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标题: 看看变距四轴都有哪些“干货” [打印本页]

作者: 蓝田水仙 时间: 2016-1-24 17:18
标题: 看看变距四轴都有哪些“干货”

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首飞视频可能要迟几天了，最近寒潮，只想在家待着，室外？出去了就冻成狗了啊，南方零下八九度啊…………

不废话了，虽然说出厂拿到手的时候是已经组装好了的，但，入魔多年，和周围的小伙们潜意识里都有一个“潜规则”：
只有自己装的飞机才放心，也才敢飞。

拿到手简单的研究了下结构，然后是：大卸八块。彻彻底底的拆散
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拆散了先不着急装，咱们来“剥去其外壳，窥看其中的内里”

电机上面光秃秃的，没有标注具体的型号和KV值，问了厂家，说是1100KV的
大小感觉和500级的大小差不多
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电机做工中规中矩，银白色的倒角还算漂亮
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再看看电机座，原先没拆的时候以为是分体式的，拆了之后没想到是一体的。
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不过这个电机座，缺乏设计的工业美感，说白了，就是不够“骚”，哈哈。比如弄厚一点，然后铣几个曹，搞个倒角，雕几个镂空，做个logo，再氧化成骚红色……

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再看看电机的一级传动
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这个结构的设计我觉得有几个问题：
（可能我会有些思维定式，因为我老喜欢从传统直机的角度看这个飞机）
1：我拆电机的时候，发现，电机座的螺丝孔是死的，也就是说不能调节皮带的松紧。
因为我之前玩的所有电直都可调节：皮传调松紧，齿轮减速就调间隙。可能厂方设计人员的思维
是：我已经计算好了，不需要再让玩家调这个了。

2：因为是皮带减速，皮带装上去之后，会对轴有个径向的压力，导致会有轻微的变形。我建议加个第二电机轴承座。

再看看变距部分
采用的是富丽500的尾巴，下面放了张对比图，从左到右分别是fusion 50(600级别) 富丽500 嘉迪500的尾巴

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我之前有过一架亚拓500，发现一个特别特别蛋疼的地方，就是无论是亚拓，还是飞越，嘉迪，富丽家的500的尾中联螺丝用的都是2.Omm的，太细了，老是害怕射尾桨，或者炸鸡修机拆螺丝滑头。这不，笔者在拆尾桨夹打算上推力轴承油的时候，啪，螺丝断头了…………赶紧趁着快递没放假之前买了一对回来压压惊
所以我建议变距部分改用粗一点的螺丝，或者干脆用550的尾巴

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另，笔者曾写过把500尾中联2.0改2.5螺丝的帖子，感兴趣的可以穿越一下
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1000996

说实话，在没有拿到实物之前，我以为这玩意儿就是个山寨货。跟淘宝上一些“黑心”卖家的东西差不多，东西能省就省，能用塑料件就用塑料件，能用便宜货肯定不会用贵的。但拿到飞机后，可能并不完美（其实每个厂家的飞机多多少少都会有设计不太好的地方）但至少看到了诚意。

尾波箱用的是一体化的尾波，这样的好处不用说，大家都知道。你可以试想一下，如果用分体式尾波，炸鸡后修机的酸爽只能用内牛满面来形容了。

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很意外，突然发现固定L壁的支座也是一体的。尾波不知道是哪家的，可能是某个工厂代工的。

这里PS一下：在没拿到实物之前，我曾比较猥琐的意淫了一下比较坏的方案：尾波用塑料的，类似老款500ESP的那种，桨夹也是塑料的，而且是不带推力轴承的那种。你说，这样搞能飞吗？飞肯定能飞啊，但没有“诚意”啊

下面看看核心部分，大脑——飞控
体积不大，白色塑料外壳，设计感觉偏简约风格。

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左边的R1到R7对应普通接收机的7个通道。居然支持S.BUS？

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再看右边，S1-S4是四个舵机（Servo），M1是电机（Motor）难道以后可以支持两个电机？
说明书上说，飞控内部已经做了减震，不需要再额外考虑减震。那我们就来看看内部到底是个什么样的减震法。

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PCB板上贴了两层减震海绵，海绵上面是金属配重，传感器置在配重上，配重上面又贴了三层保护海绵

