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标题: 乐迪AT9 + R9D 跳舵引起APM抽动！更新：解决了！(38楼) [打印本页]
作者: Free_D    时间: 2015-11-6 12:56
标题: 乐迪AT9 + R9D 跳舵引起APM抽动！更新：解决了！(38楼)
本帖最后由 Free_D 于 2016-1-31 14:51 编辑

1.5更新：折腾完乐迪无果后，又去apm卖家，卖家还是相当负责任的，二话不说给我换了一块，打开包裹有点焦味，装好后抽动没了，激动！想看看日志，怎样也开不了，电流计也怎么校正也跳，幅度很大，3S的居然不停跳到28V还在跳。于是卖家又发了一块过来。抽动没了，日志好了，在rcin里面也没有看到大幅度的脉冲了，不过电流计还是跳。可能是电流计坏了吧,但是这问题是换apm以后才出现的，之前的板很准的。电流计焊接在里面，不折腾它了，反正乐迪的回传可以看电压，此事就算是告一段落了。问题的根源就是收发异常，乐迪的发，还是apm的收的问题就真无从了解了，又或者他们都没问题，只是大家兼容不好，真不知道了。
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11.15更新：返厂后：不完美，但改善了不少！(38楼)
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11.07更新：接收机测试报告(14楼)
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      换乐迪AT9 + R9D以后APM就偶尔抽动，每个起降都抽几下，很短促，很随机。除了乐迪AT9 + R9D和APM全部换过了，在旧控APM是不会如此频密的抽动的。所以开始怀疑乐迪AT9 + R9D了。
      最近学会了看飞行日志，在RC-IN发现R9D接收机会莫明向APM发送错误的脉冲，各个通道都有，一般在10~30个单位左右，偶尔300~500个单位。这些信号直接导致了APM抽动。很短促，波形完全不可能是人为输入的。
      测试的方法是解锁，不动所有摇杆，只把油门推到40多，接近起飞的临界但原地不起飞。其实飞起来问题一样，只是不得不摇杆，错误的脉冲不直观。关掉所有不必要的模块，接收机拆出来尽量原离机身避免内部干扰，甚至试过包铝膜不过效果更糟。
      本人还是希望乐迪能帮我解决这个问题的，我也好喜欢AT9和乐迪工作人员服务的。平心而论乐迪的开发，服务人员还是很棒的，不过生产工艺和质量控制就有待加强了。希望乐迪努力赶超一线，赢得口碑！
     不过目前的要事是帮我解决这个问题。到底是R9D的问题，还是AT9的问题呢？如何解决？不知道其他用家的情况如何？


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作者: Free_D    时间: 2015-11-6 13:06
到底是个别质量问题，还是普遍现象呢？如果是只是我人品不好，二话不说换个新的R9D，就怕是普遍现象换了问题依旧！不想换控啊！！！！
作者: Free_D    时间: 2015-11-6 13:10
乐迪的亲们，给我个解决方法！
作者: er9x    时间: 2015-11-6 13:25
乐迪垃圾
作者: kenken    时间: 2015-11-6 13:48
er9x 发表于 2015-11-6 13:25
乐迪垃圾

省钱便是费钱的祸根楼主咬牙换控吧,别折腾了

作者: 寒江独钓92    时间: 2015-11-6 13:53
乐迪AT9确实跳舵严重 display菜单都可以明显看到的
作者: Free_D    时间: 2015-11-6 14:21
kenken 发表于 2015-11-6 13:48
省钱便是费钱的祸根楼主咬牙换控吧,别折腾了

亲一个上档次的控随随便便都要两千，没预算啊，还有就是AT9的功能确实实用啊。

作者: 飞控王子    时间: 2015-11-6 16:13
我的也是APM，目前没有LZ说的这种情况
作者: 飞控王子    时间: 2015-11-6 16:19
倒是失控过一次，那是飞450L，郊外环境，五六米高度，出现了半秒的失去动力，半秒后很快又恢复了，没啥损失，我也不知道到底是怎么回事
作者: Free_D    时间: 2015-11-6 23:13
飞控王子 发表于 2015-11-6 16:19
倒是失控过一次，那是飞450L，郊外环境，五六米高度，出现了半秒的失去动力，半秒后很快又恢复了，没啥损失 ...

