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标题: 装四轴个人经验分享（试用乐迪pixhawk + AT9遥控器） [打印本页]
作者: payne_pan    时间: 2015-12-26 11:01
标题: 装四轴个人经验分享（试用乐迪pixhawk + AT9遥控器）
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已经装过4个F450,一个S500,还有两轴，三轴，这次选了个380小机架


全套散件
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为了试用pixhawk，又花500银子买了 AT9遥控器，另外400-500多买其他配件，不容易呀

电机能省点银子
而且过去实际使用也发现，只要坚固耐用，不易烧坏就好
品牌和xxd在动力，续航时间上，没有感觉出明显区别
用dongxingwei 40元一个的就OK了
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电调选好盈20a (40元一个）
xxd电机比较稳定， 山寨电调就不一定了，实际解刨也发现山寨电调焊接粗糙，器件不够精良
四轴飞行过程，如果有电调故障，突然坠机，损失就很大，总计多花60元买品牌电调吧

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RadioLink 的 pixhawk和 m8n gps
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为这次测试自己掏银子买的新AT9
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开始焊接，我对焊接还是总结了技巧
1） 要有两套设备，焊接粗线用大头，焊接小器件用小头；如果焊粗线不用大头，粗线散热很快，小头很长时间否无法加热到焊接温度。
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2） 大家都用纯焊锡吧 （含铅有毒，而且熔点高）
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用大络铁头，很快焊接好电调
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这里顺便对  图腾Q380 机架评价
优点： 轻，基本能用
缺点一堆：
1） 机臂没有三角结构，不牢靠
2） 机臂与中心板连接就靠4螺钉，不牢靠
3） 原配带台螺钉，长度不够长，不好用（我装机时全换了）
4）很难安装云台
5）上部很难装飞控 （螺旋桨太长，大大压缩中心板上部的安装空间）
6） 电池不好固定

还是F450机架好得多，但大家都看腻了

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飞控只能放中间了 （最后可能造成内置罗盘距离PCB板太近，受到干扰）

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小安全开关，粘贴在机臂底部
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准备通电调试了，由于电调挡住了usb口，我只能用数传来连接
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顺利连接上，现在我的pixhawk版本号
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其他设置别人早有介绍，这里就说下失控保护
第一种方法（官方不推荐）
我一般把飞行模式的RTL使用第5通道设置在 pwm 1500附近
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在乐迪 AT9里面，如下设置失控保护
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（NOR意思是：保持失控前一刻的pwm的值，如果你的控制通道是在失控前是 1100，你一定不希望它保持吧）
如果你关遥控，接收机就切5通1500pwm, 飞机就切换到失控保护回来了

2）第二种是官方推荐方法5通道失控保护有个缺陷，就是如果在gps还未定位的时候关遥控器， 接收机切RTL, 但因为GPS还未定位，切换失败，将保持原mode继续飞。如果突然接收机的线断了并不影响（这个时候，pixhawk应该认为接收机的所有通道  pwm都是 0 ，触发油门失控保护，此时因为GPS没有定到位，不能触发RTL,而转为Land）

官方推荐的方法是不用5通道失控保护，而只用油门失控保护。
在接收机上设置失控保护油门：pwm低于比 975 小10， 就是:  910 <  值 <= 965
这是时候如果
1）接收机的线断：  pwm为0， 触发失控保护
2）如果关遥控器： 油门pwm值是 950左右，触发失控保护


乐迪可以通过加微调把油门设置到 4%, 大概在要求范围中了，大家可以在missionplanner 再检查一下。（设置完毕后，还恢复微调，好让油门还是恢复正常位置的）




另外注意：
5通道失控保护和油门失控保护存在区别，5通道失控保护当信号恢复后便会立即脱离失控保护模式，而油门失控保护当信号恢复后并不会自动脱离失控保护状态，需要切换次5通道才可


即将完工
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上电池后的样子
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我在窗台上测试GPS, 收到6星，感觉比8N比6M强一些（搜星速度和信号是好一些吧）
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乐迪的接收机提供s.bus输出，可以直接连接rcin，一根3p线解决问题 （但总是感觉AT9先支持 ppm更好，这样就通吃 pixhawk,apm, cc3d, naze32等）
(注意! 是pixhawk第一个口，第二个口上面写了sbus的并不是输入口，而是sbus输出口)
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上动力电池，看电机转动是否正确 （注意为了安全不要上螺旋桨）
我是边操作roll, pitch等，便听电机声音来判断的
如果看不清电机转动正反，可以用一个小塑料片轻微接触电机外壳判断，看塑料片的摆动方向
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可能真的是内置罗盘放置不好（并且没有外置罗盘），时常出现EKF报警，打开看都是罗盘的问题。 看来要加个外置的，以后再加吧
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完工了
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给首飞准备的安全绳
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装不了减震云台，就只好把相机放顶上了
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各种试飞，结果还算满意，参见
http://bbs.5imxbbs.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1173948&extra=page%3D2

