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标题: BF3.0的滤波怎样设定？ [打印本页]
作者: reach3    时间: 2016-9-12 14:18
标题: BF3.0的滤波怎样设定？
本帖最后由 reach3 于 2016-9-17 12:29 编辑

BF固件出3.0了， 升级后看起来功能多不少，但是不会用。续航从原来的悬停10分钟降到了7分半。虽然有完整的一页来设定低通滤波的参数，但是参数太多，不懂怎样设定，不懂各参数的作用， 反而是原来的80，100的参数好像不管用了， BlackBox中的曲线又变粗了。请问大神怎样设定3.0版的低通滤波，怎样调3.0版的pid。

作者: 雪雨风    时间: 2016-9-12 15:53
还在用2.6.1固件
作者: 丹东大屁股    时间: 2016-9-12 16:47
我只改第一项和最后一项，因为其他的不懂。。。
作者: reach3    时间: 2016-9-12 16:49
关键是改完后，BlackBox的曲线变细了吗？
作者: wzlm123    时间: 2016-9-12 16:54
我有BF1.8的汉化版 上面有简单的翻译 你要的话留个邮箱
作者: tai520    时间: 2016-9-12 16:57
稍微有点有点噪声请用这个设置：
gyro_lowpass = 80
dterm_lowpass = 100
gyro_lpf = OFF


噪声比较严重请用：
gyro_lowpass = 50
dterm_lowpass = 100
gyro_lpf = 188HZ
作者: reach3    时间: 2016-9-12 17:27
谢谢楼上，不过以前的都学会了，这个V3.0出现很多新东西不会。以前用的就是稍微有点噪声的参数，效果很好。升级后一样设定，效果却不好，曲线还是很粗，续航时间变短。
作者: FinlayChyi    时间: 2016-9-12 20:35
3.0出正式版了？
作者: reach3    时间: 2016-9-13 08:58
落叶无痕 发表于 2016-9-12 16:03
我F3炸过之后，自稳起来飞机一直左飘。要一直打杆才能拉回来，在BF软件里校准无效。软件里那个砖块一直缓慢 ...

你的这个问题，因为是炸鸡后出现的，加上你所描述的现象， 我怀疑是振动引起的。 你可以试试将低通设定到50， 然后看看故障现象有没有减轻， 如果明显减轻， 那么请逐个电机排除振动源试试看。

作者: xlla    时间: 2016-9-13 15:19
找出电机噪音频率，通过notch参数过滤
作者: reach3    时间: 2016-9-13 16:08
xlla 发表于 2016-9-13 15:19
找出电机噪音频率，通过notch参数过滤

请问怎样确定电机噪音频率？
作者: chung212    时间: 2016-9-13 16:13
Blackbox
作者: chung212    时间: 2016-9-13 16:14
Blackbox
作者: xlla    时间: 2016-9-13 22:00
reach3 发表于 2016-9-13 16:08
请问怎样确定电机噪音频率？

set debug=notch

作者: hcc    时间: 2016-9-13 22:52
厉害！！！
作者: reach3    时间: 2016-9-14 09:22
chung212 发表于 2016-9-13 16:14
Blackbox

谢谢提醒，在BlackBox里找到了频谱图，电机的
(, 下载次数: 42)

陀螺的
(, 下载次数: 38)

噪音频率200HZ。 今天晚上测试如下参数后向大家汇报结果
(, 下载次数: 42)

作者: reach3    时间: 2016-9-14 09:24
xlla 发表于 2016-9-13 22:00
set debug=notch

这条命令的作用是什么， 然后呢？

作者: reach3    时间: 2016-9-14 09:29
落叶无痕 发表于 2016-9-12 16:03
我F3炸过之后，自稳起来飞机一直左飘。要一直打杆才能拉回来，在BF软件里校准无效。软件里那个砖块一直缓慢 ...

