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标题: 关于无刷电机启动时的反电动势的检测问题！ [打印本页]

作者: happyme 时间: 2006-5-18 22:47
标题: 关于无刷电机启动时的反电动势的检测问题！
各位高手，我一直在做无刷电机无传感器的控制，但是很长时间过去了，还是没有做成，为什么？重要的原因在于我对无刷电机启动的时候没有办法检测到反电动势而头痛，电路就是论坛上经常有的那种模拟电机中性点，然后端电压和其进行比较的那种电路，不进行AD采样，利用单片机自带的模拟比较器比较这两个信号，但是我一直在电机启动的时候没有捕捉到模拟比较器输出的信号，请问搞过类似工作的高手，怎么样启动才能对反电动势的过零点捕捉到？谢谢了，救救我吧？

作者: rainchsun 时间: 2006-5-19 09:47
很专业啊～～
顶一下，向大家学习。

作者: ouxg55 时间: 2006-5-19 15:47
参考：
http://bbs.5imx.com/bbs/viewthre ... &extra=page%3D1

作者: 王清华王清华 时间: 2006-5-19 16:37
有没有用到LM339啊？
我用的是LM339进行过零检测！经过一翻折腾还是转起来了。

把我的过程和你分享一下吧：
1，一定要保证硬件正确。可写个三相六拍“二二”导通方式的强制换向的程序来测试硬件对不对。
2，把强制换向的程序做个小修改。使之强制换向能加速。最好设定一个加速峰值，要不会加速失步的。
3，检测运放的每个单元，通过强加电平来测试输出高电时，时否为故障电平（一般都是7805的输出接
到LM339的电源端，但是339有个不小的压降怕输出时正好在故障电平区）。
4，在上一步的程序之后，再加上自换向的程序。当强制换向到达峰值时，就可以跳转到自换向程序里
工作了。这个过程要保证程序没有问题，要是后面的程序问题就会跳入自换程序里不工作了。现像
是这样的：强制换向加速到一定速度之后，然后突然就像刹车一样电机不转了，有手拔时像卡死了
一样。
6，祝你成功！

作者: szlisa 时间: 2006-5-19 17:40
我也想帮你，但不好意思，我现在还不懂呢。

作者: happyme 时间: 2006-5-19 20:39
在#4中提到，当加速到峰值时切换到自换相方式；我有个疑问：
正常的切换时刻应该为检测到反电动势过零点（即比较器有输出）后，再切换到自控方式。按照你的说法，当电机加速到峰值速度时，就会检测到反电动势过零点吗？我虽然没有用到LM339，我用的是mega8单片机自带的模拟比较器（其原理和通常的比较器相同），我专门编制了一个加速到一定值然后减速到一定值的程序看比较器的输出，就是没有，我不知道是我的电路有问题还是我的检测方法有问题？
注：我的PWM调制方法是上桥臂调制，下桥臂恒通的方法。检测反电动势时刻是在PWM关断期间。有什么问题的话请交流，近一年的时间里我都利用业余时间（晚上）在搞这个东西，但是目前没有任何进展，好郁闷。

作者: alkkk 时间: 2006-5-19 21:03
郁闷, 我在找资料...............
没数码相机，图书馆的复印费太贵了..............

作者: 王清华王清华 时间: 2006-5-19 22:26
这试了一下，其实是很容易检测得到反电动势的。我每次启动后，再把电动机卡死之后，只要用手轻轻给一个初速度就可以很顺序的工作了。
一般随便给一个峰值就行了。
我当时去学校实验室里，给强制换向时也从LM339的输出端检测到有用的信号。后来我回寝室，仔细的看了一下时序图，再调程序。搞了几天就转了。你开始搞什么调速成啊！我用的也是MEGA8，过几天向你请教一下这个单片机咯，我是现学现卖，好多资源我还不会用。
因为是强制换向，跟本没有反电动势过零一说。直接从高被强制拉到低了，没有过度过程，所以就检测不到，进入自换向就可以检测了。只要程序对了就可以运行了。

作者: happyme 时间: 2006-5-20 10:32
那我的问题就在这里，我的想法是：在强制换相期间检测到反电动势过零点之后才能切入到自换相阶段，否则，怎么切换到自换相阶段呢？你用的电路能够给我看看吗？如果可以请发到我的邮箱吧：wkcn@163.com，MEGA8我目前也在用，有什么问题的话多交流。你的电机的电压是多少伏？我的是12伏。

作者: 喜乐蒂 时间: 2006-5-20 11:06
你可以参考http://ww1.microchip.com/downloads/cn/AppNotes/cn021179.pdf

作者: 王清华王清华 时间: 2006-5-20 11:35
回9#，你可能这样想不行啊！我会慢慢的跟你交流的。其实一个很小的速度，你一停止强制换向就可以检测得到了。（对我的LM339是这样）

