
学中生不是很懂   楼主能不能教教固定翼自动模式用在起飞？

参考:http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1027711

作者: yzfly    时间: 2015-11-1 14:14
这个太好了！楼主强大！想请教一下，和固定翼不同的是，四轴飞行器的手抛自动起飞怎么设置呢？！就是那种手抛后马达自动启动，完成自动起飞，在按要求自动航点飞行这种！！

作者: vv.vv    时间: 2015-11-1 14:43
无人机的基础都在里面了！！
作者: 月朗星驰    时间: 2015-11-10 22:15
楼主你好 ，看过你之前的 帖子。想问下，用APM的自动降落功能飞固定翼稳定性如何。我想装到翼展2.2米 5kg的飞机上面。
作者: caosix2    时间: 2015-11-10 22:50
本帖最后由 caosix2 于 2015-11-10 22:56 编辑

不错，不是大伙儿不努力，

而是 该死的 wiki 网站无法 连接通。
这里下载指令篇PDF档：http://wenku.baidu.com/view/ecb58036284ac850ac02420c
这里下载相机篇PDF档：http://wenku.baidu.com/view/dbd9674d50e2524de4187e5a
以上文件，也被 【死杂种 白肚】 给删除了。。
大家 若是 有 PDF 版本，就 另找 网盘 共享吧。
不得不 到国外去 放飞飞机。。


作者: 停不住    时间: 2015-11-10 22:54
月朗星驰 发表于 2015-11-10 22:15
楼主你好 ，看过你之前的 帖子。想问下，用APM的自动降落功能飞固定翼稳定性如何。我想装到翼展2.2米 5kg的 ...

自动降落功能算是很强大了, 侧风也能胜任, 也看很多模友成功使用.
另越大的飞机总是更稳定抗风, 不认为有什么问题啊!

作者: 驭风者    时间: 2015-11-10 23:07
请教一下楼主，是通过飞控控制舵机，靠舵机去按快门吗？可以直接将飞控控制快门舵机的通道接上相机快门，直接控制快门吗？
作者: 停不住    时间: 2015-11-11 08:05
驭风者 发表于 2015-11-10 23:07
请教一下楼主，是通过飞控控制舵机，靠舵机去按快门吗？可以直接将飞控控制快门舵机的通道接上相机快门，直 ...

触发模式有舵机跟relay 模式2种，可由飞控按指令或遥控开关动作。

作者: 驭风者    时间: 2015-11-11 09:16
要怎么设置呢？英文不好，看不懂官网
作者: 停不住    时间: 2015-11-12 08:57
caosix2 发表于 2015-11-10 22:50
不错，不是大伙儿不努力，

而是 该死的 wiki 网站无法 连接通。

已贴百盘在10楼, 方便大家下载.
自动航点指令：http://pan.baidu.com/s/1gdlRwjT
相机自动控制：http://pan.baidu.com/s/1o6jBo5G


作者: 驭风者    时间: 2015-11-12 15:20
停不住 发表于 2015-11-11 11:51
我是参考网站自己DIY光耦线, 接到相机的按键2头. 光耦由输出脚触发控制:
APM 参数修改：
RELAY_PIN = 1 ...

谢谢楼主！我试试。
对了，我有一块APM2.6，也可以接相机吗？要接的话要接哪个通道呢？

作者: 停不住    时间: 2015-11-12 16:04
看下26楼;
APM 默认A9
作者: xlve    时间: 2015-11-12 19:43
留下脚印
作者: yang6669    时间: 2015-11-12 20:26
高大上啊。。想玩死了

作者: 停不住    时间: 2015-11-12 21:23
yang6669 发表于 2015-11-12 20:26
高大上啊。。想玩死了

哈哈，好玩就一起玩哟。

作者: 驭风者    时间: 2015-11-12 22:27
停不住 发表于 2015-11-12 16:04
看下26楼;
APM 默认A9

我还以为会不一样嘞，好吧，我试试，周末先改一下相机

作者: Free_D    时间: 2015-11-17 02:11
这个贴必须赞！好人一生帅气健康命长长！
作者: houdongshuai22    时间: 2015-11-17 07:44
好好努力研究一下
作者: AsUWish    时间: 2015-11-17 10:47



你好，大神，我想自己编程用卡尔曼滤波让GPS与IMU进行组合导航，PixHawk的计算能力够用吗？

作者: 停不住    时间: 2015-11-17 11:16
本帖最后由 停不住 于 2015-11-17 11:19 编辑
AsUWish 发表于 2015-11-17 10:47
你好，大神，我想自己编程用卡尔曼滤波让GPS与IMU进行组合导航，PixHawk的计算能力够用吗？

没弄明白, 无法回答你; 这个吗?http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... ;page=1#pid17279499编程, 代码计算应该不是问题,
听起来是很专业的东西, 期待你发表给大家学习!



