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标题: APM随机抽动，请会看飞行日志LOG的朋友帮帮忙！附日志 [打印本页]
作者: Free_D    时间: 2015-11-3 00:56
标题: APM随机抽动，请会看飞行日志LOG的朋友帮帮忙！附日志
本帖最后由 Free_D 于 2015-11-3 13:13 编辑

APM随机偶尔抽动，请了解的朋友帮帮忙！主要是飞自稳和定高的时候很明显，定点就好象没问题。

先交代一下我的情况：
刚开始的时候是朗宇A2212 + 六通道富斯i6硬棒APM,经常往上窜，很不稳定。后来做好APM减震以后就好多了，虽然减震并不完美，不过勉强在标准之内。总的来说还可以，几个起降偶尔才抽一两下。
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    因为玩航拍，通道不够用升级乐迪AT9。自从换了乐迪AT9+R9D以后，发现每次起降都会抽动两三下。就是Roll方向偶尔侧一侧，偶尔YAW转几度。

    最近为了增加续航和拉力，升级了动力，抽动更明显了。很随机，偶尔拱一下，有时连续几下，幅度不大，像人打嗝一样。又加强了一下APM的减震，APM的震动在1左右，比较满意，但是抽动依旧。

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    总结过来 ：之前用富斯i6，这个问题并不明显，估计和飞控无关，后来电机，电调，桨，机架都换过了，在室内，空旷的郊外都试过，问题依旧，好郁闷！然后开始怀疑是接收机的问题了。

    接着就看到了这贴子，“scfox : 求助APM飞控随机抽搐的问题.”,贴子的结论就是华科尔rx1002接收机的问题，换了就好了。
     http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... 60122&extra=&page=1

    贴子提到用飞行日志LOG来判断接收机的工作状态。通过Yaw in和Roll in来判断接收机有无发出错误的信号：
        YawIn：操作者试图操作飞机转向的速度。
        Yaw：飞机实际角度。
        NavYaw：飞控试图将飞机保持在什么角度上。
        很明显， 你的log说明飞控接收到了转向的命令。YawIn就是操作者输入。
        如果是飞控自己控制的转向，是NavYaw先变，然后Yaw跟着变。

    遗憾的是我找不到Yaw in和Roll in的记录，我的APM固件是3.2.1。好象和贴主的不一样，Default+IMU和Default+Motors都没有找到Yaw in和Roll in。请懂的朋友帮忙看看我的飞行日志，看看问题在哪里，是传说中的跳舵吗？

    含泪感激不尽！

我的飞行日志：百度云附件：Default+IMU LOG.rar   
              百度云附件：Default+Motors LOG.rar   


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同时希望懂3.2.1日志的朋友说说日志内容的意思，谢谢！

ATT : 姿态信息
  BARO :
CTUN : 油门和高度信息
CURR : 以10HZ频率记录电流和主板电压信息
DU32 : 数据类型：有符号32位整数或无符号32位整数
EV : 事件的编号
FMT :
GPS : GPS
  IMU : 加速度计和气压信息
MODE :
MSG :
PARM :
PM : 性能监测

RAD :
RCOU :









作者: Free_D    时间: 2015-11-3 13:10
自己顶一个！
作者: Free_D    时间: 2015-11-3 20:53
好人一生平按！好人一生平按！好人一生平按！
作者: JingGeocacher    时间: 2015-11-3 21:05
LOG_BITMASK 设置 2046 = Default + RCIN + IMU + Motors

作者: 海洋之心1306130    时间: 2015-11-3 21:56
乐迪at9和apm好像不匹配我的也是抽搐后来换了pix好了
作者: kenken    时间: 2015-11-3 22:52
看沦坛用apm pix 出乱子的多是华的乐迪的系统,我用F从没问题,换控节奏
作者: Free_D    时间: 2015-11-3 22:57
海洋之心1306130 发表于 2015-11-3 21:56
乐迪at9和apm好像不匹配我的也是抽搐后来换了pix好了

