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标题: DAYA550炸机 PIX 134米倒扣日地球，求教育 [打印本页]
作者: carvenl    时间: 2015-9-29 16:46
标题: DAYA550炸机 PIX 134米倒扣日地球，求教育
本帖最后由 carvenl 于 2015-9-30 21:44 编辑

在论坛潜水已经有很长时间了，之前自己在玩穿越机和固定翼。自认为可以上路之后装了台DAYA550，配置如下

飞控Pixraptor
GPS m8n
动力E800
乐天40A
桨1345  
电池6s 5200 25c
二轴云台挂小蚁

起飞重量约2400g

装机的每一步都十分注意，电子设备都用铜箔做了静电屏蔽
(, 下载次数: 134)

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没想到装了这么久，只爽了两节电池就没了，心里很沮丧，学生党钱来之不易啊。所以求大神批评教育，任何不对的都请向我指出，以免以后出更严重的问题。
以下是炸机过程：

第一次试飞，在学校教学楼前一个大草坪，找了个没人的时段。开了地面站， 没有开显示器。第一节电池悬停24分钟左右，然后测试各种模式都很稳定，返航也满意。
之后完成了自动调参，保存参数以后，感觉比原参数更跟手更灵活，然后就飞高点，在混合模式下比较暴力飞了几下，感觉挺爽。

然后炸机就开始了：
这时感觉差不多了就把油门打低准备往回飞。
此时我犯了一个非常致命的错误，我想快点回来，就将模式从混合切到了自稳，没注意油门是低位，导致飞机掉了一下，过了一秒左右我意识到了这个问题，马上将油门打到了高位。由于掉了一下高度，或许是在飞机倒扣的时候我打高了油门，飞机稳定在了倒扣的姿态，从大约137米摔了下去，砸在草坪上。
关键是当时我并不知道飞机是倒扣着的，因为距离比较远不太好分辨，只知道当时掉了一下，打高油门之后平稳了，我就奇怪怎么还拉不起来，直到掉在地上。

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这次的问题是我在切换模式的时候没有注意油门的位置，然后飞机倒扣以后对姿态判断错误，而再次做出了不正确的操作。如果我当时直到是倒扣，应该立即切到手动模式后横滚或俯仰，应该有可能救回来，毕竟之前练过穿越机。
但是心里还是疑问，飞控为何没有做出修正呢，反而是一直很平稳倒扣着向下飞，或者是飞控修正了但是方向反了，让我还以为是动力不够拉不起来呢。

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因为是水平掉在草坪上，连桨都没怎么伤。想回去研究一下日志，结果发现储存卡都裂了，读不出来了。只有相机记录下了当时的画面。

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这是地面站的最后一张截图，记录了部分的数据，当时高度可能更高。可以看到飞机已经是倒扣状态，差不多在红点的地方掉的，我站在home上面一点，和飞机大概一百多米的距离。

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遥地面站测日志在10楼，炸鸡视频在13楼
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作者: lwglll    时间: 2015-9-29 17:05
楼主  节哀顺变         问一下    坏机架   出不
作者: carvenl    时间: 2015-9-29 17:31
lwglll 发表于 2015-9-29 17:05
楼主  节哀顺变         问一下    坏机架   出不

我整理一下，晚些发交易区

作者: crazyboyyy    时间: 2015-9-29 17:36
地面站目录有地面端的飞行数据 可以分析

stablize模式下油门最低，姿态是无法保证水平的，而pix/apm的姿态估计算法是无法从完全倒扣情况自行恢复的。

这一点DJI等商业飞控要好很多，随便停桨下坠，再启动翻正。

你可以试试PIX拿手拿着俯仰超过90度，观察地面站pitch的数据
作者: SageST    时间: 2015-9-29 17:37
会不会误切到了手动模式
作者: carvenl    时间: 2015-9-29 17:48
crazyboyyy 发表于 2015-9-29 17:36
地面站目录有地面端的飞行数据 可以分析

stablize模式下油门最低，姿态是无法保证水平的，而pix/apm的姿 ...