楼上有了这个频谱工具， 你排障就太容易了， 看看4个电机的频谱图就清楚了。

作者: xlla    时间: 2016-9-14 15:52
然后用blackbox看电机噪音分布； 注：是debug_mode
作者: xlla    时间: 2016-9-14 15:55
你们的电机噪音果然在作者的语言范围内，200-250hz；为啥我测了三台机子，都是144 左右呢
作者: zhou5147    时间: 2016-9-14 17:07
xlla 发表于 2016-9-14 15:55
你们的电机噪音果然在作者的语言范围内，200-250hz；为啥我测了三台机子，都是144 左右呢

请教你下电机噪音在Blackbox那个选项里呢？
我没找到DEBUG_MOTORS这个选项

作者: reach3    时间: 2016-9-14 22:12
xlla 发表于 2016-9-14 15:52
然后用blackbox看电机噪音分布； 注：是debug_mode

好像不需要这条命令也看得到

作者: reach3    时间: 2016-9-14 22:33
结果出来了，经过一些细调，最后的参数是这样的： (, 下载次数: 6)

这个陷波滤波器比低通滤波好用多了， 完美地过滤掉了电机噪音，结果如下， 电机频谱图：
(, 下载次数: 11)

陀螺频谱图：
(, 下载次数: 9)

刚刚测了续航时间，悬停10分半， 比原来还多30秒。哈哈！

现在的曲线细多了
(, 下载次数: 12)

现在看起来yaw反而是调整最多的，不知这样正常吗？ 如果不正常还请各位先知不吝赐教，谢谢了。

楼上，看频谱点红色圈里的按钮：
(, 下载次数: 5)

作者: reach3    时间: 2016-9-15 01:12
刚刚又很兴奋的将另外两个也刷成了3.0， 调好后，对比3台机机发现一点现象向大家汇报一下。
三台机机， 1号：好盈 Xrotor 2205 2300KV电机， 2号： DYS SE2205 2300KV电机， 3号：银燕SE2205 2300KV电机。
原始振动： 3号最小， 其它两个差不多， 总的说来也差别不大。
一致性：1号和3号电机噪音都在一个频率上， 陷波滤波器参数很好调， 但是2号的噪音分布在从150HZ到190HZ的不同频率上，参数不太好调，最后中心频率设在185，起始频率设在110才搞定。  
作者: link889    时间: 2016-9-15 18:00
reach3 发表于 2016-9-14 22:33
结果出来了，经过一些细调，最后的参数是这样的：

这个陷波滤波器比低通滤波好用多了， 完美地过滤掉了 ...

能说一下详细怎么调吗?   没有找到上面的几个选项。

作者: reach3    时间: 2016-9-15 19:00
link889 发表于 2016-9-15 18:00
能说一下详细怎么调吗?   没有找到上面的几个选项。

可能你需要升级软件，BF Configration升级到1.8，BF 固件升级到3.0
作者: link889    时间: 2016-9-15 20:44
reach3 发表于 2016-9-15 19:00
可能你需要升级软件，BF Configration升级到1.8，BF 固件升级到3.0

是的，忘了升级软件。升级3.0之后。黑盒子不记录数据。请问这要怎么设置？

作者: hcc    时间: 2016-9-15 21:03
学习下。
作者: xgs610    时间: 2016-9-15 21:26
学习帮顶
作者: reach3    时间: 2016-9-16 14:57
link889 发表于 2016-9-15 20:44
是的，忘了升级软件。升级3.0之后。黑盒子不记录数据。请问这要怎么设置？

在配置里，功能选项开一下balckbox，或者在模式里设定一路辅助通道控制blackbox的开关。
作者: link889    时间: 2016-9-16 18:19
reach3 发表于 2016-9-16 14:57
在配置里，功能选项开一下balckbox，或者在模式里设定一路辅助通道控制blackbox的开关。

谢谢！


作者: 没事打打    时间: 2016-9-17 02:53
reach3 发表于 2016-9-16 14:57
在配置里，功能选项开一下balckbox，或者在模式里设定一路辅助通道控制blackbox的开关。

请教一下楼主 notch cutoff 是以什么标准设置的呢 我看默认160 .    Gyros   PIDs    Motors 这几个项里都有 电机的noise 而且都不同，是以那个为准设置notch center啊？？

作者: reach3    时间: 2016-9-17 12:03
没事打打 发表于 2016-9-17 02:53
请教一下楼主 notch cutoff 是以什么标准设置的呢 我看默认160 .    Gyros   PIDs    Motors 这几个项里 ...