作者: happyme 时间: 2006-5-20 22:40
实在不行的话,我也先搭个比较器电路试验。我还是怀疑我的检测电路有问题。还要和pwm方法相陪和。

作者: 王清华王清华 时间: 2006-5-20 23:41
是的，先别搞到芯片内部去了，用Mega8运行一下程序就算了。其它先可以做外面，看看理论上是不是正确。提前角也先别考虑，这样可以启动，不要搞得太麻烦。把晶振先设到1M
2M左右，这样对启动有用。我下步的工作就是怎么去完善它，还得请你帮忙啦！

作者: 王清华王清华 时间: 2006-5-21 09:41
问一个题外的问题，最近在作毕业设计论文，在WORD里面数学公式怎么输入啊？比如一些繁分式之类的！

作者: happyme 时间: 2006-5-21 21:49
用公式编辑器啊？如果没有，网上下载一个。

作者: lt2014 时间: 2006-5-22 11:05
我也想帮你，但不好意思，我现在还不懂呢。 :em19:

作者: lgq5106 时间: 2006-5-22 19:41
启动时采用同步电机启动方式，待转子转动起来后再切换到自检控制方式。记住，转子不动起来是检测不到过零电动势的。

作者: happyme 时间: 2006-5-23 11:33
对啊。只有转动起来才有可能检测到反电动势，但是我现在有两个关键问题：怎么样启动才能检测到反电动势？采用什么样的电路才能够比较容易的检测到？

作者: bldc 时间: 2006-5-23 12:13
给大家一个提示，电机归根到底是转子跟着旋转的磁场而旋转，读懂这句话，无刷的启动问题就能解决了，条件是你真的自己在动脑子搞无刷，如果抄袭现成的程序，嘿嘿。过零点在旋转后可以测到，同时让PWM输出为0去测。

作者: happyme 时间: 2006-5-23 22:58
你的意思是说，在旋转的时候突然关闭PWM？还是在PWM占空比无效的那个时刻去测？那么这个和采取的PWM策略有关系吗？比如上桥臂采用PWM而下桥臂不PWM，或者上桥臂不PWM而下桥臂PWM，能够比较清脆的指教一二吗？

作者: happyme 时间: 2006-5-25 08:51
怎么，没人知道吗？自己顶一下。

作者: happyme 时间: 2006-6-21 11:50
经过这么长时间的摸索，终于转起来了，速度闭环，可以从很低的速度调到高速，但目前还有很多不完善的地方，开关频率还有待提高，最高速度还有待提高，运行效率还有待提高，保护功能还没有加进去，主电路还采用的比较复杂，过载严重时会失步停下来，解决他们，这些都是我的奋斗目标啊，大家支持我吧，我会逐渐的完善我的电机控制的算法和性能，顺利的话，对主电路也要进行改造，出发点是降低成本，改善性能。哈哈，尤其是看到用手捉住电机轴，用力的时候，电机转速保持不变，而开关管的导通脉宽增大的时候，那个感觉真是春风得意啊，哈。

作者: 豉椒旦 时间: 2006-6-21 15:07
虽然我不懂,但是也来给楼主打下气.:em26:

作者: happyme 时间: 2006-6-22 16:45
xiexie.,我会将我的工作进展情况以及遇到的技术问题不断的在这里与大家交流，up我一下。

作者: happyme 时间: 2006-6-22 16:52
碰到新的问题啦，采用单片机内部的模拟比较器时，在不应该过零点处也出现了很多输出，这样造成的直接后果就是不知道哪个时刻是真正的过零点，这个问题怎么处理呢？我已经在电路中加了滤波电路了，为什么用外部的用运放构成的模拟比较器的时候没有出现这种情况呢？那位大侠做过的，给指点一下啊。谢谢啦。

作者: 跳跳虎 时间: 2006-7-10 18:11
比较器最好是带一定的迟滞，否则由于噪声干扰，会出现错误的信号。
用外部的用运放构成的模拟比较器的时候没有出现这种情况的原因可能是如下之一：
1。外加模拟运放的速度或带宽较低，对高频噪声不会太敏感。
2。布局布线的关系（特别是地线的处理),功率地，数字地以及模拟地要分开并实现单点接地。

作者: virtualbit 时间: 2006-7-22 00:59
标题: 我也想搞無刷電機電調
我也想搞無刷電機電調,我一直都在用atmel AVR MCU,ATmega8我用得最多,不過無刷電機的特性我不太清楚,線路及軟件都沒有什麼問題的,但我不知道該怎樣做才能使電機動起來,希望大家可以多交流,

作者: virtualbit 时间: 2006-7-22 01:04
标题: 回复 #25 happyme 的帖子
你可以常試用軟件濾波算法,和atmega8的比較器硬件濾波功能