请原谅我龌蹉的想法：没拆之前我原先以为的减震就是在PCB板和外壳之间贴了层3M胶…………我之前用的黄V8，miniS-bar等都是这德性……

作者: 蓝田水仙 时间: 2016-1-24 17:22
本帖最后由蓝田水仙于 2016-1-26 16:06 编辑

再来看看电调（其实是好盈的）电调是60A的，但不知道BEC多少A的。不过也用不到。
(等明天试试，看能不能通过遥控器调参)

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出厂的时候把电调的电源线挑了出来，用外置BEC供电

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舵机
中型舵机
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拆开是金属齿

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舵机基本没什么虚位，也够顺滑，但不知道具体的数据，

这个算是大梁了，在没有拆之前，我又“本能”的以为这个是中空的铝管材……

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其实里面有个轴保护套，这样既能避免舵机线走线的时候不碰到主传动轴，又能在一定程度上加强强度

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中间部位加了个主传动轴座，因为主传动轴比较长，加一个还是很有必要的。

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这里我有个疑问，有没有必要加个狗骨，类似于KDS5.5 那样的设计，因为这个轴太长了，担心飞行的时候震动大。或者把大梁中间的那个
轴承座加个减震橡胶，类似450,500尾管里面传动轴上的轴承设计。

这个注塑件是连接变距部分和大梁的连接件。硬度很高，分模线处理的很好。

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其实从这里大致能看出它的传动方式：电机通过皮带减速，动力传给一根长轴，这根长轴的两头分别连着皮带轮，通过皮带把动力传给桨。

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然后这个就是BEC兼USB调试模块了
红黑线是电源线，然后三个接头分别是 USB,LED和给飞控和舵机供电的BEC。
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好了，变距四轴大致的东西大致这儿了

作者: 奋斗飞啊 时间: 2016-1-24 17:58

作者: J12187893 时间: 2016-1-24 18:03

作者: yangjinghua1990 时间: 2016-1-24 18:06
我去，拆的够彻底，楼主的专研精神值得佩服

作者: HJHZJY 时间: 2016-1-24 18:08

作者: cyk0123 时间: 2016-1-24 18:55
那个牌子的啊

作者: wowjl 时间: 2016-1-24 18:57
本帖最后由 wowjl 于 2016-1-24 19:01 编辑

关于飞控你的想法有点＂龌龊＂

"模糊PID + 低通滤波 +13阶矩阵卡尔曼滤波"

老杨他们搞了两年，从底层开始编程的～

国人要有信心哦～

关于螺丝，人家都说了打了胶，拧不动了就上打火机啵，我还以为是个新手拆断了咧～

ps：尾波用塑料的，桨夹也是塑料的，而且是不带推力轴承的那种　不一定代表低端哦～自行百度＂Stingray 500＂

作者: 蓝田水仙 时间: 2016-1-24 19:02

wowjl 发表于 2016-1-24 18:57
关于飞控你的想法有点＂龌龊＂
"模糊PID + 低通滤波 +13阶矩阵卡尔曼滤波"

那我改一下。其实我原先想说的是:这个飞控不知道是从头开始设计的还是拿国外开源飞控改的。因为帖子还没有编辑完，所以……

作者: 蓝田水仙 时间: 2016-1-24 19:19
本帖最后由蓝田水仙于 2016-1-24 19:22 编辑

wowjl 发表于 2016-1-24 18:57
关于飞控你的想法有点＂龌龊＂
"模糊PID + 低通滤波 +13阶矩阵卡尔曼滤波"

至于你说的塑料尾波，塑料尾桨夹。我之前有个500级别的塑料尾桨夹和塑料尾变距（蟹爪），哪家的就不说了，精度没得说，几乎一点点虚位都没有，在没有虚位的情况下，却异常顺滑，还结实（也是没有推力轴承）。
其实我是有点思维定式了，我是被国内各种“山寨”怕了。前年图便宜，买了一个不知名厂家的450轴传尾管固定座，塑料的，精度极差，装上对转齿怎么调间隙都不顺。后来重新买了个“大厂”出的固定座，装上伞齿几乎不用调间隙，就很顺滑。质量好的塑料件并不比金属的差，哎，就是现在中国各种山寨货…………

作者: 水国大兵II 时间: 2016-1-24 19:22

wowjl 发表于 2016-1-24 18:57
关于飞控你的想法有点＂龌龊＂
"模糊PID + 低通滤波 +13阶矩阵卡尔曼滤波"