另有夜灯焊接方法
焊接后，用AB胶覆盖保护线，而后用热熔胶保护有棱角的led灯
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其他多余照片









作者: eagler8    时间: 2015-12-26 11:17
技术到位
作者: simon57    时间: 2015-12-26 11:22
学习了！~楼主辛苦！
作者: payne_pan    时间: 2015-12-26 11:25
多谢帮顶
作者: kenken    时间: 2015-12-26 12:15
看来你不了解边缘失控的危机, 这样设置失控保护是个错误
作者: skierado    时间: 2015-12-26 12:31
全程學習
作者: hayuha    时间: 2015-12-26 13:07
安全绳怎么用
作者: 彩色幻想007    时间: 2015-12-26 13:11
问一下，我和你的配置差不多，不过我是450，是不是大了点
作者: 丹顶鹤    时间: 2015-12-26 14:04
学习
作者: payne_pan    时间: 2015-12-26 15:07
本帖最后由 payne_pan 于 2015-12-28 10:40 编辑
kenken 发表于 2015-12-26 12:15
看来你不了解边缘失控的危机, 这样设置失控保护是个错误

到不是什么边缘危机，而且接收机线断了，已经在原文更正。



作者: payne_pan    时间: 2015-12-26 15:08
hayuha 发表于 2015-12-26 13:07
安全绳怎么用

一头绑机身下部靠中心位置，另一头绑树的靠根的位置。

作者: payne_pan    时间: 2015-12-26 15:11
本帖最后由 payne_pan 于 2015-12-26 15:41 编辑
kenken 发表于 2015-12-26 12:15
看来你不了解边缘失控的危机, 这样设置失控保护是个错误

接收机不支持负油门，你如何设置？以前以为是因为信号不稳，mode来回切, 导致飞机不稳，看那也只是猜想。官方文档也只是说：怕接收机线断了。
Although this mostly works it is not recommended because it will not trigger if the receiver loses power or if the wires between the receiver and flight controller are broken.
（from http://copter.ardupilot.com/wiki/throttle-failsafe/)




作者: payne_pan    时间: 2015-12-26 15:43
彩色幻想007 发表于 2015-12-26 13:11
问一下，我和你的配置差不多，不过我是450，是不是大了点

2212 kv980电机 + 20A品牌电调，动力应该没有问题。 （我有2个 F450都是配置的 2212 kv1000 + 中特威30a（刷 blheli电调））
而且可以带云台


作者: 彩色幻想007    时间: 2015-12-26 17:11
payne_pan 发表于 2015-12-26 15:43
2212 kv980电机 + 20A品牌电调，动力应该没有问题。 （我有2个 F450都是配置的 2212 kv1000 + 中特威30a ...

哦，谢了
作者: payne_pan    时间: 2015-12-28 15:26
更新了失控保护部分
作者: payne_pan    时间: 2015-12-29 08:52
更新失控保护部分

官方推荐的方法是不用5通道失控保护，而只用油门失控保护。
在接收机上设置失控保护油门：pwm低于比 975 小10， 就是:  910 <  值 <= 965
这是时候如果
1）接收机的线断：  pwm为0， 触发失控保护
2）如果关遥控器： 油门pwm值是 950左右，触发失控保护


乐迪可以通过加微调把油门设置到 4%, 大概在要求范围中了，大家可以在missionplanner 再检查一下。（设置完毕后，还恢复微调，好让油门还是恢复正常位置的）
作者: loinking    时间: 2015-12-29 11:37


作者: payne_pan    时间: 2015-12-31 15:34
加了个外置的罗盘。


(, 下载次数: 282)
作者: sangdouren    时间: 2016-1-5 11:52
apm和pix的各种校准方式用薄熙来的话说 真是烦透了
作者: 我要飞得更高fzb    时间: 2016-1-5 12:35
校准一点都不麻烦，嘿嘿
作者: SZUMXS    时间: 2016-1-5 12:42
楼主，文章可转吗？
作者: payne_pan    时间: 2016-1-5 13:07
SZUMXS 发表于 2016-1-5 12:42
楼主，文章可转吗？