请教一下，地面站在哪里可以看到日志呢，我已经把地面站关掉了，还能看到么?
这么说的话，做空翻动作，或者落体等动作都是有很大风险的了

作者: crazyboyyy    时间: 2015-9-29 17:51
carvenl 发表于 2015-9-29 17:48
请教一下，地面站在哪里可以看到日志呢，我已经把地面站关掉了，还能看到么?
这么说的话，做空翻动作， ...

(, 下载次数: 8)

文件名是“时间.tlog”

作者: q748169667    时间: 2015-9-29 17:53
手动模式的话要的就是这个效果
作者: kenken    时间: 2015-9-29 18:07
飞多轴的手法出问题,应紧记飞行时别把油门拉在低位,又其飞远了,翻身180度可能反不回来,若翻介90度 推油肯定没事,这个我实践过
既然有地面站,便有tlog可重播飞行轨迹,tlog是纪录在电脑里
作者: carvenl    时间: 2015-9-29 18:09
crazyboyyy 发表于 2015-9-29 17:51
文件名是“时间.tlog”

非常感谢，遥测日志已经找到了。
http://pan.baidu.com/s/1hqq9tDM

作者: carvenl    时间: 2015-9-29 18:12
SageST 发表于 2015-9-29 17:37
会不会误切到了手动模式

应该不是的，地面站最后显示的是stablize，如果是手动模式，就不会这么平稳的坠落了，连桨都没伤…
作者: carvenl    时间: 2015-9-29 18:15
kenken 发表于 2015-9-29 18:07
飞多轴的手法出问题,应紧记飞行时别把油门拉在低位,又其飞远了,翻身180度可能反不回来,若翻介90度 推油肯定 ...

是的，新飞机不太熟练，经验不足。遥测日志已经找到发在楼上了，不过这算法问题，感觉看飞行轨迹没什么用处了


作者: carvenl    时间: 2015-9-29 18:43
本帖最后由 carvenl 于 2015-9-30 21:43 编辑

炸鸡小蚁拍下的视频已上传，剪去了前面一段。





作者: kenken    时间: 2015-9-29 18:50
重播日志,飞机不是刹那反转的,反肚前已很大动作前後左右,之後反肚下堕
作者: WJL11    时间: 2015-9-29 18:57
我觉得姿态模式只能修正到水平，没法判断是正的水平还是倒扣着水平，最后不断修正姿态维持了反的水平落下来
作者: carvenl    时间: 2015-9-29 19:43
kenken 发表于 2015-9-29 18:50
重播日志,飞机不是刹那反转的,反肚前已很大动作前後左右,之後反肚下堕

感谢分析，在之前我有做过大角度的暴力飞行，都没有问题。从视频可以看出，飞机油门瞬断以后一下子就翻过来了，再给油也没有修正过来。
作者: carvenl    时间: 2015-9-29 19:49
WJL11 发表于 2015-9-29 18:57
我觉得姿态模式只能修正到水平，没法判断是正的水平还是倒扣着水平，最后不断修正姿态维持了反的水平落下来 ...

同感，所以在做空翻，落体动作的时候是非常危险的，如果倾斜超过90°就有可能倒扣且无法修正

作者: 大灰狼十一    时间: 2015-9-29 20:29
这个视频也真够抖的啊。
作者: kenken    时间: 2015-9-29 20:45
大灰狼十一 发表于 2015-9-29 20:29
这个视频也真够抖的啊。

不是抖,是慌乱打舵引致

作者: kenken    时间: 2015-9-29 21:03
看视频 楼主操作手法很暴力
作者: 大灰狼十一    时间: 2015-9-29 21:19
kenken 发表于 2015-9-29 20:45
不是抖,是慌乱打舵引致

无法判断之时，APM.PIX之类打定点就OK了。

作者: kenken    时间: 2015-9-29 21:42
大灰狼十一 发表于 2015-9-29 21:19
无法判断之时，APM.PIX之类打定点就OK了。