厂家还是很有诚意解决问题的，免费发我一个接收机。解决了，就返还故障机供研究，没解决就让我整套送回去检测。
作者: Free_D    时间: 2015-11-6 23:16
飞控王子 发表于 2015-11-6 16:19
倒是失控过一次，那是飞450L，郊外环境，五六米高度，出现了半秒的失去动力，半秒后很快又恢复了，没啥损失 ...

对，我在日志也看到这个情况，上图C3就是油门跳驼，油门突然掉到零了，然后又马上恢复。

作者: wangzhengtatata    时间: 2015-11-6 23:51
Free_D 发表于 2015-11-6 13:06
到底是个别质量问题，还是普遍现象呢？如果是只是我人品不好，二话不说换个新的R9D，就怕是普遍现象换了问 ...

还是老老实实换控吧,控便宜 ,万一机器出个事儿 省那点又没了.at9观察了这么久了 之所以不买 就是因为觉得 乐迪实在是能力改善一些bug.隐性的问题比较多.有些bug 估计到目前厂家都不能重现,更别提解决了.飞飞固定翼还可以,问题不大,

作者: 飞控王子    时间: 2015-11-7 09:48
wangzhengtatata 发表于 2015-11-6 23:51
还是老老实实换控吧,控便宜 ,万一机器出个事儿 省那点又没了.at9观察了这么久了 之所以不买 就是因为觉得 ...

是呀，虽然进口货多少有些崇拜风气，不过质量还是过硬很多的

作者: Free_D    时间: 2015-11-7 23:23
本帖最后由 Free_D 于 2015-11-7 23:56 编辑

接收机测试报告
　　乐迪发过来的接收机很快就到了，效率很高！又折腾了一个下午。

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　　先讲几句题外话，为了解决抽动的问题发了几个贴，希望得到大家的帮助。网友都叫我换控，这是个纠结的问题。自己是十分支持国货的，国外的东西都十分昂贵，如果没有国货我跟本就不会入模的。当然质量也是一个问题，每个产品走向成熟都必须经过累积，对于有心做好产品的厂家，我们都好应该给他发展壮大的机会，否则我们只能受老外的欺负了。

　　替乐迪说两句，跳陀这事其他几个国产品牌也有的。我是从华科尔D10+rx1002的贴中知道跳陀这事的，天地飞也有跳陀的报道。跳陀这事真不是乐迪独有，希望乐迪早日处理好。国外的J和F就真没怎么研究过。

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　　言归正传，新发过的接收机是7月25的，我原配的是6月25日的。试了一个下午，抽动问题依旧，我几乎可以肯定是发射机AT9的问题了，而且和固件有一定关系，依据有几个：

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　　1、抽动只发生在自稳和定高模式，定点就一直都稳稳的，几分钟下来一点抽动也没有。
　　　　定点，是apm通过gps和罗盘气压计自主控制的，遥控的信号只是通知apm的操作者的意图，并不直接参与控制，就像开车请了代驾一样，对瞬间的错误信号并不敏感。
　　　　自稳和定高，是遥控直接参与控制的，控制电机的直接输出。瞬间的错误信号会直接在电机反映出来，抽动！就像醉醺醺的人自己开车一样。

　　2、除at9和apm外都换过，前后都是新的部件，抽动不是现在配置的问题了，之前的富斯i6也不会出现如此频密的抽动。

　　3、网友“飞控王子”也提到一次，直升机空中瞬间熄火瞬间恢复的问题，我的飞行记录也记录到同样的情况。

　　4、测试的时候我已经尽量排除干扰了，只打开必须的动力、apm和接收机，连家里的wifi也关了。关了wifi，接收到的信号干净了不少，但是抽动的错误信号依旧，频率也没有减少。在荒郊野外飞，一样抽。

　　由以上几点，可以排除动力、apm飞控，电磁烦扰的问题了，几乎肯定是收发的问题。今天的测试进一步把问题指向发射器at9，而且很可能和固件有关：
　　控是国庆后买的到现在就一个月，回想一下当时的固件是1.1.5。刚买回来的时候，就出现第9通道迟缓的问题，打开关，第9通道要等5~10秒才会响应。后来联系客服升级固件1.2.6解决了。

　　于是我把固件又刷回1.1.5，看看抽动的情况。刚开始还飞的好好的，突然就自旋了一下，然后就出现猛烈连续的自旋。吓死！马上紧急降落！自旋就是飞机yaw信号出问题，接收机的第4通道，看日志，果然rc-in的c4出问题了。