可以的。

作者: 303    时间: 2016-1-5 13:22
我之前组的450是APM飞控。话说这个电机和精灵2V+的好像啊。

作者: cfwym    时间: 2016-1-5 13:38
无铅焊锡并不是纯锡的，当然含量比有铅的高很多，也贵些，但并不代表就更好。
对于自己做手工用焊锡我还是觉得经典的有铅63焊锡丝更方便。
有铅的焊锡熔点更低而不是更高，一般在180的样子，无铅的一般超过200，所以用无铅焊锡要打到更高温度。更低的熔点对电子元件更安全，而且如果买的电烙铁不行，在焊接粗线之类的高散热物体也不至于一下子冷掉。
有铅的焊锡浸润能力还是更好些，上锡更容易，更少虚焊。
无铅的还更容易造成烙铁头腐蚀，所以许多用来标明无铅焊的头子都是铁合金的，导热能力没铜头好，如果功率不够的话，焊东西很吃力的。
还有LZ的焊点，图片也比较小，不过最大的那张感觉焊点并不牢靠，焊盘都没有完全浸润。
不过用了无铅的头子换有铅的还是要换掉，不要直接混用。
作者: payne_pan    时间: 2016-1-5 15:49
303 发表于 2016-1-5 13:22
我之前组的450是APM飞控。话说这个电机和精灵2V+的好像啊。



就是仿造的，不过便宜很多，用起来无问题。

作者: payne_pan    时间: 2016-1-5 15:54
cfwym 发表于 2016-1-5 13:38
无铅焊锡并不是纯锡的，当然含量比有铅的高很多，也贵些，但并不代表就更好。
对于自己做手工用焊锡我还是 ...



多谢指教。
有这种印象，以前用TW的 63 焊丝很好用。 后来买了某国产63焊丝，被坑了，熔点很高，因为那是铅含量 63。
后来又看欧洲早就规定电子产品都用纯锡，想到自己老接触重金属也不好，所以就彻底用纯锡。

焊点我硬拉测试过，没覆盖是觉得锡多了增加了重量。

作者: 303    时间: 2016-1-5 16:59
payne_pan 发表于 2016-1-5 15:49
就是仿造的，不过便宜很多，用起来无问题。

请问楼主知道精灵2V+用的是什么电机吗？我只是看着挺精致的，不知道啥牌子的。
作者: payne_pan    时间: 2016-1-5 17:11
303 发表于 2016-1-5 16:59
请问楼主知道精灵2V+用的是什么电机吗？我只是看着挺精致的，不知道啥牌子的。

精灵2V+ 用dji 的自己电机，估计是2212-960/920KV
我用的　2212-920KV，DONGXINGWEI的

作者: wzxzy    时间: 2016-1-5 19:26
安全绳是新意
作者: laozhang383    时间: 2016-1-5 20:35
高手啊，我也准备走一遭，看看套路，也许能进步些。
作者: 就是爱玩    时间: 2016-1-6 14:10
可以把所有配件写出来吗，新手，有些简单的东西看不懂，希望写具体点，准备淘宝之后自己组装，试飞
作者: jiadz01    时间: 2016-1-6 14:19
学习了!
作者: payne_pan    时间: 2016-1-6 14:43
就是爱玩 发表于 2016-1-6 14:10
可以把所有配件写出来吗，新手，有些简单的东西看不懂，希望写具体点，准备淘宝之后自己组装，试飞



你太懒了，仔细阅读，自己去整理列表，文章里都清楚说了的。

作者: dawanpi    时间: 2016-1-6 17:52
无铅的比有铅的熔点高，楼主搞反了，而且无铅焊锡对焊接技术要求高。焊接时做好通风，完成后洗手其实有铅的也没那么大危害。
作者: payne_pan    时间: 2016-1-6 18:29
dawanpi 发表于 2016-1-6 17:52
无铅的比有铅的熔点高，楼主搞反了，而且无铅焊锡对焊接技术要求高。焊接时做好通风，完成后洗手其实有铅的 ...

