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标题: APM四路输出偏差巨大且不稳定问题，好头疼！ [打印本页]
作者: trOyTao    时间: 2015-11-20 14:51
标题: APM四路输出偏差巨大且不稳定问题，好头疼！
本帖最后由 trOyTao 于 2015-11-20 14:54 编辑

各位大神下午好，我是个新人，今年9月开始玩的四轴， 用的APM飞控， 看了许多教学视频终于造出了一个自己的四轴。 但是第一次试飞就遇到了问题，飞机无法垂直起飞， 总是会往一个方向飞，由于之前没有操控经验，有点手忙脚乱，险些炸机。
回来以后打开地面站重新检查了一遍，发现就算几个转向舵输入都在中值（几乎，误差在50以内），四路电机输出是不稳的，我一开始怀疑是校准没做好，重新做了一遍所有的校准，包括加速度计，遥控器，罗盘，水平，电机校准等等。重新连接以后又算出准确的中值，用微调把几个控制方向的输出都调到了中值（准确，误差不大于5），打开故障检测发现问题依旧存在：第一次推油门的时候四路电机的输出几乎相同，但是慢慢地会发现，在1通道速度不变的情况下，2通道，3通道，和4通道开始以不同的速度下降，2最快，3和4略慢。这个问题就和一开始遇到一样，只是一开始不变的通道好像是2通道。这个油门输出的递减持续了大概几分钟，在稳定的时候几个通道之间的差别已经相当大了。最夸张的一次，我稍微给一点点油1号电机就跟疯了一样转，然而2号要等到油门几乎到一半的时候才开始以起步速度旋转。


可能有的朋友没遇到过这个问题，下面上图可以看的清楚点。1.起始值，油门为零，有一个初速度。
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2.推油门到一半，可以看到这个时候四路输出几乎持平的。
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3.为了使差距更加明显，我把油门推到了最高，等到四路输出稳定的时候，可以看到差距已经非常夸张了，毫无疑问这种状态是无法起飞的。（和我之前的描述有点区别，因为这是第一次检查截的图，但也基本能说明我的问题。）
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4.然而APM几乎水平。
(, 下载次数: 54)

之前有一个帖子也是关于这个的，当时有朋友给出的解释是，这种情况是正常的，起飞之后要通过一定的微调才能使四路油门持平。

我不明白，为什么要有这样的设计啊？难道不是应该起步四路输出相同吗？这样不是加大了模友们的操作难度吗？所以我觉得一定是有哪里出问题了，基于这个出发点，才来请教各位模友，希望能找出解决办法让四轴垂直不偏转。





作者: 石马岸    时间: 2015-11-20 14:53
重新刷固件
作者: hddhy    时间: 2015-11-20 15:11



这个正常呀，至于为什么，楼下补上，俺不懂软件，好像和算法有关。至于你四轴起飞往一边偏，如果偏的程度不大，应该算正常，程度很大的话，最好拍个视频让其它人看看是否真的偏很多再分析原因。APM即便打定点起飞，离地的时候也会有一定偏离，起飞后就好了。
作者: hddhy    时间: 2015-11-20 15:19
还有你想要垂直起飞的话，试试打定点或悬停模式起飞。自稳起飞，只打油门的话，多少都会有点偏航，需要手动介入，偏离的程度与你的电机电调桨的一致性有关，还与你的四轴重心点也有关。还有你用的估计是默认参数吧（默认参数适合大多数情况，但不是最好的）
作者: trOyTao    时间: 2015-11-20 15:22
石马岸 发表于 2015-11-20 15:01
电调行程校准了吗

校准了
作者: trOyTao    时间: 2015-11-20 15:28
hddhy 发表于 2015-11-20 15:19
还有你想要垂直起飞的话，试试打定点或悬停模式起飞。自稳起飞，只打油门的话，多少都会有点偏航，需要手动 ...

解释得很详细，多谢多谢。受教了。这里还有几个问题，第一，这算是一种设计漏洞吗，好反人类，你也遇到过这样的问题吗？第二，loiter 和 drift两个模式都是用到GPS，我要垂直起飞哪个模式比较好
作者: hddhy    时间: 2015-11-20 15:34
这个应该不是设计的问题吧，我不懂软件，不清楚。不过你光在地面打油门，看不出什么的。个人理解是因为没飞起来，飞控的传感器没感受到任何信息，没有反馈，所以飞控作出了一些反应来调整以期获得反馈信息以作进一步调整。还有drift是漂移模式。不是定点，定点是POSHOLD。
作者: trOyTao    时间: 2015-11-20 15:36
hddhy 发表于 2015-11-20 15:34
这个应该不是设计的问题吧，我不懂软件，不清楚。不过你光在地面打油门，看不出什么的。个人理解是因为没飞 ...