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　　于是把固件又刷回1.2.6，又恢复平时的抽动状态了，没有特别的自旋，奇怪了！两个不同批次的接收机，问题一样。不同版本的固件，出现不同的奇怪现象。由此看来，并不是接收机的问题，很可能错误的信号是发射机at9主动发出的！

　　发射机at9，出现问题有什么可能呢？回想一下：
　　1、刚买回来的时候用配套的电池夹，八颗新电池试机，居然点不亮！坑爹的是，负极居然是红线，正极黑线，正负反接了。亲爱的乐迪啊！细节！是不是这次反接造成内部故障呢？

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　　2、后来换3S供电，会不会是供电的问题？拿出原来的电池夹，八颗全新的电池，问题一样。

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　　3、因为做fpv，显示器和图传接收机也是用3S供电的。为了美观和避免头重脚轻，从at9电池飞一路线出来给显示器和图传供电。当然了，在测试抽动的过程中，显示器和图传都是断电的，避免有干扰。于是用螺丝刀打开at9，亲爱的乐迪啊！细节啊！细节！

　　打开at9，主板上居然满布小小的锡屑，一线的生产工人啊，可以注意下吗？QC呢？不是出厂测试一下功能就可以的！锡屑掉下来，造成短路是个很大的隐患啊！于是自己小心的慢慢把锡屑刮干净，并用透明胶封好，避免外露的铜快速氧化。抽动和这些锡屑有关吗？

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　　亲爱的乐迪，根据目前的情况，我基本确定是at9的问题了。at9我是无能为力，靠你们了！返厂，麻烦你们帮我处理好，不要辜负我对你们的信心！奔跑吧！乐迪！





作者: sunnylj    时间: 2015-11-9 23:00
不是吧原来跟控有关系，我说apm切换留待老是抽抽
作者: sakunamary    时间: 2015-11-10 09:29
楼主，你有没有用其他飞控测试先，用cc3d naze 这些来佐证一下到底是apm还是at9的问题。
作者: Free_D    时间: 2015-11-10 10:30
sakunamary 发表于 2015-11-10 09:29
楼主，你有没有用其他飞控测试先，用cc3d naze 这些来佐证一下到底是apm还是at9的问题。

没有，不过同一个飞控，旧控是不抽的。
刚刚乐迪的工程师来电话了，说控没问题，可能是接收机太快了，
apm效应跟不上，漏采了部分数据导致的。
他说帮我调低一下接收机速度，试下。





作者: sunnylj    时间: 2015-11-10 13:05
楼主我的和你同样问题，气压定高 ，定点没问题，GPS定点定高老是抽抽难道一样问题？完了能不能自己解决？
作者: Free_D    时间: 2015-11-10 15:00
sunnylj 发表于 2015-11-10 13:05
楼主我的和你同样问题，气压定高 ，定点没问题，GPS定点定高老是抽抽难道一样问题？完了能不能自己解决？

和你反过来，自稳，定高抽，gps定点稳稳的。

作者: Free_D    时间: 2015-11-10 15:02
Free_D 发表于 2015-11-10 15:00
和你反过来，自稳，定高抽，gps定点稳稳的。

你的问题是防震没处理好吧，看看imu。

作者: sunnylj    时间: 2015-11-10 16:39
Free_D 发表于 2015-11-10 15:00
和你反过来，自稳，定高抽，gps定点稳稳的。

会不会是一样的问题？我的是APM2.6
作者: sunnylj    时间: 2015-11-10 16:47
Free_D 发表于 2015-11-10 15:02
你的问题是防震没处理好吧，看看imu。

不论我上不上减震都是一样的…
作者: kenken    时间: 2015-11-10 17:49
发射端抖舵,多是电位器质量问题,可在舵机监控页看有抖没,这个功能该有吧
作者: Free_D    时间: 2015-11-10 21:15
sunnylj 发表于 2015-11-10 16:39
会不会是一样的问题？我的是APM2.6

我的也是2.6
作者: Free_D    时间: 2015-11-10 21:20
sunnylj 发表于 2015-11-10 16:47
不论我上不上减震都是一样的…

不是上不上减震，是要看具体的震动曲线。我之前定点抽就是震动超标。处理震动不是就装个席梦思就可以的。

我在震动也是下了不少功夫的：http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1160740


作者: Free_D    时间: 2015-11-10 21:30
kenken 发表于 2015-11-10 17:49
发射端抖舵,多是电位器质量问题,可在舵机监控页看有抖没,这个功能该有吧