无法判断之时,打自稳 基本就是自杀节奏,apm pix适宜设定个无头模式,在定高及无头模式配合下,拉回机子绝对不难,也保障掉了gps还可返航

作者: SageST    时间: 2015-9-29 22:51
看视频显然就是剧抖   自动调参调残了   这PID 完全不适合你的飞机   一直在自激的边缘
作者: wowjl    时间: 2015-9-29 23:21
SageST 发表于 2015-9-29 22:51
看视频显然就是剧抖   自动调参调残了   这PID 完全不适合你的飞机   一直在自激的边缘

+1

飞控都震残了~别怪算法~

作者: carvenl    时间: 2015-9-29 23:52
kenken 发表于 2015-9-29 21:03
看视频 楼主操作手法很暴力

…穿越机练出来的就这样了，主要是想试一下机动性
作者: carvenl    时间: 2015-9-29 23:54
kenken 发表于 2015-9-29 21:42
无法判断之时,打自稳 基本就是自杀节奏,apm pix适宜设定个无头模式,在定高及无头模式配合下,拉回机子绝对 ...

是啊，当初万万不该切自稳，可能是对自己操作太有信心了吧…
作者: carvenl    时间: 2015-9-29 23:56
SageST 发表于 2015-9-29 22:51
看视频显然就是剧抖   自动调参调残了   这PID 完全不适合你的飞机   一直在自激的边缘

这样啊，因为飞的时间不长，感受不是很深刻，只是觉得自动调参之后更跟手了，像飞cc3d一样。
作者: SageST    时间: 2015-9-30 02:07
carvenl 发表于 2015-9-29 23:56
这样啊，因为飞的时间不长，感受不是很深刻，只是觉得自动调参之后更跟手了，像飞cc3d一样。

老老实实 手动调参吧   自动有时会坑爹

作者: 007panzer    时间: 2015-9-30 16:56
自稳油门最低，翻转机身时会立即锁定，没动力了当然会平稳下坠
作者: 停不住    时间: 2015-9-30 19:08
carvenl 发表于 2015-9-29 23:56
这样啊，因为飞的时间不长，感受不是很深刻，只是觉得自动调参之后更跟手了，像飞cc3d一样。

很奇怪的，按任何飞控都有翻正自稳能力，
经常玩手抛，停桨都是手动模式下翻正啊，楼主可以贴个闪存LOG参考吗？

作者: wxlijun324    时间: 2015-9-30 21:06
楼主当时倒扣着油门如果不是最大的话估计能救回的。由于你的判断失误倒扣着油门还是最大的位置，那样的话最好的飞控都纠正不过要了。本就有引力的作用加上你再加大了油门这样就等于高速自杀式的俯冲了，那样肯定拉不起来了。那个力比纠正的力大很多倍了。
作者: carvenl    时间: 2015-9-30 21:24
SageST 发表于 2015-9-30 02:07
老老实实 手动调参吧   自动有时会坑爹

嗯，这次长记性了，都说自动调参之后需要再把感度降低一点。
作者: carvenl    时间: 2015-9-30 21:27
停不住 发表于 2015-9-30 19:08
很奇怪的，按任何飞控都有翻正自稳能力，
经常玩手抛，停桨都是手动模式下翻正啊，楼主可以贴个闪存LOG ...

我也觉得挺诧异，但是储存卡已经裂了读不出来了，只找到了地面站的遥测日志，在10楼有下载。
作者: carvenl    时间: 2015-9-30 21:34
wxlijun324 发表于 2015-9-30 21:06
楼主当时倒扣着油门如果不是最大的话估计能救回的。由于你的判断失误倒扣着油门还是最大的位置，那样的话最 ...

确实是当时错上加错而造成的，但是飞机在掉高之后，并没有做出任何的纠正，反而一直稳定在倒扣状态，这就比较费解了。按理说，加大油门应该会更快速的回正啊。

作者: carvenl    时间: 2015-9-30 21:39
007panzer 发表于 2015-9-30 16:56
自稳油门最低，翻转机身时会立即锁定，没动力了当然会平稳下坠

想了一下，应该不是锁定而造成的。
如果是因为锁定而没有动力，不太可能是一直保持水平着地的。而且地面站也没有锁定的提示，我看遥测日志，最后是有逐渐加大的油门输出的。

作者: 兄弟我    时间: 2015-9-30 23:28
最后肯定是正过来了，只是拉力不够了




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