兄弟头像是串口波形描绘软件吗，求关键字或download link

作者: zhaolong01 时间: 2016-1-24 19:27
羡慕。

作者: wowjl 时间: 2016-1-24 19:27

水国大兵II 发表于 2016-1-24 19:22
兄弟头像是串口波形描绘软件吗，求关键字或download link

想多了～头像是一份特殊的apm日志～

作者: 水国大兵II 时间: 2016-1-24 19:34

wowjl 发表于 2016-1-24 19:27
想多了～头像是一份特殊的apm日志～

哈哈，这样啊，没玩过APM
13阶矩阵卡尔曼听来很屌

作者: yangjinghua1990 时间: 2016-1-24 19:34

水国大兵II 发表于 2016-1-24 19:22
兄弟头像是串口波形描绘软件吗，求关键字或download link

你可以用串口猎人看波形，很好的一款软件

作者: air2014 时间: 2016-1-24 19:45

作者: luopeixuan 时间: 2016-1-24 19:54
继续直播！！！！！

作者: 太阳吧 时间: 2016-1-24 20:02
厉害不怕拆完安上不好用了广告贴

作者: 我真的是小明 时间: 2016-1-24 20:11
我觉得电机传动处的考虑是，不会因为震动，螺丝松动，电机移位。二来装机方便，省的调试

作者: superzhengyi 时间: 2016-1-24 21:02
牛啊1！

作者: 隐士达人 时间: 2016-1-24 21:45
期待飞行视频

作者: 蓝田水仙 时间: 2016-1-25 07:18

我真的是小明发表于 2016-1-24 20:11
我觉得电机传动处的考虑是，不会因为震动，螺丝松动，电机移位。二来装机方便，省的调试

其实还有个方面，就是可以根据自己的喜好换不同大小，不同品牌不同功率的电机。

作者: 意大利小屁孩 时间: 2016-1-25 08:45
期待飞行，看这结构摔一下的话，损失得挺高呀！

作者: 838445959 时间: 2016-1-25 09:35

意大利小屁孩发表于 2016-1-25 08:45
期待飞行，看这结构摔一下的话，损失得挺高呀！

我是水军，这飞机维修成本低的够可以了。
一体尾波箱不受到毁灭性打击的话，基本不用更换，其他炸鸡也就是换换旋翼中联，手臂铝管还有舵机的壳子，其他的塑料件简直太便宜了。就是一句话，完全不用担心炸鸡损失，中度炸鸡修100不得了了。
另外我飞了近百个起落了，日常只要拧宁螺丝维护就行，其他什么你都没动过。。

作者: yuyanzt 时间: 2016-1-25 10:00
等待lz继续拆机好帖

作者: 水国大兵II 时间: 2016-1-25 10:31

yangjinghua1990 发表于 2016-1-24 19:34
你可以用串口猎人看波形，很好的一款软件

嗯嗯，正好昨晚搜到了，多谢哈

作者: Hawk208 时间: 2016-1-25 14:29
变距多轴的性能是定距多轴无法比的。
噪音低
启动响应快
高速定点准确，会弹距离小
唯一缺点，结构复杂。。

作者: garyifly 时间: 2016-1-25 14:53

Hawk208 发表于 2016-1-25 14:29
变距多轴的性能是定距多轴无法比的。
噪音低
启动响应快

结构复杂颠覆多轴本质

另外我挺好奇的，变距多轴是定速的把，那就是所有的姿态控制都靠舵机。
能不能把传统多轴的差速稳定算法和舵机变距控制结合，会不会更稳定啊

作者: sauson 时间: 2016-1-26 12:05

garyifly 发表于 2016-1-25 14:53
结构复杂颠覆多轴本质

另外我挺好奇的，变距多轴是定速的把，那就是所有的姿态控制都靠舵机。

那就完全多此一举了，变距控制最佳情况是恒扭矩输出，可以达到最好的操控特性和最佳的续航，理论上就和汽车换档一样省油情况2000转换档， sport下4000-5000转换档当然法拉利是可以7000-8000rpm换档的