作者: virtualbit 时间: 2006-7-22 01:06
标题: 我想用at90pwm3去做無刷電調
我想用at90pwm3去做無刷電調,有沒有人想和我一起搞

作者: 王清华王清华 时间: 2006-7-23 19:03
标题: 回happyme!
请问你检测到反电动势后，再换向时。中间的三十度电角度怎么处理的？如果你已经用软件或者硬件处理了，那方法是这样的：
你检测电动势零点，应该在零点前15度的电角度去检测。不应该在整个过程中去检测。

我自己也没有试过，我看到的资料上，别人是用锁相环来实现整个过程电角度的处理。
希望这些能对你有帮助！

作者: happyme 时间: 2006-7-24 08:16
谢谢你的指教.我在整个30度电角度内都检测.我自己认为别人之所以在后15度检测,是为了避免换向或者开关噪音带来的干扰吧?我现在正在画电路板,打算做一个板子,做好之后,继续优化软件,目前到最高速的时候稍微比别人的最高速度低一点点,不知道这么一点速度误差对实际的电调使用有没有影响?

作者: 王清华王清华 时间: 2006-7-24 12:15
你说对了，目的就是为了降噪！
你启动时遇到大负载时，怎么处理的？或者运行堵转时怎么处理的啊，能不能交流一下啊？
最高速度与你的换相程序有关，使单片机速度跟不上去。还有一个是你提前角没有控制好，这个直接影响到效率。

作者: happyme 时间: 2006-7-26 08:49
目前我还没有涉及到启动或者杜转时的问题,等我的电路版做好之后,我会逐渐的解决这类问题,到时候我们继续交流.现在我用电线搭的电路板太杂乱,所以,不想调.等我的PCB吧.至于你说的那个提前角的问题,我试过了,似乎改变提前角对最高速度没有影响.

作者: alkkk 时间: 2006-7-26 21:50
good................

作者: happyme 时间: 2006-7-27 08:50
现在发现要布两层板真的很难,一般的电调是不是4层板? 4层的成本是不是要比2层的高很多? 电调中电流的大小是不是对板上的布线宽度也有要求?诸多问题摆在我的面前.....,有知道的交流一下噢.

作者: 王清华王清华 时间: 2006-8-2 10:45
我见过的飞机用电调是四层板，他是为了体积小。散热条件也好，当然发热不是太多。
车用电调，好多是驱动模块和控制模块分开做的，两块板子用插座联结。因为散热多，且散热条件也比飞机差许多。

作者: kingdeer 时间: 2006-10-31 14:20
我做了一个电调，14极电机空载能达到10000r/min，可是带载就不行了，只有4000多，不知道什么原因，郁闷哪

作者: feilee 时间: 2006-11-4 19:10
请问 happyme 用mega8做电调PWM怎么搞？是用比较中断还是硬件实现的？

作者: feilee 时间: 2006-11-6 17:05
顶

作者: happyme 时间: 2006-11-6 18:49
标题: 回复 #39 feilee 的帖子
就用mega8自己带的PWM功能啊。

作者: feilee 时间: 2006-11-8 12:49

原帖由 happyme 于 2006-11-6 18:49 发表
就用mega8自己带的PWM功能啊。

是Timer1带的2个还是timer2的那个？需要3个PWM不会把两个定时器都用了吧？

作者: happyme 时间: 2006-11-14 20:50
两个定时器都可以用，也可以另外一个普通IO口作，但是那样程序上要想点办法啦。。。

作者: kmwjs 时间: 2006-11-18 09:59

原帖由 happyme 于 2006-5-19 20:39 发表
在#4中提到，当加速到峰值时切换到自换相方式；我有个疑问：
正常的切换时刻应该为检测到反电动势过零点（即比较器有输出）后，再切换到自控方式。按照你的说法，当电机加速到峰值速度时，就会检测到反电动势过 ...

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作者: 电动机 时间: 2006-12-15 02:42
标题: 做个记号
路过，做个记号

作者: masm32 时间: 2006-12-15 02:51
标题: 好贴
:em00: :em26:

作者: qaaabbb 时间: 2006-12-16 00:23
路过，做个记号:em15:

作者: happyme 时间: 2006-12-18 14:58
总的来说，用mega8作PWM输出比较麻烦。因此到现在我认识到要我重新选择芯片的话我不会选mega8，甚至avr系列单片机作电机控制，因为他们的那个PWM输出太难受了，一个定时器管两路PWM输出，所以听起来有的片子是6路PWM输出，但却是用三个定时器实现的，所以，现在我得出一个结论，AVR单片机不适合作电机控制，尽管无刷电机需要三路PWM就购了，但是AVR单片机还是不适合。那位DX能够指出AVR单片机有一个定时器管至少三路PWM输出的吗？大家交流。

作者: aqi163 时间: 2007-8-5 15:02
说了两页,一个程序一个电路图.出没发出来..:em18:

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