解决的方法就是不断换上去吗？

作者: Free_D    时间: 2015-11-3 22:59
kenken 发表于 2015-11-3 22:52
看沦坛用apm pix 出乱子的多是华的乐迪的系统,我用F从没问题,换控节奏

解决的方法就是不断烧钱吗？已经是3号机了，难道要4号？

作者: kenken    时间: 2015-11-3 23:08
Free_D 发表于 2015-11-3 22:59
解决的方法就是不断烧钱吗？已经是3号机了，难道要4号？

也许我人品不错,玩了2个apm 1个pix 设定好便能爽飞,没出过什么问题,兼成按步就班,用心去干每一步,别大意

作者: Free_D    时间: 2015-11-3 23:33
kenken 发表于 2015-11-3 23:08
也许我人品不错,玩了2个apm 1个pix 设定好便能爽飞,没出过什么问题,兼成按步就班,用心去干每一步,别大意
...

其实wiki官网上面有说过：    在roll或者pitch方向偶尔会抽搐。 通常这个是由于接收机被干扰（例如FPV设备离接收机太近）或者电调的问题（可能通过校准电调得到解决）。


作者: Fdzy    时间: 2015-11-3 23:36
看起来你整个的姿态跟随都不是很好啊，一直有晃动，你的pid也很小，是不是自动调参的结果？另外在这期间你是否有动摇杆？期待值改变是你手动还是自动？
作者: Free_D    时间: 2015-11-3 23:53
Fdzy 发表于 2015-11-3 23:36
看起来你整个的姿态跟随都不是很好啊，一直有晃动，你的pid也很小，是不是自动调参的结果？另外在这期间你 ...

对自动调参，在家里飞有手动调整。pid应该如何调整？

作者: acseyang    时间: 2015-11-4 09:05
如果震动不是很大得话有抽搐，应当先确认集体校准过电调。另外接收机发射机的干扰也要注意。我之前遇到过垂直方向上的抽搐原因是因为我的FS9接收机天线打断过勉强用发现跳舵的厉害。LZ可以看看LOG里面的RCINput看看数值会不会有波动  在没有动摇杆的情况下
作者: Free_D    时间: 2015-11-4 11:58
acseyang 发表于 2015-11-4 09:05
如果震动不是很大得话有抽搐，应当先确认集体校准过电调。另外接收机发射机的干扰也要注意。我之前遇到过垂 ...

是的，现在的情况和你的一样，在垂直方向调，现在怀疑是不是接受机离动力电线太近了受到干扰。

作者: 停不住    时间: 2015-11-4 16:52
Free_D 发表于 2015-11-4 11:58
是的，现在的情况和你的一样，在垂直方向调，现在怀疑是不是接受机离动力电线太近了受到干扰。

看RCin 是有小脉冲出现; 应当不会很大的引响, 我都是用433, 这个现象普遍,
反倒是rate_P_D 偏大了，可以减小一点。

作者: 停不住    时间: 2015-11-4 17:07
Free_D 发表于 2015-11-4 11:58
是的，现在的情况和你的一样，在垂直方向调，现在怀疑是不是接受机离动力电线太近了受到干扰。

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这样看看有无改善， 如果没有：
1。离地高点3m左右自稳飞，bitmask log纪录全开，之前飞太低了。
2。报机架动力状况，贴LOG。



作者: Free_D    时间: 2015-11-4 17:41
本帖最后由 Free_D 于 2015-11-4 17:43 编辑
停不住 发表于 2015-11-4 17:07
这样看看有无改善， 如果没有：
1。离地高点3m左右自稳飞，bitmask log纪录全开，之前飞太低了。
2。 ...