作者: zouxc 时间: 2016-1-26 12:35
写得真棒！佩服楼主的深厚功底

作者: pwh15800006370 时间: 2016-1-26 12:51
牛，感觉质量不怎么样

作者: cloud104 时间: 2016-1-26 14:35
用一个电机驱动的四轴，这传动结构也太麻烦了，感觉效率绝对高不了。

作者: 麒麟火焰 时间: 2016-1-26 15:11
这个不算直升机吧？

作者: bh4tvp 时间: 2016-1-26 20:25
楼主好手艺

作者: 438407642 时间: 2016-1-26 21:25
这种四轴有什么意义？装逼吗？还变距？

作者: 蓝田水仙 时间: 2016-1-26 21:45

438407642 发表于 2016-1-26 21:25
这种四轴有什么意义？装逼吗？还变距？

有没有意义，不是我说了算，也不是你说了算。再者，很多事情并不是为了有“意义”才去做的，国外很多你意想不到的，大开眼界的各种发明创造，想法不都是老外在“倒腾”那些没有意义的东西中“折腾”出来的吗？

作者: 蓝田水仙 时间: 2016-1-26 21:50

438407642 发表于 2016-1-26 21:25
这种四轴有什么意义？装逼吗？还变距？

你说直机有什么意义？还3D,还弄个负螺距?你说多轴有什么意义？你说穿越有什么意义？还不就是玩嘛，你直机，多轴可以飞，可以3D，不就是用来玩的嘛？我用变距四轴飞飞机，玩3D怎么就没意义了？怎么就不是玩了？

作者: Hawk208 时间: 2016-1-26 22:04

蓝田水仙发表于 2016-1-26 21:50
你说直机有什么意义？还3D,还弄个负螺距?你说多轴有什么意义？你说穿越有什么意义？还不就是玩嘛，你直 ...

你等着，我的翻版HK stingray过几天就到。。。
咱们一块看看里面有啥。。。

作者: 蓝田水仙 时间: 2016-1-26 22:08

Hawk208 发表于 2016-1-26 22:04
你等着，我的翻版HK stingray过几天就到。。。
咱们一块看看里面有啥。。。

哈哈，好啊。过两天我打算把我的花牌3520装上去，不知道动力爆的会怎么样

作者: 438407642 时间: 2016-1-28 10:37

蓝田水仙发表于 2016-1-26 21:50
你说直机有什么意义？还3D,还弄个负螺距?你说多轴有什么意义？你说穿越有什么意义？还不就是玩嘛，你直 ...

楼主息怒，我的意思是说这架四轴，不带螺距可变的一样可以做空翻等3d动作，加上了这些感觉有些画蛇添足的感觉，机械部分有点复杂，但这对于直升机是必要的。四轴嘛，就。。。再说了，炸鸡那叫一个费了。你想玩3d不如在飞控上下下功夫，一样很好玩啊。

作者: ylx563073766 时间: 2016-1-28 18:21
你这个想法和我以前想的一样，没钱就不弄了

作者: 毫无压力 时间: 2016-1-28 18:41
楼主观察相当细致看来是玩直升机老手

作者: losi 时间: 2016-1-28 20:40

作者: 雨木 时间: 2016-1-28 22:48
楼主的飞行视频呢，看着爽的话我马上加购物车

作者: 雪人树 时间: 2016-1-30 22:07
你们都是大神啊，我还停留在450悬停上面呢！

作者: qmjwhm 时间: 2016-2-1 16:20
结构有的复杂

作者: 蓝田水仙 时间: 2016-2-1 18:45

qmjwhm 发表于 2016-2-1 16:20
结构有的复杂

其实和直机相比，差不多。

作者: FrankieHee 时间: 2016-2-2 16:18
拆的夠徹底。

作者: YY99 时间: 2016-2-2 19:48

作者: joh123 时间: 2016-2-6 13:48
结构蛮复杂，我在想炸机后维修问题

作者: 洛克希德 时间: 2016-2-7 02:11
楼主的视频赶紧的啊，一看楼主就是很会玩的人

作者: pk125 时间: 2016-2-7 12:17
原配的电调有定速功能吗？或者是利用飞控定速的？

作者: 迈克尔船长 时间: 2016-2-8 09:28

Hawk208 发表于 2016-1-25 14:29
变距多轴的性能是定距多轴无法比的。
噪音低
启动响应快

跟直升机比如何？

作者: 飞车 时间: 2016-2-9 19:39
变距四轴续航时间跟普通四轴差多少？

作者: 神武凯旋 时间: 2016-2-9 21:51
求淘宝关键词

作者: fshwg 时间: 2016-2-10 09:15
去年上海模展上看到一家有卖三千多，想想要是把马达换油机是不是续航时间可以长很多。

作者: yangjinghua1990 时间: 2016-2-12 11:22

神武凯旋发表于 2016-2-9 21:51
求淘宝关键词

3DQ S1

作者: singingbat 时间: 2016-2-13 01:59
大王叫我来巡山嘞

作者: tianzhu 时间: 2016-2-13 16:16
维护的工作量大些.

