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标题: ====看看我一个新手怎么调pid，请大神指教==== [打印本页]

作者: hm530112 时间: 2016-6-22 11:53
标题: ====看看我一个新手怎么调pid，请大神指教====
我是新手，跟大家分享一下我自己调pid的方法。哪里不对请大神指教。

听说bf固件默认参数飞机也能很稳，耐不住诱惑前两天把手上的两架机都刷了bf固件，结果没有看到它很稳。两架机都很晃。于是带上14块电池和电脑去外场，用了一下午时间，上百次起降和数十个录像做对比，终于小有收获。
   P值：我的机是280和260，飞控是cc3d和naze32，刷bf固件。默认参数起飞离地10几厘米时机机慢速摇晃，升高后打杆慢速摇晃，快速下降也是慢晃，我断定是p值太低，力度不够。增加p值，每次加1，飞机的晃动会加快，幅度也会减小，打杆时反应更快了，这时用抖杆的方法观察飞机，把p加到晃动幅度最小，但不抖时暂停调p值，如果抖了就要稍降p值，每次0.2至0.5。总结p值影响操控的响应力度，小了飞机软绵绵的，不跟手，晃动幅度大。大了反应灵活，动作干脆，出现高频抖动。
   D值：这时我的p值调到抖杆时飞机很灵活，但抖杆会快速的小幅度晃动，飞行中看监视器，比如快速打一下横滚，飞机会在你摇杆回中时小晃几下才能定住角度，这是d值过低，锁定角度慢了。我把d值理解为修正p犯下的错误。于是加d值，每次加10，直到抖杆时的晃动减小、消失，这个度要把握好，d加过头了也有高频震动，还会感觉操控不对劲，像是延时的感觉。总结：D值能修正小幅晃动，减少修正时间，减小晃动的时间，加的太多会影响操控不对劲，我表达不出那种感觉，总之是感觉操控怪怪的。d的改变很微妙细微，需要仔细观察。
   I值：我习惯最后调i，调了p和d最后来测试i值，这个必须看屏幕了，起飞打俯仰或横滚，让飞机保持一定的角度飞出去，不要动摇杆，仔细看屏幕，如果飞机会自己慢慢改变角度就说明i值小了，保持不住姿态，加i值，每次0.005。加到飞机能定住角度飞几秒钟都不不变时暂停，换一种方法再试：高速向前飞，越快越好，突然急转掉头如果感觉姿态不跟手锁不住姿态就要再加大i值。在飞行过程中如果发现飞机有反复的震动，比如会一下一下的点头，有些像是颠簸的感觉，那就是俯仰i值过大了。总结：i值起到锁住当前姿态的作用，太小姿态会慢慢改变，太大会不规律的抖动，隔一会抖一下那种。
我最后调出来的效果是打杆能牢牢锁住，没有任何晃动，姿态也能锁的死死的，当时飞场是有风的。有些小震动，这个原因有很多方面，机子配置低，电机轴弯了不平衡，有一个电机ZIDAN头没了，扎带绑着桨，拿在手里推油手都震麻了，所以无法断定震动是怎么来的。
以上说的都是略调，调个大概，要精调必须上相机，看录像细细的调，看录像能看出监视器里看不出的抖和晃。我觉得精调必须先保证机机本身没有过大的震动。我的机拍出来画面有果冻，等换了电机再精调下拍视频跟大家分享。
最后申明以上所说完全是我个人的理解和判断，可能有些错误，要效仿的新手们慎重，若有误导绝非故意，本人概不负责，呵呵。欢迎拍砖，欢迎纠正。谢谢！

全手机打字，累。

作者: liujiang168 时间: 2016-6-22 11:59
认真细致的总结，这几天我也重调PID，确实极需要时间，精力和耐力，顶！！！

作者: ptsk 时间: 2016-6-22 16:17
手拿粗调pid可以节省不少时间，并调出来大致能飞的PID，便于后面上天细调。

默认PID手持解锁，油门大概推到悬停位置，前后（俯仰Pitch）左右（横滚Roll）倾斜机架，飞控的修正力度要够大，同时没有快速振动和慢速摆动。可以通过手感觉出来，也可以听电机的声音是否线性。修正力度不够或慢速摆动就加大P值，快速振动就减小P值。如果P值怎么调都抖。就增大D值然后重新调P。

作者: oakli 时间: 2016-6-23 10:57
好帖，上百起落数十录像的分析过程相当艰辛，楼主钻研精神可嘉，顶

作者: skyofzjnu 时间: 2016-6-23 11:43
向楼主的专研精神和乐于分享点赞！！

作者: 1281216335 时间: 2016-6-23 12:22
高手

作者: zqgan 时间: 2016-6-23 13:04

作者: 舒特 时间: 2016-6-23 14:14

作者: bolmy 时间: 2016-6-23 14:44
标题: 需要上桨不？

ptsk 发表于 2016-6-22 16:17
手拿粗调pid可以节省不少时间，并调出来大致能飞的PID，便于后面上天细调。

默认PID手持解锁，油门大概 ...

作者: zhangoctopus 时间: 2016-6-27 21:42
mark一下

作者: DooDoo512 时间: 2016-6-27 22:12
楼主栽树，我们乘凉，谢谢

作者: 蛮子 时间: 2016-6-28 02:02
顶顶

作者: tianyify 时间: 2016-6-28 13:25

作者: ptsk 时间: 2016-7-3 02:03

bolmy 发表于 2016-6-23 14:44

肯定要上浆，手拿小心点。

作者: fung9081 时间: 2016-7-4 08:58
謝謝你真心的分享。

作者: 伊万 时间: 2016-7-4 13:31
佩服楼主的钻研精神！

我也是刚CC3D刷BF固件，刷的2.61版，没飞起来，还在折腾。。。。

作者: xlla 时间: 2016-7-4 13:45
绝对高手，扎带固定浆也能飞！求图求视频。

作者: wzyandwxx 时间: 2016-7-6 23:02
666

作者: xuanxuan_0117 时间: 2016-7-7 08:58
感谢楼主的分享！

作者: xXSCXx 时间: 2016-7-7 14:40
好贴就需要这样的分享······························

作者: 沧桑正道 时间: 2016-12-9 14:59
楼主好人，对新手帮助很大，正在学习如何调节PID

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