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标题: 固定螺距，可变螺距 [打印本页]
作者: kkbin505    时间: 2015-10-28 13:08
标题: 固定螺距，可变螺距
分享下自己学习的心得，三个月之前我还不明白什么是六通机，通过逛各种论坛学习各种资料慢慢了解。现在还在悬停阶段，下面是自己的学习心得。
大部分四通道遥控直升机都是固定螺距fixed pitch，如911。意味着悬翼的仰角是固定的，油门只用来控制电机转速，靠改变电机的转速来改变升力。
而可变螺距直升机，如HCP80，一般具有六个通道。其中多了一个螺距控制通道colective pitch，但该通道不需要单独的控制杆，而是和油门通道混控来实现，且螺距可以在正负范围内改变，意味着升力除了向下还可以向上，为倒飞提供了可能，和更多的3D动作，这是大部分人对CP着迷的原因。

下面分享下什么是hcp80v2的六轴和三轴模式，一开始我也搞不懂，只知道六轴更稳定。
先从三轴模式说起。所谓三轴，如果把直升机看成固定翼，是yaw roll pitch 伏仰，横滚和偏航三个自由度。由于无幅翼直升机少了平衡杆这个机械机构来稳定机身，需要通过电子陀螺仪驱动舵机来稳定机身，一般的3D机陀螺仪可以稳定上面三个自由度。陀螺仪不只会让十字盘维持水平，只会维持当前的角度，所以你如果往前打舵飞机会一直往前飞，所以要不停修正才能保持悬停。
而六轴模式理论上多了水平和上下三个平动自由度，但实际飞起来十字盘会自动恢复水平(其实不是完全水平而是对频时候的水平状态)。所以往前打舵飞机会往前飞，恢复舵杆后飞机恢复原地悬停，稳定性高了很多，适合新手，打错舵后只要放手就会悬停。三轴模式下放手只会撞墙才会停下来。
作者: Alvin317    时间: 2015-10-28 13:53

作者: 天上的云    时间: 2015-10-28 14:52

作者: pangmazha    时间: 2015-10-28 15:59
陀螺仪不只会让十字盘维持水平，只会维持当前的角度，

这句话多了个“只”，应该是“松杆后，陀螺仪不会使十字盘恢复水平”
另：6轴比3轴是多了三轴加速度计
作者: kkbin505    时间: 2015-10-28 16:05
本帖最后由 kkbin505 于 2015-10-28 16:06 编辑
pangmazha 发表于 2015-10-28理解有加速度计就应该定点不动了 15:59
陀螺仪不只会让十字盘维持水平，只会维持当前的角度，

这句话多了个“只”，应该是“松杆后，陀螺仪不会 ...

谢谢纠正，但加速度计没感觉起作用，放手还是飘，我

作者: pangmazha    时间: 2015-10-28 20:03
kkbin505 发表于 2015-10-28 16:05
谢谢纠正，但加速度计没感觉起作用，放手还是飘，我

飘，那是由于惯性，但此时斜盘是水平的，也就是直升机不会加速朝这个方向飘了。
作者: kkbin505    时间: 2015-10-29 08:07
pangmazha 发表于 2015-10-28 20:03
飘，那是由于惯性，但此时斜盘是水平的，也就是直升机不会加速朝这个方向飘了。

了解,意思是加速度计只检测加速度,加速度没变化就不修正,飘的话只是有速度,但没有加速度,所以不修正.

作者: wininw    时间: 2015-10-29 21:28
学习学习了
作者: matt15    时间: 2015-11-5 01:15
帮顶




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