解锁，油门在起飞的临界位置，自稳原地不起飞，不动摇杆两三分钟。

看日志显示RCIN C1、C2、C4号通道，有明显的杂波，
C3号通道有一个尖谷，RCOU也反映的C3尖谷，两个小峰是飞机快起飞了收了一点油门。

我的接收机绑在金属上（合金机架），靠近动力电源线。
天线绑在碳管上（我知道碳管是导体），天线头尽量远离机身了

有问题x3个：
    1、能说明接收机受到干扰吗？
    2、用铝膜包住电源线和接收机有帮助吗？
    3、导体除了遮挡反射无线信号以外，会传递干扰吗？
百度云附件：2015-11-04 12-21-50 NearlyALL 默认PID 原地不起飞.log   

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作者: Free_D    时间: 2015-11-4 17:48
停不住 发表于 2015-11-4 17:07
这样看看有无改善， 如果没有：
1。离地高点3m左右自稳飞，bitmask log纪录全开，之前飞太低了。
2。 ...

解锁，油门在起飞的临界位置，自稳原地不起飞，不动摇杆两三分钟。

看日志显示RCIN C1、C2、C4号通道，有明显的杂波，
C3号通道有一个尖谷，RCOU也反映的C3尖谷，两个小峰是飞机快起飞了收了一点油门。

我的接收机绑在金属上（合金机架），靠近动力电源线。
天线绑在碳管上（我知道碳管是导体），天线头尽量远离机身了

有问题x3个：
    1、能说明接收机受到干扰吗？
    2、用铝膜包住电源线和接收机有帮助吗？
    3、导体除了遮挡反射无线信号以外，会传递干扰吗？

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作者: Free_D    时间: 2015-11-4 17:50
百度云附件：2015-11-04 12-21-50 NearlyALL 默认PID 原地不起飞.log   

作者: napsterx    时间: 2015-11-5 01:56
换pixhawk吧。apm现在不再更新了。添加不了新的功能进去。悲剧。
作者: Free_D    时间: 2015-11-5 08:29
napsterx 发表于 2015-11-5 01:56
换pixhawk吧。apm现在不再更新了。添加不了新的功能进去。悲剧。

如果要不断换，直接换大疆好了，换了pix也肯能有其他的问题啊，已经不断换到3号机了。

作者: 停不住    时间: 2015-11-5 09:11
Free_D 发表于 2015-11-4 17:48
解锁，油门在起飞的临界位置，自稳原地不起飞，不动摇杆两三分钟。

看日志显示RCIN C1、C2、C4号通道 ...

RCin 波纹是有异常, 去借一套收发再排错看看,就知道是不是受到干扰.


作者: Free_D    时间: 2015-11-5 10:36
停不住 发表于 2015-11-5 09:11
RCin 波纹是有异常, 去借一套收发再排错看看,就知道是不是受到干扰.

苦逼的是我身边没朋友玩航模的。
作者: kenken    时间: 2015-11-5 11:16
看C1C2C4的中立点相差不小，这个質量真不怎样，換个接收试试
作者: abc1207387402    时间: 2015-11-5 13:26
看不懂
作者: Free_D    时间: 2015-11-5 16:53
坚持到解决问题！
作者: napsterx    时间: 2015-11-6 04:51
Free_D 发表于 2015-11-5 16:53
坚持到解决问题！

支持你

作者: Free_D    时间: 2015-11-6 11:43
napsterx 发表于 2015-11-6 04:51
支持你

我发现乐迪AT9 + R9D有跳驼！

作者: cys2310753    时间: 2015-11-10 00:55
我都是用AT9+APM，在干扰下都试过无故抽动！严重时连无头模式都乱方向，差点引致炸机，所以现在取消了所有恣态下的无头模式了！

作者: cys2310753    时间: 2015-11-10 00:57
同一地点，试过三百多米便失控，有时可直奔一千米！个人感觉AT9 抗干扰能力比较低！
作者: Free_D    时间: 2015-11-10 10:19
cys2310753 发表于 2015-11-10 00:55
我都是用AT9+APM，在干扰下都试过无故抽动！严重时连无头模式都乱方向，差点引致炸机，所以现在取消了所有 ...

无头模式我是专门用一个通道控制的。

作者: 平淡人生a    时间: 2015-11-10 21:57
不懂帮顶
作者: Free_D    时间: 2015-11-11 00:37
平淡人生a 发表于 2015-11-10 21:57
不懂帮顶

确定问题了，解决中http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... p;extra=&page=1





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