乐迪的工程师说，可能是接收机R9D的并行输出，跟apm的信号采集方面不协调，导致部分数据丢失。
就是说apm慢，R9D快，apm跟不上。他说帮我把r9d调慢一点，看看。
还有就是他们要出飞控基于pix的，听说很实惠。

作者: 浪得虚名    时间: 2015-11-12 09:46
LZ你好，请问看的是哪一项，我也看看我的遥控器有没有跳
作者: Free_D    时间: 2015-11-12 10:11
浪得虚名 发表于 2015-11-12 09:46
LZ你好，请问看的是哪一项，我也看看我的遥控器有没有跳

在mission planner打开飞控的飞行日志log,选默认+RCIN，飞完查看日志的RCIN项，里面C1、C2、C3。。。。。。对应的就是接收机的各个通道了。
麻烦你分享一下数据，大家参考一下。

请说明，什么控、什么接收机、什么飞控、具体的飞行日志，谢谢！

作者: 浪得虚名    时间: 2015-11-12 20:21
Free_D 发表于 2015-11-12 10:11
在mission planner打开飞控的飞行日志log,选默认+RCIN，飞完查看日志的RCIN项，里面C1、C2、C3。。。。。 ...

默认+RCIN在啊个位置设置啊，请指点一下，最好有图，谢谢。
作者: Free_D    时间: 2015-11-12 21:17
浪得虚名 发表于 2015-11-12 20:21
默认+RCIN在啊个位置设置啊，请指点一下，最好有图，谢谢。

不好意思，飞机不再身边，连不上MP。
不过也很简单，在mission planner里面的“配置/调试”模块里面“标准参数”的LOG_BITMASK下拉菜单选：Default + RCIN 飞行日志就会有的RCIN项目了。
网上的图是旧版本的MP，新版本都有Default + RCIN 的：


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作者: 浪得虚名    时间: 2015-11-12 21:50
Free_D 发表于 2015-11-12 21:17
不好意思，飞机不再身边，连不上MP。
不过也很简单，在mission planner里面的“配置/调试”模块里面“标 ...

看到了，谢谢。不过现在不知为什么插上电池电机响123后就一直嘟－嘟－嘟－嘟 的响个不停，油门行程也设定不了了，解锁也解不了，

作者: Free_D    时间: 2015-11-12 21:56
浪得虚名 发表于 2015-11-12 21:50
看到了，谢谢。不过现在不知为什么插上电池电机响123后就一直嘟－嘟－嘟－嘟 的响个不停，油门行程也设定 ...

你是什么飞控？QQ飞控我有同样的经验，调节一下遥控的输出范围就解决了。

作者: 浪得虚名    时间: 2015-11-12 22:11
Free_D 发表于 2015-11-12 21:56
你是什么飞控？QQ飞控我有同样的经验，调节一下遥控的输出范围就解决了。

APM飞控，搞好了，重新校准一下遥控器行程就好了，现在测试一下看有没有抽动的现象。

作者: 浪得虚名    时间: 2015-11-12 22:47
找不到RCIN这项的？设置也对了的啊，上传文件给你找找看，怎么找不到文件上传啊。

作者: Free_D    时间: 2015-11-12 22:54
浪得虚名 发表于 2015-11-12 22:47
找不到RCIN这项的？设置也对了的啊，上传文件给你找找看，怎么找不到文件上传啊。

中文的，是这个了。

作者: 浪得虚名    时间: 2015-11-12 22:58
Free_D 发表于 2015-11-12 22:54
中文的，是这个了。

但日志里面找不到，你有QQ吗，我发给你帮找找看。

作者: Free_D    时间: 2015-11-13 07:33
浪得虚名 发表于 2015-11-12 22:58
但日志里面找不到，你有QQ吗，我发给你帮找找看。

37686372

作者: Free_D    时间: 2015-11-16 02:34

　　返厂后没两日，乐迪的工程师给我来电话，负责的亲自跟我说明情况：
　　他用工具连续测试了at9发射的信号，没发现问题，r9d也工作正常。然后他怀疑是apm采集信号的时候，采集信号有疏漏导致的。这一点我也有怀疑过，at9的卖点是快，但是apm是8位的机器，慢。也就是说apm捉不住r9d的信号。他们那边用的是apm2.8，而我这个是相对小众的apm pro 2.6的。也可能因为这个导致只有我有这样的问题。

