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标题: Pixhawk的几个奇葩毛病及解决办法 [打印本页]
作者: zhzh2089    时间: 2016-2-14 23:40
标题: Pixhawk的几个奇葩毛病及解决办法
本帖最后由 zhzh2089 于 2016-2-14 23:46 编辑

折腾了近2个星期，终于将这架用Pixhawk飞控组装4轴飞起来了，还是很稳定的，就是过程太折磨人了。本来以为APM已经搞得烂熟了，Pix难不倒我，结果还是出乎意料的不顺利。
为了方便大家，先把遇到的问题总结如下，并把解决的办法写出来，供大家参考。我的飞控是playuav的Pixhawk2.4.6版本，刷的是APM的3.2.1固件版本，好像3.3.4新版固件刷不上。
第1个问题：是Pixhawk加速度计校准后，仍然会提示加速度不健康，不能解锁。
这个故障的现象是用USB连飞控，飞机不上电，一切正常；一旦飞机上电，再连接飞控，就提示加速度不健康，而且重新校准加速度失败。设置害我重新刷2次固件，还是不能解决。一度怀疑飞控硬件有问题。
后来搜索以前的帖子，发现有人说是飞控的IMU2电源设计缺陷，在5℃以下的环境出现低温故障。解决的办法是禁用IMU2，就是在“配置调试/全部参数表”里，将INS_USE2设为0。我的飞机连上MissionPlanner地面站后，打开“配置调试/全部参数表，根本没有这个参数，“INS_”开头的参数，最后一个是INS_SPIC，可选参数0,1,2,3,4,5，看后面的注释，这个参数是设置飞控采用何种类型的IMU，0是未知，5是PIX4，我的飞控参数是0，我把它改成5，点击参数表右侧的“写入数据”按钮后，退出，将飞控断电，再上电重启后，加速度不健康提示消失，没有重新校准加速度，低温下也在没再出现加速度不健康的提示。至此，问题彻底解决。
第2个问题：重新刷固件后，解锁后即使油门推到最大，电机转速也很低。以前看到过论坛有人遇到这个问题，没想到我也碰上了。
这个问题解决比较简单，直接连接飞控，到地面站的全部参数表里，将THR_MAX参数的值由80改为1000，点击参数表右侧的“写入数据”按钮后，退出，将飞控断电，再上电重启后，故障消除。
第3个问题：飞控的S.BUS接口不能接S.BUS的的接收机，S.BUS的的接收机也需要接在RCIN接口上，真是难于理解啊。还有就是Pixhawk需要刷写APM的固件，有点莫名其妙啊。



作者: leifuli059    时间: 2016-2-15 06:50
亲手实验出来的东西有说服力，一定要顶。
作者: thomasking1990    时间: 2016-2-15 07:25
pix有两套固件，一套是apm的，比较成熟，但代码结构不够好，另一套是px4的，不太成熟，但代码结构好，楼主可以两套都试试
作者: Angeldie    时间: 2016-2-15 09:29
谢楼主分享~
作者: zhzh2089    时间: 2016-2-15 09:40
还有一个问题，同样的GPS外置罗盘，同样的安装方式，APM设置罗盘方向必须设置成旋转180度，Pixhawk就必须设置成不旋转，同一个固件，真让人难于理解。
作者: kenken    时间: 2016-2-15 12:28
Pixhawk自动检测罗盘 , 不需设定呵
作者: zhzh2089    时间: 2016-2-15 13:39
kenken 发表于 2016-2-15 12:28
Pixhawk自动检测罗盘 , 不需设定呵

自动检测结果就是和APM反向的。
作者: pz02010    时间: 2016-2-15 16:12
lz第1个问题我这也出现过，只是凭经验发现本身不会出现什么异常情况姑且就忍受了，但是心里总是悬悬的，貌似后面两个没有妥善解决吧
我这另一个奇怪的问题就是地面校准OK，解锁离地就会出现关于罗盘的红字，翻译一下也没搞懂啥意思，但是飞行过程中也没出现过啥异常，心里也是悬悬的
作者: zhzh2089    时间: 2016-2-17 17:12
pz02010 发表于 2016-2-15 16:12
lz第1个问题我这也出现过，只是凭经验发现本身不会出现什么异常情况姑且就忍受了，但是心里总是悬悬的，貌 ...

我的第一个问题是提示加速度不健康，根本无法解锁。
作者: 飞翔在天空的    时间: 2016-2-17 20:30
那PIX好还是APM好
作者: zhzh2089    时间: 2016-2-18 00:40
飞翔在天空的 发表于 2016-2-17 20:30
那PIX好还是APM好

apm用起来简单，PIX强大，飞起来稳定。
作者: 武杰杰    时间: 2016-2-18 07:20
支持楼主
作者: 立三    时间: 2019-1-2 13:10
学习了，谢谢
作者: wzxzy    时间: 2019-1-2 13:29
谢楼主分享~



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