我之前用的是loiter悬停，和定点有啥区别没
作者: hddhy    时间: 2015-11-20 15:43
悬停是定点定高，定点只定点不定高
作者: trOyTao    时间: 2015-11-20 15:54
hddhy 发表于 2015-11-20 15:43
悬停是定点定高，定点只定点不定高

好的，多谢指点，等下调试一下再去试试
作者: pz02010    时间: 2015-11-20 15:58
lz是否能够自稳飞行？
我上手就是apm，同样是新手，同样起飞各种偏。炸炸更健康，习惯了就好
没有起飞翻转，没有起飞 不听遥控使唤，没有起飞就像疯狗那样就是正常的

作者: 浪得虚名    时间: 2015-11-20 17:08
好象都是这样的，离地时有点偏差，用遥控修正就能飞起来了，飞起来后出现飞偏也只能用遥控修正了，或用悬停就不用手动修正了，飞控会自动修正的。
作者: jpno1    时间: 2015-11-20 20:47
检查2号电机电调， 尤其是电调供电电路。

拆掉桨， 更换1，2电调信号线， 如果转速变成1号小 2号大， 那就100%电调问题了。
作者: trOyTao    时间: 2015-11-20 20:50
pz02010 发表于 2015-11-20 15:58
lz是否能够自稳飞行？
我上手就是apm，同样是新手，同样起飞各种偏。炸炸更健康，习惯了就好
没有起飞翻 ...

第一次起飞还算安慰，只是偏向问题真的好严重
作者: trOyTao    时间: 2015-11-20 20:52
jpno1 发表于 2015-11-20 20:47
检查2号电机电调， 尤其是电调供电电路。

拆掉桨， 更换1，2电调信号线， 如果转速变成1号小 2号大， 那 ...

我也有想过这个问题，但我后来排除了这种可能性，因为四只电机都有这样的问题，偶尔这只抽，偶尔那只抽，所以其实我比较怀疑的是程序
作者: trOyTao    时间: 2015-11-20 20:53
浪得虚名 发表于 2015-11-20 17:08
好象都是这样的，离地时有点偏差，用遥控修正就能飞起来了，飞起来后出现飞偏也只能用遥控修正了，或用悬停 ...

好的，明天去试试
作者: zhzh2089    时间: 2015-11-20 21:32
千万别忘了最后做遥控器校准。
作者: zhzh2089    时间: 2015-11-20 21:32
千万别忘了最后做遥控器校准。
作者: trOyTao    时间: 2015-11-20 21:32
zhzh2089 发表于 2015-11-20 21:32
千万别忘了最后做遥控器校准。

好的，多谢提醒
作者: pz02010    时间: 2015-11-20 23:34
trOyTao 发表于 2015-11-20 20:50
第一次起飞还算安慰，只是偏向问题真的好严重

商业飞控和apm的区别在此，必须要接受的前者为了达到傻瓜化，算法优化，参数优化，机架优化，布局优化，电子环境优化，当然跟开源不一样。为什么商业飞控起码1000+,2000,而开源只要几百。多潜水多交朋友就懂了
你的问题要么就是正常现象，要么就是自己没弄好

作者: trOyTao    时间: 2015-11-21 06:33
pz02010 发表于 2015-11-20 23:34
商业飞控和apm的区别在此，必须要接受的前者为了达到傻瓜化，算法优化，参数优化，机架优化，布局优化， ...

算法优化的成本也不高啊，有些地方明明可以做好的为啥不做呢？
作者: pz02010    时间: 2015-11-21 10:06
trOyTao 发表于 2015-11-21 06:33
算法优化的成本也不高啊，有些地方明明可以做好的为啥不做呢？

为啥要做呢？diy玩家某种意义上说也是一群蛋疼的手贱党，优化好了以后还能干什么？岂不是买了个商业飞控
作者: trOyTao    时间: 2015-11-21 10:15
pz02010 发表于 2015-11-21 10:06
为啥要做呢？diy玩家某种意义上说也是一群蛋疼的手贱党，优化好了以后还能干什么？岂不是买了个商业飞控
...

开源是为了有更多的调试空间和开发价值，是给模友们一些折腾的机会，原谅我说话直白，我认为这种起飞偏向这么严重还不优化的现象就是一种设计缺陷，把四路输出调的稍微平一点和开源不开源商业不商业根本不冲突啊
作者: 山水2000    时间: 2015-11-21 13:47
油门保持不动，你动一下飞机四路输出就会有变化的，飞机哪边低哪边的油门变高了就是正常的，这是因为要修正飞机，
作者: trOyTao    时间: 2015-11-21 13:51
山水2000 发表于 2015-11-21 13:47
油门保持不动，你动一下飞机四路输出就会有变化的，飞机哪边低哪边的油门变高了就是正常的，这是因为要修正 ...