　　他说可以帮我把r9d调慢一点速度，调整一下相位，看看有没有改善。然后，过了两三天就改好发过来了。他还交代售后的mm多发一个r9d过来作效果对比。赶上了双11的慢递，到了，马上装上试机。原地不动杆，不起飞两分钟，然后又飞起来6~7分钟，激动啊！简直完美，一个抽动也没有！下载日志，原来10~30个单位的小脉冲，变成不到5个单位的样子；大脉冲一个也没有。看图：(注意脉冲的幅度)


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　　然后检查了一下遥控，发现固件是1.1.5的老版本，于是把它刷会1.2.6，又飞了几次，讨厌的事又回来了。小脉冲就10个单位左右，大脉冲有400~700个单位。不过可喜的是，飞起来抽动的幅度比以前小多了。我是在跟前1~3米的范围飞的，所以细微的抽动和异常的电机提速声，是十分明显的。如果换外场飞
远一点，估计这种程度的抽动是很难察觉的。


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　　飞了几次，刷回1.1.5又飞了几次，情况基本不变，零星有些10个单位左右的小脉冲，飞10分钟有一两个400~700个单位的大脉冲。大脉冲没规律，一时出现在５通道，一时８通道，一时是３通道。


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　　总的来说，修改后的r9d飞行效果好了不少，脉冲幅度小了，对飞行的干扰也低了。偶尔的大脉冲还是会引起抽动，可能是更短促了，抽动的幅度也小了不少。虽然不算完美，但是也在接受范围以内！就是搞不懂刚回来的时候为什么这么完美，刷过固件后就差了一截呢？


作者: thomasking1990    时间: 2016-1-5 08:01
楼主你好，我也是和你一模一样的问题，不过我是天地飞8的控，楼主有没有试过不安装桨的时候的情况，我如果不安装桨，基本就没什么问题，安装桨以后跳舵非常严重，基本是满舵的脉冲
作者: Free_D    时间: 2016-1-6 12:59
thomasking1990 发表于 2016-1-5 08:01
楼主你好，我也是和你一模一样的问题，不过我是天地飞8的控，楼主有没有试过不安装桨的时候的情况，我如果 ...

不安装桨的时候就没事，应该是震动惹的祸吧，我的imu在0.2-0.4左右。

作者: thomasking1990    时间: 2016-1-6 13:21
Free_D 发表于 2016-1-6 12:59
不安装桨的时候就没事，应该是震动惹的祸吧，我的imu在0.2-0.4左右。

已经确定是接收机通道1坏了, 设置混控从通道6输出就没有任何问题

作者: maki001    时间: 2016-1-8 18:03
看了这贴，拿定主意买at9
作者: wuyudong    时间: 2016-1-12 23:55
Free_D 发表于 2015-11-16 02:34
　　返厂后没两日，乐迪的工程师给我来电话，负责的亲自跟我说明情况：
　　他用工具连续测试了at9发射 ...

我跟你情况一模一样，自稳和定高就抽，时不时就抽一下，留待很稳，看你到最后好像还是没有根本性的解决呀，乐迪最后怎么说呢？

作者: Free_D    时间: 2016-1-17 00:32
wuyudong 发表于 2016-1-12 23:55
我跟你情况一模一样，自稳和定高就抽，时不时就抽一下，留待很稳，看你到最后好像还是没有根本性的解决呀 ...

折腾完乐迪，折腾飞控卖家，换了两次，目前室内飞30分钟没抽动，这星期都下雨等天晴到外面飞几个。
作者: Free_D    时间: 2016-1-17 00:33
thomasking1990 发表于 2016-1-6 13:21
已经确定是接收机通道1坏了, 设置混控从通道6输出就没有任何问题

通道坏了，可以从日志反映出来，有记录的。
作者: Free_D    时间: 2016-1-17 00:46
maki001 发表于 2016-1-8 18:03
看了这贴，拿定主意买at9

不是给乐迪打广告，不过at9用下来就不想用其他的了。不是说它有多么完美，只是纯属顺手，这个价钱是值得的。老实说我感觉抽动可能是收发问题时，是想换控的，天9，华10，看来看去还是觉得不是很喜欢，小日本的又贵，于是才决定返厂处理的。

作者: thomasking1990    时间: 2016-1-17 10:23
Free_D 发表于 2016-1-17 00:33
通道坏了，可以从日志反映出来，有记录的。

是的, 我看了日志了, 有异常的900us的脉冲, 然而我通道的下限值是1100, 都已经过了下限了, 所以肯定是接收机问题, 现在主要郁闷的是15年11月末才买的天八, 怎么就坏了呢




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