作者: 2100748808    时间: 2015-11-17 20:07

作者: fkq9212    时间: 2015-11-18 01:51
赞一个！顶！d=====(￣▽￣*)b了！！！

作者: swhl    时间: 2015-12-2 07:49
学习，收藏

作者: wujiandong_1    时间: 2015-12-8 23:48
请问下楼主能得到拍照点的POS信息么
作者: yanjingr    时间: 2015-12-9 22:41
技术贴 顶
作者: 785903194    时间: 2016-1-17 15:46
停不住 发表于 2015-11-11 11:51
我是参考网站自己DIY光耦线, 接到相机的按键2头. 光耦由输出脚触发控制:
APM 参数修改：
RELAY_PIN = 1 ...

我之前也搞了光耦没弄成功。你的光耦另一端跟什么连接？
作者: zjs13588    时间: 2016-1-17 20:04
这是教程贴吧，必须顶一下！
作者: 停不住    时间: 2016-1-17 21:29
785903194 发表于 2016-1-17 15:46
我之前也搞了光耦没弄成功。你的光耦另一端跟什么连接？

Pixhawk 的Aux4脚（PIN53)。

(, 下载次数: 448)


作者: yun89708    时间: 2016-1-18 12:27
好文章，顶起
作者: 785903194    时间: 2016-1-21 20:31
停不住 发表于 2016-1-17 21:29
Pixhawk 的Aux4脚（PIN53)。

光耦直接接上？？？
作者: 停不住    时间: 2016-1-22 09:16
本帖最后由 停不住 于 2016-1-23 15:07 编辑
785903194 发表于 2016-1-21 20:31
光耦直接接上？？？

直接的，不动做黄圈接头对调下。。制作详细下载：http://pan.baidu.com/s/1bseK7k
(, 下载次数: 1555)



作者: 785903194    时间: 2016-1-23 17:35
yun89708 发表于 2016-1-18 12:27
好文章，顶起

53还要接方向舵呀
作者: 785903194    时间: 2016-1-26 16:56
停不住 发表于 2016-1-22 09:16
直接的，不动做黄圈接头对调下。。制作详细下载：http://pan.baidu.com/s/1bseK7k

多谢了 最近整山狗上
作者: jiadz01    时间: 2016-2-5 20:44
好文章，顶起!学习了！谢谢楼主停不住！
作者: jiadz01    时间: 2016-2-5 20:46
785903194 发表于 2016-1-26 16:56
多谢了 最近整山狗上

在山狗上整得如何？谢谢回复啊！

作者: 785903194    时间: 2016-2-7 17:29
jiadz01 发表于 2016-2-5 20:46
在山狗上整得如何？谢谢回复啊！

没整呢 忙得一团糟
作者: 785903194    时间: 2016-2-7 17:31
楼主 详细得后期处理方法有没有
作者: itsme    时间: 2016-2-14 23:23
非常好的技术帖子！谢谢分享。
作者: Zanquar    时间: 2016-3-3 15:30
请问楼主，之前用APM飞控APM固定翼固件飞得很正常，可是昨天第一次用pixhawk用的APM3.4固件，自动航点，设定200米高度，但爬到150米就不爬了。飞行过程还算平稳。
求指导。
作者: jiadz01    时间: 2016-3-5 19:07
又看了一遍！
作者: GXWT    时间: 2016-3-16 22:21



我的APM Bootloader坏了有朋友能帮我刷一下吗？我的ＱＱ１４８５３３６４６６.期待援助。

作者: 停不住    时间: 2016-3-17 08:48
GXWT 发表于 2016-3-16 22:21
我的APM Bootloader坏了有朋友能帮我刷一下吗？我的ＱＱ１４８５３３６４６６.期待援助。

虽然刷Bootloader很简单，如果没有烧写基础，可能送回原店家比较快吧。APM可以参考网页：http://plane.ardupilot.com/wiki/ ... er-apm2x-atmega32u2


作者: GXWT    时间: 2016-3-18 11:26
停不住 发表于 2016-3-17 08:48
虽然刷Bootloader很简单，如果没有烧写基础，可能送回原店家比较快吧。APM可以参考网页：http://plane.ar ...

