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标题: 超视距飞行丢机分析及重要结论！！ [打印本页]
作者: zhzh2089 时间: 2016-4-29 12:42
标题: 超视距飞行丢机分析及重要结论！！
本帖最后由 zhzh2089 于 2016-6-9 23:48 编辑
先报配置：飓风3508电机580kV，乐天40A电调，1455碳纤桨，自制方碳管H650机架，Pixhawk飞控，M8N的GPS，PlayUAV的OSD，乐迪9遥控。
2轴轻量无刷云台，米狗，鹰眼600mw图传，4S5200电池，起飞重量不到2Kg。
连续下雨3周了，突然雨过天晴，前天下午心血来潮，决定去小区后面的山上去航拍，看看谷歌地图上显示的山顶上的神秘水潭到底是什么样的，到了山上，到处都是树木，没有起飞、降落的空间，只好到小山脚下找块空地起飞。
开相机录像，定高起飞，Hdop值2.8，升到空中略停一会，GPS的Hdop降到1.6，切到留待模式，飞机很稳，升到102m高度，推前进杆，飞机飞到山顶水潭上方，一切正常。
拍好将飞机退回起飞点上空，看到北方山后有工程施工，就想飞过去看看，大概刚刚飞过山顶，看到山后建筑，头顶一片树叶挡住了视线，看看屏幕上时间已经过去19分钟，但是电池电压显示还有14.5V，于是换个位置想看到飞机状态，刚刚移动到位，突然图传信号开始模糊，赶紧往回拉飞机，但是图传信号很快模糊、消失，再看天上不再有飞机身影，又等了几分钟，还是没有任何动静，切返航，等了几分钟，还是没有任何动静，最终提控回家。
通过剩下的遥控器和新配的APM多次试验，确切的原因找到了，我觉得这个原因对每个玩APM或PIX的玩家都极为重要，否则绝大部分玩家都会经历我这种损失，这绝对不是危言耸听！ 下面我详述丢机原因及防止办法：首先，飞机是因为遥控信号丢失导致的直接降落到山顶导致丢机的。为何会直接降落？是这次总结教训的关键。丢机后，我一直以为是因为我在APM设定了失控降落导致的，经过多次实验新飞机，我发现根本不是这个原因，因为我用原来的遥控器，多次直接关控实验，每次都是直接降落，不管APM是不是设置失控返航，因为飞控根本没有检测到遥控器失控！
为什么会这样呢？我把飞机连接地面站，发现不管关控前油门在哪个位置，关控后，飞控检测到的油门值都是1108。而遥控正常时，油门最低值是1112。我估计聪明的玩家现在就已经知道了事故原因了！
还原丢机过程：我在用留待模式航拍山顶时，由于距离越来越远，加上树枝的遮挡，发生遥控信号丢失现象，这时，由于遥控器的失控保护设置了遥控3通道，失控保护时油门输出17%，遥控接收机在信号丢失时油门输出降到了最低1108，但是还没到触发APM失控保护的油门最高975值，于是飞控认为要降落，于是直接降落了。
到目前为止，一目了然了，就是遥控器的失控保护设置不当造成的！
以我的经历来看，所有的初级玩家，都很难注意到这样的细节，远距离飞行时，只要发生遥控信号丢失，就会发生同样的悲剧，这是相当严峻的现实问题。
如何解决这个问题，如何正确设置遥控的失控保护，以我的乐迪AT9为例，首先将3通道油门舵量最低设置成-120%，然后到故障保护设置这里，到3通道故障保护值这里，把油门摇杆打到最低，按下选择旋钮中间的确认键1秒以上，油门保护值就会设定为5%左右，设置成功后，再回到舵量设置这里，把舵量最小设置回-100%，此时连接地面站，关控后再看油门值，在930左右，就能够触发飞控的失控保护了。此时，设置飞控的失控保护，才有意义！
总结就是，必须要先正确设置遥控器的失控保护油门值，再设飞控的失控保护，这是远飞的必须前提！！
还有以后远飞还是用自动航线比较安全！因为自动航线过程中，只要5通道的失控保护是关闭的，发生遥控信号丢失时，自动航线模式不会改变，此时无论油门或方向变化，都不会对飞行造成影响。
作者: scu319hy 时间: 2016-4-29 12:59
我上次也遇到过类似的情况, 飞远了没看住油门, 高度不够了, 被附近的建筑遮挡, 然后就彻底看不到了.
本来以为要提控回家. 后来我向飞机飞丢的方向那边走, 走了几百米后, 渐渐又收到了图像, 最后在一堵矮墙边上找到了飞机, 断了一支浆.
墙的另一边是供人休息的地方, 当时有不少人... 后怕啊. 平常那些地方都没什么人, 不知道当天为什么有那么多人...
以后附近有人的地方绝对不能飞远. 和人群保持距离.
另外, 图传信号不好的时候, 最好不要急着操作. 5.8g图传信号非常容易被遮挡
因为角度问题丢图像时, 遥控通常都好使. 这时候只要保持并提升高度, 然后切换角度或RTL都能解决.
