5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: DIY 四旋翼，飞控 [打印本页]
作者: 安静的咬咬碑    时间: 2016-3-26 00:01
标题: DIY 四旋翼，飞控
刚刚入魔，很多东西都不了解，请多多指教！

周日买的零件，今天周5才到。。。中通太慢了！

今天主要熟悉了一下遥控器，挑了一个最便宜的买，天地飞6II。然后把电机的公头给焊上了，还把手给烫了。之后测试了一下电机，油门给满声音太响了，楼下都能听到。      
(, 下载次数: 9)
(, 下载次数: 6)
(, 下载次数: 4)
作者: 安静的咬咬碑    时间: 2016-3-26 00:04
观察了一下接收器的输出信号，结果用单片机的输入捕获竟然接收不到信号，，，蛋疼，，明天继续搞，，
(, 下载次数: 9)
作者: CTR    时间: 2016-3-26 10:50
楼主飞控好高级啊，什么飞控！
作者: jkf    时间: 2016-3-26 11:59

作者: 安静的咬咬碑    时间: 2016-3-26 23:12
CTR 发表于 2016-3-26 10:50
楼主飞控好高级啊，什么飞控！

正准备自己写程序呢，，，主控芯片是STM32F410，，刚写完 输入捕获，和PWM  

作者: 安静的咬咬碑    时间: 2016-3-26 23:33
(, 下载次数: 4)
(, 下载次数: 5)

作者: 安静的咬咬碑    时间: 2016-3-26 23:34
安静的咬咬碑 发表于 2016-3-26 23:33

买电机给我送的螺钉太短了，就向朋友要了两个。今天在实验室找到了6个差不多的，终于把所有电机给装上了。


是不是有点沉啊！！ 两斤，，，2212  970KV 应该可以吧~~~

作者: 安静的咬咬碑    时间: 2016-3-26 23:48
(, 下载次数: 3) 昨天输入捕获 捕获不到接收器的PWM。  今天请专家来给我看看，，，发现接收器的输出信号是开漏输出。之后把上拉加上了。。。
(, 下载次数: 3)
测试一下每次读接收器PWM所用的中断时间，，不算太长，可以接受， 昨天用逻辑分析测试了接收器的脉宽 1.021~2.021ms  单片机读出的数值和逻辑分析仪一样，，，程序没错~~~~


明天把输出信号测试一下，，，在焊一个电源板。。。要不辣么多地调  怎么插一个电池上啊！！

在附上一个悲惨经历，，，锂电池是多么可怕，插针都烧断了
(, 下载次数: 5)




作者: 5imoto    时间: 2016-3-28 19:43
厉害呀！
作者: 安静的咬咬碑    时间: 2016-4-10 22:01
最近把6050的程序写了，还有输入捕获（中断方法），最重要的是PID控制，我做的是十字型的四轴，这种比较简单。十字形的天际方法就是先调一个轴，再去调另外一个轴。 PID--P就是比例，通俗点说就是反应快慢；I积分，累计误差； D微分 阻尼； 如果P大了 系统及其不稳定，超调量大，越来越偏离期望值，四轴越来越晃，这个问题困扰了我还就，今天我从0.1开始测试的，测到了0.8感觉不错我就选了0.8 。之后我加了D 可以理解为阻尼系统，如果之前同学给我举了一个例子，一个摆，把它放在空气里，晃了好久才到达稳态。但是你把摆放在水里，也就增大了阻尼，这样到达稳态的时间久大大的缩短了。我测试完选择了系数 1 。 PD控制效果不错，但是如果你的四旋翼的重心没在中心点上，这样你的稳态值就会偏离你的期望值，所以在最后要加上个 累积误差 I 。 I+=Ki（anglex）； 但是I是一个特别特别危险的东西。 今天我把Ki调成了1，还要我加了PWM上限，要不就直接飞出去了。I的系数Ki没弄好，下次在更。。。忘照照片，照片也没用，还的看视频  





欢迎光临 5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年） (http://bbs.5imx.com/) Powered by Discuz! X3.3