非常感谢你的回复！

作者: 停不住    时间: 2016-3-18 11:33
GXWT 发表于 2016-3-18 11:26
非常感谢你的回复！

不客气，网上搜非常多，可以参考泡泡apm bootloader 教程。

作者: 馬云飞    时间: 2016-3-19 13:05
好贴！收藏了
作者: 785903194    时间: 2016-3-29 10:50
楼主有没有后期合成教程
作者: 三皮三皮    时间: 2016-3-31 10:42
好贴，顶！
作者: 北方孤狼    时间: 2016-4-1 18:21
LZ大大的好人啊，好帖子！
作者: 825585623    时间: 2016-4-1 18:28
牛人
作者: bmlj911    时间: 2016-4-5 14:24
楼主~~能不能提供一下您的QQ之类的联系方式。我在制作相机快门这里卡住了，想咨询一下。
作者: 停不住    时间: 2016-4-5 14:29
bmlj911 发表于 2016-4-5 14:24
楼主~~能不能提供一下您的QQ之类的联系方式。我在制作相机快门这里卡住了，想咨询一下。

方便这里讨论吧。。

作者: bmlj911    时间: 2016-4-5 15:11
我就想问下，我用的是pix控，然后看到您是快门线接出来又接了光耦，没搞懂光耦是起什么作用的。直接快门线出来接aux口不行吗
作者: 停不住    时间: 2016-4-5 19:26
bmlj911 发表于 2016-4-5 15:11
我就想问下，我用的是pix控，然后看到您是快门线接出来又接了光耦，没搞懂光耦是起什么作用的。直接快门线 ...

快门其实就是个开关，通过接点闭合触发照相功能；快门线引出后，2条电线相碰也可闭合触发照相，所以需要有个方法让这2条线闭合，
PIX的AUX没有闭合短路的功能，但是能够经过指令控制输出PWM/高低位电压，
因此在AUX 及 2条引出线中间，利用可以接受电压控制闭合短路的光耦，将整个快门控制构建起来。

光耦（也就是个继电器）：当输入一定电压启动里面的光元件，感光管接受到光线后输出脚形成0电阻。
或许上网搜下，有很多贴切的说明。

作者: bmlj911    时间: 2016-4-6 17:12
楼主你真棒。我总算是看明白了。。。一直都说relay relay的。始终不明白啥意思。
还有个问题，我看到你也用pixhawk lite，而且也给针脚那贴了标签；但我在wiki上看到的aux2对应的是rc10。而你的贴出来的针脚定义貌似不一样。。这是怎么回事呢

作者: 停不住    时间: 2016-4-6 17:33
bmlj911 发表于 2016-4-6 17:12
楼主你真棒。我总算是看明白了。。。一直都说relay relay的。始终不明白啥意思。
还有个问题，我看到你也 ...

针脚的定义有区别的，在参数的使用项不一样：
A. 电压模式输出时 Pin 50~55。
B . PWM PWM模式输出时 RC9~RC14。
PIXHAWK LITE 不是很用心做工，标识有很多错误。
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(, 下载次数: 96)



作者: bmlj911    时间: 2016-4-6 17:48
了解了。我昨天同城买的光耦还没到。。听人说把舵机拆了也能做个开关是嘛？
作者: 停不住    时间: 2016-4-6 17:53
bmlj911 发表于 2016-4-6 17:48
了解了。我昨天同城买的光耦还没到。。听人说把舵机拆了也能做个开关是嘛？

可以，是PWM控制的方式。

作者: bmlj911    时间: 2016-4-6 18:05
我有点糊涂了。wiki上说可以用servo和relay控制相机，他指的servo是不是直接插到main口上？
还有我要是把舵机拆下来做开关，是不是还靠relay方式触发？我看别人用舵机做的开关是+-s三根线输入，你这里做是s-，不知道有没有影响。
作者: 停不住    时间: 2016-4-6 18:50
bmlj911 发表于 2016-4-6 18:05
我有点糊涂了。wiki上说可以用servo和relay控制相机，他指的servo是不是直接插到main口上？
还有我要是把 ...

如果只是要控制快门，选择光耦比较简单，电平就可驱动所以2条线就好，也不需要动到参数值调整。
舵机方式要驱动需要3条线，PWM要调整，比较麻烦。飞控只有300mA左右的供电能力，所以舵机接入飞控还要单独BEC才安全；
为了快门控制不太值得。

作者: bmlj911    时间: 2016-4-9 21:23
明白了。我手里是个卡片，已经把快门线焊出来了，准备用光耦做。
楼主你有没有试过制作那种本身就支持快门线的相机，比如单反的，和飞控怎么搞?
作者: bmlj911    时间: 2016-4-9 22:34
对了 哥 我还想问你个事，我看你也翻译了geo ref images的那个章节，有个情况是我用的1.3.37的mp，打开geo ref images界面后，多出来了 use GPS2的选项，没明白这个什么意思，google也没找到相关信息。
作者: 停不住    时间: 2016-4-9 22:42
bmlj911 发表于 2016-4-9 21:23
明白了。我手里是个卡片，已经把快门线焊出来了，准备用光耦做。
楼主你有没有试过制作那种本身就支持快门 ...