我是个新手, 乱飞遇到过好多次这种问题, 最后都是通过这种方式解决的...
作者: 单叶螺旋桨 时间: 2016-4-29 13:12
慰问楼主，还是要去可能坠机地点找找才行
作者: wl1900021 时间: 2016-4-29 13:12
Hdop值太高了吧
這在ＧＰＳ模式下會穩嗎？？
作者: sangdouren 时间: 2016-4-29 13:23
你好笨，飞了19分钟你还继续飞 ~ 图传模糊了就说明电池放电过度了 祝你开心
作者: oakli 时间: 2016-4-29 13:31
楼主平时续航时间多长？已经飞了19分钟，然而飞机还在远端，失去动力电的可能性很大的，很可能进入返航也不能安全归来。合理的飞行距离控制应该是先飞出去一定高度和距离，逐渐向返航点靠近才是，飞了一半留空时间再飞高飞远都是会增加 风险的。
作者: tys1993 时间: 2016-4-29 13:41
第一步应该是油门拉高，然后找到机头方向然后往回拉杆
作者: jkf 时间: 2016-4-29 13:56
节哀
作者: hayuha 时间: 2016-4-29 18:57
4s 5200 我的小金刚才只能飞15分钟，2814电机，所以，绝笔是电量不够了
作者: lzzoob 时间: 2016-4-29 23:04
没电了
作者: houpeng 时间: 2016-4-29 23:11
我的也这样飞走了，但是我的有电。估计飞控死机了。没任何反应，开始图传丢失，还隐约收到图传，，切控没任何反应。飞机慢慢下降。最后失联。500米就失联。
作者: wangweiabm 时间: 2016-4-30 06:22
4S5200电池，起飞重量将近2Kg，还敢飞19分钟，一半时间就应该返航，意外发生估计是放电过度了。再从19分钟时的位置地面、树上左右前后仔细看看，往回找，兴许还能找到。我四轴曾经降落在灌木上，在附近找了半个小时才找到。还有一次飞机降落在远处草丛里，有图像就是找不到，最后降低图传接收机高度，接近地面，看信号强度，才找到。
作者: 新疆果果 时间: 2016-4-30 06:31
为什么不去找找飞机！你的航线和轨迹可以找到！
作者: 武杰杰 时间: 2016-4-30 08:02
不作死就不会死
作者: 东方龙人 时间: 2016-4-30 11:37
作者: 1121454314 时间: 2016-4-30 11:37
作者: wxlijun324 时间: 2016-4-30 15:35
这种情况肯定是没电了，还是去找找飞机吧。找到了估计损失也不会太大。
作者: zhzh2089 时间: 2016-4-30 16:48
好的，我在谷歌地图上画了飞行轨迹，明天一早登野山去搜寻飞机。我是直线飞行的，不会误差太多。
作者: 想我吗想你 时间: 2016-4-30 19:05
估计是没电了！！
作者: 想我吗想你 时间: 2016-4-30 19:05
估计是没电了！！
作者: wzxzy 时间: 2016-4-30 19:33
作者: 御风七海 时间: 2016-4-30 20:50
没伤到人、砸到物就是万幸！
作者: 莲花精灵 时间: 2016-4-30 22:17
这个配置5200的电池能飞15-20分钟就是极限了。已经飞了19分钟楼主怎么还不赶紧返航那！
作者: pz02010 时间: 2016-4-30 23:21
辣么高的hdop也敢飞？m8n外场一般是0.6~0.8，不好说你
15分钟的时候就要开始计划返航了。。。。
执行非超视距飞行要设置自动返航和低电保护
作者: nba2003 时间: 2016-5-1 15:03
绝对是没电了。
作者: jiadz01 时间: 2016-5-2 23:35
作者: 实用的飞行器 时间: 2016-5-3 11:50
我还以为就我一个人是提控回家！损失惨重，原来还是有伴，节哀，打那以后就没飞多轴。
作者: zhzh2089 时间: 2016-5-3 13:24
爬了半天山没找到，郁闷，看来只能用另外1架飞机，沿途录像回来分析了，就怕已经被别人捡走哦。
作者: tony_zhuwei 时间: 2016-5-8 11:07
会不会是撞山了？我有一次也是飞航线，设置了100m的高度，结果在1km开外撞山上了，靠数传传回的坐标费了老大的劲才找到了。
作者: tomhtm 时间: 2016-5-8 21:19
但愿楼主找到。另外写几张纸条路上贴一下
作者: zhzh2089 时间: 2016-5-24 22:39
原因找到了，是飞控设置了失控降落，惨痛的教训啊！
作者: jiangchongli 时间: 2016-5-24 23:24
这套配置，19分钟差不多极限了。每次不能看电压，平时在视距内飞行了解飞机的续航。基本飞行一半的时间就要往回飞了。再就是，为什么非要飞到超视距？航拍作业除了风景大片，别的也就是当大摇臂使用。希望下一架能够牢记。
作者: gl35 时间: 2016-5-25 17:42
我是新手，飞远都是不敢想的事，在视距内有时候都感觉挺玄的…个人认为除非非常有把握，起飞前做好各种检查准备，电池电压不确定的情况下，按照平时飞行测试所使用的时间减少个几分钟，备一个倒计时计数器…这样应该能安全飞行飞回…
作者: 老船长Captain 时间: 2016-5-25 22:08
开远飞控就别作了 老老实实低空飞飞好了
作者: deepseaxing 时间: 2016-5-27 11:38
同样提控回家...飞航线飞机掉到别人厂房上去了....没法拿下来......