实际体验铅含量大（铅含量 63）的熔点高

作者: freshbeef1    时间: 2016-1-7 10:48
写的很详细
作者: BH7NDE    时间: 2016-1-7 14:09
学习了！~楼主辛苦！
作者: payne_pan    时间: 2016-1-7 15:01
BH7NDE 发表于 2016-1-7 14:09
学习了！~楼主辛苦！

多谢体谅

作者: payne_pan    时间: 2016-1-11 17:25
陀螺仪有点麻烦，要放置6次，而CleanFlight只需要水平放置一次
作者: yazzlhs    时间: 2016-1-14 09:19
如果要航拍（s500的），还要添置云台和相机吧，能否给个性价比较高的配置建议？
作者: qmjwhm    时间: 2016-1-14 09:56
机架是个硬伤啊，导致布局比较乱。总体还可以
作者: 为什么告诉你    时间: 2016-2-9 16:50
扎带不剪好难受
作者: fshwg    时间: 2016-2-10 15:31
我焊锡时，屛住呼吸，我们公司有个长期焊接白铁的老师傅，得肺癌走了。
作者: 逍遥一回    时间: 2016-2-11 22:01
赞一个，
作者: bsxq    时间: 2016-2-17 14:42
楼主，我是新手，我也想自己组一个四轴，我要买什么样的机架比较好，还是自己做。飞控买什么样的比较好。做一个跟你差不多的四轴大概多少钱？（学生党，财力有限，哦，我已经有乐迪9遥控了，现在就想弄个机子）。
作者: payne_pan    时间: 2016-2-17 16:35
bsxq 发表于 2016-2-17 14:42
楼主，我是新手，我也想自己组一个四轴，我要买什么样的机架比较好，还是自己做。飞控买什么样的比较好。做 ...

F450 性价比最高，空间大   加脚架共　５０
上2212 kv900 -kv1000 电机 10寸桨 ( 要动力再好些上２２１６电机 )  　160 - 220
飞控最好pixhawk + gps　要６００，　你也可以上apm 2.8 + gps( 300)
电调来品牌 20a＋的４个  160
共计　700+ 到　1１00＋吧

作者: 孤叶舟1    时间: 2016-2-24 21:35
安全绳怎么用，没用过
作者: payne_pan    时间: 2016-2-24 21:46
孤叶舟1 发表于 2016-2-24 21:35
安全绳怎么用，没用过

系绳在底靠中心的位置，另一头找树干固定

作者: 9090950    时间: 2016-3-3 23:10
cfwym 发表于 2016-1-5 13:38
无铅焊锡并不是纯锡的，当然含量比有铅的高很多，也贵些，但并不代表就更好。
对于自己做手工用焊锡我还是 ...

这个说法是正解，反正买贵的、纯度髙的焊锡就对了
作者: tangsv    时间: 2016-3-8 17:00
顶老鸟的帖子.............
作者: zhangfeng1981    时间: 2016-3-9 17:24

作者: 北郊强哥    时间: 2016-3-13 23:38
不错，干货很多。
作者: luxiang92    时间: 2016-4-1 08:25
安全绳亮了！
作者: 多旋翼新手    时间: 2016-8-7 17:13
学习了 不过还是有好几个不懂的地方
作者: emptjf    时间: 2016-8-20 17:01
楼主，文章可转吗？
作者: Green1976    时间: 2016-8-20 23:46
                                                                                         
作者: payne_pan    时间: 2016-8-21 06:59
emptjf 发表于 2016-8-20 17:01
楼主，文章可转吗？

可以


作者: one486    时间: 2016-8-21 09:13
技术到位
作者: emptjf    时间: 2016-8-21 23:28
payne_pan 发表于 2016-8-21 06:59
可以

嗯，谢谢

作者: CCNBA    时间: 2016-8-22 09:25
谢谢，赞个
作者: sxlfr    时间: 2016-8-24 16:00



楼主，2600mAh电池的续航时间多长？

作者: payne_pan    时间: 2016-8-24 23:37
sxlfr 发表于 2016-8-24 16:00
楼主，2600mAh电池的续航时间多长？

不到10分钟， 可自动悬停
作者: wxlijun324    时间: 2016-8-31 10:43
四轴遥控风筝，安全绳是个好点子啊。
作者: 9090950    时间: 2016-8-31 11:35
可以参考机皇的云台安装方式：
http://bbs.5imx.com/forum.php?mo ... =380%2B%BB%FA%BC%DC

作者: yufei616    时间: 2017-3-21 13:09
好贴!...............顶！
作者: 汐颜    时间: 2017-3-27 19:08
66666666666666666
作者: zhao3215968    时间: 2017-5-20 23:17
这个弄下来不算相机要多少钱
作者: makai110516    时间: 2017-5-22 12:14
留言学习。
作者: 思翼    时间: 2017-6-13 14:30
这个厉害了
作者: muziyc    时间: 2018-11-27 11:47
挺不错的  焊锡还是买好一些的



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