作者: aygi佳仔 时间: 2016-2-16 11:59
精神值得佩服

作者: 种田人 时间: 2016-2-16 23:21
变距多轴机动灵活，单下降速率就很不一样

作者: 阿逸kiss 时间: 2016-2-24 10:44
好贴值得收藏另外感觉现在虽然市场上的各种厂家鱼龙混杂但是大家渐渐的都明白一个道理只有用心去做才能去赢得用户的信任这对玩家们来说是极好的

作者: yeiao 时间: 2016-2-26 13:37

阿逸kiss 发表于 2016-2-24 10:44
好贴值得收藏另外感觉现在虽然市场上的各种厂家鱼龙混杂但是大家渐渐的都明白一个道理只有用心去做才能 ...

作者: ZXZZH 时间: 2016-2-28 15:23

蓝田水仙发表于 2016-1-26 21:50
你说直机有什么意义？还3D,还弄个负螺距?你说多轴有什么意义？你说穿越有什么意义？还不就是玩嘛，你直 ...

顶，说的就是这个理，玩的的开心就好，不断想出新的玩法，才叫爱好

作者: yhd2006 时间: 2016-3-2 18:31

作者: yhd2006 时间: 2016-3-4 14:02
我来补充一下视频
?from=s1.8-1-1.2[/url]

装机调试

?from=y1.7-2[/url]

飞行实测

作者: 逆狮子 时间: 2016-3-8 09:03
楼主很是富有研究精神在下佩服

作者: chenhuismile 时间: 2016-3-8 15:33

yhd2006 发表于 2016-3-4 14:02
我来补充一下视频
?from=s1.8-1-1.2[/url]

马克一下

作者: cato 时间: 2016-3-14 10:11
这机飞起来很稳，有自稳模式和3D模式，在3D模式时，如果操控者失误，或者新手练习时，出现操控错误。直接切换自稳模式后，可以自主切换到正常飞行状态。玩四轴的模友，想玩刺激一点的，这是不错的选择。

作者: chanomatic 时间: 2016-3-16 00:43
BEC供电是什么意思

作者: chanomatic 时间: 2016-3-16 00:56
看看变距四轴都有哪些“干货”
http://bbs.5imx.com/forum.php?mo ... &fromuid=291484
(出处: 遥控模型-遥控飞机-遥控直升机-遥控车-遥控船-航拍-无人机-模型制作)

作者: chanomatic 时间: 2016-3-16 01:01
变距四轴是什么原理

作者: hyfsy100 时间: 2016-3-16 09:48
蛮有意思的，比一般4轴好玩，操控有点像直机了，比直机好上手。

作者: 蓝田水仙 时间: 2016-3-16 10:35

chanomatic 发表于 2016-3-16 01:01
变距四轴是什么原理

擦，陈翰？？你也在这儿？

作者: chanomatic 时间: 2016-3-16 15:11

蓝田水仙发表于 2016-3-16 10:35
擦，陈翰？？你也在这儿？

我擦，你是谁

作者: makai110516 时间: 2016-3-18 00:08
好贴好贴。

作者: 阿顺5657 时间: 2016-5-10 19:08
看老帖。。。。

作者: wenchang 时间: 2016-5-21 16:17
学到了

作者: aigz 时间: 2016-6-3 15:27
学习

作者: joh123 时间: 2016-7-22 17:58
这结构复杂过电直，炸鸡成本希高

作者: xxxllcc 时间: 2016-12-9 18:23
路过涨姿势

作者: 兔哥 时间: 2016-12-10 11:00
不错

作者: 豆豆爱乔乔 时间: 2016-12-21 12:54
顶一个

作者: tblon 时间: 2016-12-22 19:56
我有架同样的模型，中联螺丝已断了三个，刚又买了四个，估计明天到。看了此帖，很受启发，看来也得把中联螺丝改一下了。想问一下各位老师：断了的螺丝有办法取出来吗？

作者: yangyh75 时间: 2017-4-10 14:41
想搞个机架上pixhawk飞控，最终改油动。

作者: 浙江小飞侠 时间: 2017-8-24 08:44
为什么总觉得这样的変距效率不高呀！这些传动会有很大的浪费吧

作者: xiehuangege88 时间: 2017-8-28 14:11

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