作者: CCNBA 时间: 2016-5-27 14:20
没得电了
作者: XINGYU20088 时间: 2016-5-30 18:16
慰问一下，
作者: weixin 时间: 2016-5-31 19:31
买台Phantom4，哪里都可以起飞，随便各种无gps爽悬停，总体可靠性至少高一到两个数量级。
作者: 51年的小春春 时间: 2016-6-2 09:52
牛B啊，敢飞19分钟，不做 死就不会死
作者: freshcity 时间: 2016-6-3 14:29
飞丢确实心痛，我也飞丢过
作者: zhzh2089 时间: 2016-6-7 15:37
通过剩下的遥控器和新配的APM多次试验，更加确切的原因找到了，我觉得这个原因对每个玩APM或PIX的玩家都极为重要，否则绝大部分玩家都会经历我这种损失，绝对不是危言耸听！
作者: zhzh2089 时间: 2016-6-7 15:45
下面我详述丢机原因及防止办法：首先，飞机是因为遥控信号丢失导致的直接降落到山顶导致丢机的。为何会直接降落？是这次总结教训的关键。丢机后，我一直以为是因为我在APM设定了失控降落导致的，经过多次实验新飞机，我发现根本不是这个原因，因为我用原来的遥控器，多次直接关控实验，每次都是直接降落，不管APM是不是设置失控返航，因为飞控根本没有检测到遥控器失控！
作者: zhzh2089 时间: 2016-6-7 15:50
为什么会这样呢？我把飞机连接地面站，发现不管关控前油门在哪个位置，关控后，飞控检测到的油门值都是1108。而遥控正常时，油门最低值是1112。我估计聪明的玩家现在就已经知道了事故原因了！
作者: zhzh2089 时间: 2016-6-7 16:09
还原丢机过程：我在用留待模式航拍山顶时，由于距离越来越远，加上树枝的遮挡，发生遥控信号丢失现象，这时，由于遥控器的失控保护设置了遥控3通道，失控保护时油门输出17%，遥控接收机在信号丢失时油门输出降到了最低1108，但是还没到触发APM失控保护的油门最高975值，于是飞控认为要降落，于是直接降落了。
作者: zhzh2089 时间: 2016-6-7 16:13
到目前为止，一目了然了，就是遥控器的失控保护设置不当完成的！
作者: zhzh2089 时间: 2016-6-7 16:14
遥控器失控保护设置不当造成的！
作者: zhzh2089 时间: 2016-6-7 16:19
以我的经历来看，所有的初级玩家，都很难注意到这样的细节，远距离飞行时，只要发生遥控信号丢失，就会发生同样的悲剧，这是相当严峻的现实问题。
作者: zhzh2089 时间: 2016-6-7 16:40
如何解决这个问题，如何正确设置遥控的失控保护，以我的乐迪AT9为例，首先将3通道油门舵量最低设置成-120%，然后到故障保护设置这里，到3通道故障保护值这里，把油门摇杆打到最低，按下选择旋钮中间的确认键1秒以上，油门保护值就会设定为5%左右，设置成功后，再回到舵量设置这里，把舵量最小设置回-100%，此时连接地面站，关控后再看油门值，在930左右，就能够触发飞控的失控保护了。此时，设置飞控的失控保护，才有意义！
作者: zhzh2089 时间: 2016-6-7 16:48
总结就是，必须要先正确设置遥控器的失控保护油门值，再设飞控的失控保护，这是远飞的必须前提！！
作者: zhzh2089 时间: 2016-6-7 16:49
切记！切记啊！
作者: zhzh2089 时间: 2016-6-7 16:49
切记！切记啊！
作者: zhzh2089 时间: 2016-6-7 17:06
回想此前多次在江面上远距离用留待模式飞行，居然没掉到江里，真是冷汗都出来了！！
作者: zhzh2089 时间: 2016-6-7 17:07
看来以后远飞还是用自动模式更安全！
作者: zhzh2089 时间: 2016-6-9 23:49
我觉得这个结论对很多玩家来说，都具有重大指导意义，故再顶！！
作者: snowolf 时间: 2016-6-10 04:15
好贴！谢谢楼主分享
作者: clark0311 时间: 2016-6-10 08:03
触发失控保护的油门值可以自己定义，我的D10油门保护最低值是1000，正常油门最低值是1100，所以我把触发值设定为1030。这些东西一定要在家实验好了在正式飞，开源的东西每一步都要研究透了自己设置，马虎不得，大意会炸机。
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