没有试过单反的，
老式单反有气球撞针机械式，开关引出线。。后者可以直接用吧！
另飞萤有PWM的控制线，直进接收机就可以，若要飞控来控制，就改RC# Funtion ，直接，不要光耦。

作者: 停不住    时间: 2016-4-9 22:59
bmlj911 发表于 2016-4-9 22:34
对了 哥 我还想问你个事，我看你也翻译了geo ref images的那个章节，有个情况是我用的1.3.37的mp，打开geo  ...

没遇过这个提示哦，，。

作者: bmlj911    时间: 2016-4-11 17:05
淘宝上那种单反的副厂快门线，就是一个音频头然后过来接一个按钮的，我觉得原理也是一样吧？不同档位的短接起到快门 b门这些效果。
还准备研究一下狗的快门线，不知道能不能成功，没找到啥有用的资料。。
作者: bmlj911    时间: 2016-4-11 17:18
那个gps2 的选项，我看了一下changelog，是最近的mp版本才出来的。不知道咋用 还没条件试验。
作者: driftangle    时间: 2016-4-12 10:49
停不住 发表于 2015-9-27 19:48
要先用多边形指令圈出区域：MP飞行计划页，右键点击地图，下拉功能表的多边形，圈出区域（红色的地标符号 ...

请教下，我这航点和航线简直没法看！用的飞翼X8，pid也调过，各种数据都调过，一直是这样，没法走直，是不是地面站设置的不对，无法使用曲线航点

作者: 停不住    时间: 2016-4-12 19:02
driftangle 发表于 2016-4-12 10:49
请教下，我这航点和航线简直没法看！用的飞翼X8，pid也调过，各种数据都调过，一直是这样，没法走直，是 ...

看来是有按航点跑，如果有数传可以边飞边调L1参数，0.5往上加。

作者: driftangle    时间: 2016-4-13 19:57
停不住 发表于 2016-4-12 19:02
看来是有按航点跑，如果有数传可以边飞边调L1参数，0.5往上加。

多谢，能分享下机型和参数吗

作者: 樱桃    时间: 2016-4-13 23:37
好帖子
作者: dsier    时间: 2016-4-14 09:35
学习了
作者: chenzhe0704    时间: 2016-4-20 18:20
赞
作者: bmlj911    时间: 2016-4-25 08:23
不好意思哈 哥 又来问你了。前段时间出差没顾得上弄快门线，昨天把光耦什么的也弄好了，我用的是usb接飞控，然后在MP里面点拍照，结果相机没反应。
想问问是不是pix必须得用动力供电？而且还要再电机的针脚那块在加BEC？
作者: 地狱    时间: 2016-4-27 00:59
顶
作者: 停不住    时间: 2016-4-27 13:34
bmlj911 发表于 2016-4-25 08:23
不好意思哈 哥 又来问你了。前段时间出差没顾得上弄快门线，昨天把光耦什么的也弄好了，我用的是usb接飞控 ...

没试过USB地面站測试；
你可以在遥控器上设一个切换开关来测试。
光耦是连信号脚，用电平就可以触发，不需要外接BEC。

作者: pds-hubing    时间: 2016-4-28 07:03
我的apm用a9控制快门没有错吧 里，谢谢您了
作者: pds-hubing    时间: 2016-4-28 07:04
用的开门线
作者: pds-hubing    时间: 2016-4-28 07:06
apm2.6固定翼3.3固件
作者: 停不住    时间: 2016-4-28 08:48
pds-hubing 发表于 2016-4-28 07:03
我的apm用a9控制快门没有错吧 里，谢谢您了

APM是接A9脚。

作者: pds-hubing    时间: 2016-4-28 08:57
但是我这没有找到ch8_opt=9第8动拍照，和mnt_type=1启用云台的参数设置
作者: pds-hubing    时间: 2016-4-28 09:00
a9接口好像没有输出信号，接舵机试可以回中，但是位置不能固定舵臂可以随意掰动
作者: pds-hubing    时间: 2016-4-28 09:01
快门是改了舵机控制
作者: 停不住    时间: 2016-4-28 09:08
pds-hubing 发表于 2016-4-28 09:01
快门是改了舵机控制

光耦线是电平控制，
舵机是PWM输出，好像cam_triger type参数要改。。

作者: pds-hubing    时间: 2016-4-28 09:09
停不住 发表于 2016-4-28 09:08
光耦线是电平控制，
舵机是PWM输出，好像cam_triger type参数要改。。

那个参数已经改为0了pwm舵机信号了
作者: 停不住    时间: 2016-4-28 09:51
pds-hubing 发表于 2016-4-28 09:09
那个参数已经改为0了pwm舵机信号了

这样应该设定正确了，舵机最好单独供电。





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