不是的，仔细看原文，我的APM是水平的
作者: kenken    时间: 2015-11-21 14:12
飞机起飞,有点偏是正常的,离地便不偏了,若离地偏,做一次自动微调就行,这个微调必定要的
作者: 山水2000    时间: 2015-11-21 19:32
trOyTao 发表于 2015-11-21 13:51
不是的，仔细看原文，我的APM是水平的

就算水平，也不一定是100%的水平，所以飞机是会自动修正的，因为修正的时候飞机没有修过来就加大修正力度，就出现了越来越大了。飞起来就好了，
作者: trOyTao    时间: 2015-11-21 20:11
山水2000 发表于 2015-11-21 19:32
就算水平，也不一定是100%的水平，所以飞机是会自动修正的，因为修正的时候飞机没有修过来就加大修正力度 ...

有道理，学习了，多谢多谢
作者: 山水2000    时间: 2015-11-21 20:26
trOyTao 发表于 2015-11-21 20:11
有道理，学习了，多谢多谢

客气了，

作者: trOyTao    时间: 2015-11-21 20:30
山水2000 发表于 2015-11-21 20:26
客气了，

应该谢目前看过来最能说服我的一种解释，不然就一直疑惑下去了
作者: 山水2000    时间: 2015-11-21 20:33
trOyTao 发表于 2015-11-21 20:30
应该谢目前看过来最能说服我的一种解释，不然就一直疑惑下去了

我也是玩多了悟出来的，你玩多了慢慢也就会了。

作者: wubisheng    时间: 2015-11-21 23:14
本帖最后由 wubisheng 于 2015-11-21 23:17 编辑

我第一次用APM也是这种情况，可能比你这还厉害，要不是我桨全部装反了一推油门就上天花板了，原文在这里，http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1152370
我折腾了一个星期，最后找到原因了，是遥控器第二通道舵量不稳，舵机监视器里面能看到舵量左右晃动自动漂移，导致几个电机提速加快，刚校准遥控器时是好的，一会儿就又不行了，你看看我的截图（飞控是水平放置的），你看看我油门变化和电调输出之间的关系：
(, 下载次数: 1) (, 下载次数: 1) (, 下载次数: 1) (, 下载次数: 1) (, 下载次数: 1) (, 下载次数: 1) (, 下载次数: 1) (, 下载次数: 1) 油门1100——电调1170，油门1159——电调1488。。。这转速提升太可怕了


作者: trOyTao    时间: 2015-11-21 23:18
wubisheng 发表于 2015-11-21 23:14
我第一次用APM也是这种情况，可能比你这还厉害，要不是我桨全部装反了一推油门就上天花板了，原文在这里，h ...

原来我不是唯一一个
作者: wubisheng    时间: 2015-11-21 23:24
trOyTao 发表于 2015-11-21 23:18
原来我不是唯一一个

最大问题是飞控水平放置的，但每一路电调输出相差很大，是我遥控器的问题，相当于人为给了一个偏转的舵量，导致部分电机转速升高。

作者: trOyTao    时间: 2015-11-22 09:12
wubisheng 发表于 2015-11-21 23:24
最大问题是飞控水平放置的，但每一路电调输出相差很大，是我遥控器的问题，相当于人为给了一个偏转的舵量 ...

其实我的问题不是这个，偏舵我已经通过微调调准了，我的问题楼上有个比较合理的解释
作者: 00yokomo    时间: 2015-11-22 21:27
早就该换大江飞控了
作者: 初上烧头    时间: 2015-11-22 23:06
我的是起飞后，往一个方向漂移
作者: tianlun8    时间: 2015-11-23 11:26
我也是前段时间入的APM，刚开始都在地面调试，手抓着尝试各种模式，油门输出跟你的一样，四路输出很不稳定，弄得各种担心，还以为飞控坏了，最后还换了电机！无果！问题依旧！终究，咬咬牙，出去飞了下，一上天，出奇的稳，定高（有些飘，估计电机安装问题），定点！如果飘，建议你从电机安装水平，校准，震动上查看！

作者: 飞行小组    时间: 2015-11-23 11:35

作者: 飞行小组    时间: 2015-11-23 11:36
为何不飞起来在看、？？？校到飞控坏也不会一样。。。
作者: huntertac    时间: 2015-11-23 22:33
楼主，我遇到和你一模一样的情况，只是没你那么严重，开始我也很困惑，当时泡泡老师给我的解决方法是：

1、检查遥控器1-4通的微调是否归零。
2、主控恢复默认，所有设置及校准重新做一次。
3、刷3.15固件
4、更换6000芯片。

后来有前辈说飞起来就好了，我就试着起飞了，也往一个方向飘，但不大严重修正下就好了，定高和悬停模式都没问题，看来还是APM程序的问题


作者: 飞行小组    时间: 2015-11-24 14:17
这是就不是问题 好吧。，。




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