飞控其实只有一个传感器，这些频谱都是通过计算获得的，起参考作用。所以先降低pid的参数，避免esc噪音影响到计算结果，然后当然用最直接的电机数据来设陀螺的notch，用roll或pitch的pid数据设dterm的notch。如果你的四个电机的噪音频率基本相同，设定就比较容易，因为两个的数据都是一样的。如果频率不同，设定就麻烦，而且最终结果都是设了个大范围。
作者: duwenle    时间: 2016-9-29 13:57
还是不太懂，可以列下这些步骤吗大哥，例如，第一步用什么软件 设置什么参数，怎么没看参数，看到参数不对，需要怎么去调？
作者: wzlm123    时间: 2016-9-30 14:30
本帖最后由 wzlm123 于 2016-9-30 14:31 编辑

请问楼主 我的4个电机噪音频率都是一样的 我该怎么设置才能 过滤掉电机噪音？？帖子来来回回看了很多次 大概意思明白 但就是不知道该怎么设置频率，求解答。谢谢。 (, 下载次数: 10)




作者: l225080168    时间: 2016-10-7 19:22
wzlm123 发表于 2016-9-30 14:30
请问楼主 我的4个电机噪音频率都是一样的 我该怎么设置才能 过滤掉电机噪音？？帖子来来回回看了很多次 大 ...

大哥不用調整你的電機非常漂亮.像我的電機四個都不一樣.照飛無問題.看了你的圖.讓我非常羨慕.

作者: reach3    时间: 2016-10-8 12:43
本帖最后由 reach3 于 2016-10-8 12:48 编辑
wzlm123 发表于 2016-9-30 14:30
请问楼主 我的4个电机噪音频率都是一样的 我该怎么设置才能 过滤掉电机噪音？？帖子来来回回看了很多次 大 ...

按照这个图，最大噪音频率（噪音的中间频率）是174， 噪音的起始频率是150. 如果这样就将第二个参数设成174， 第三个参数设成150. 第5个参数改成174，第6个参数改成150 。然后看看曲线会变成是什么样子。
可以先运行 set debug_mode = notch 命令，或者将 第2和第5个参数改成0，然后录BlackBox ，这样看到的数据比较准确。






作者: zmzhsy    时间: 2016-10-8 15:11
落叶无痕 发表于 2016-9-12 16:03
我F3炸过之后，自稳起来飞机一直左飘。要一直打杆才能拉回来，在BF软件里校准无效。软件里那个砖块一直缓慢 ...

飞控的加速计挂了
作者: 生活如此多娇    时间: 2016-10-8 16:13
reach3 发表于 2016-10-8 12:43
按照这个图，最大噪音频率（噪音的中间频率）是174， 噪音的起始频率是150. 如果这样就将第二个参数设成1 ...

NAZE32的飞控用不了BLACKBOX

作者: reach3    时间: 2016-10-8 16:25
生活如此多娇 发表于 2016-10-8 16:13
NAZE32的飞控用不了BLACKBOX

临时装一个F3， 只通电。 调好后拆掉。

作者: ylx563073766    时间: 2016-10-8 21:32
楼主发bf调参软件给我咯 谢谢563073766@qq.com
作者: reach3    时间: 2016-10-9 09:05
ylx563073766 发表于 2016-10-8 21:32
楼主发bf调参软件给我咯 谢谢

chrome下载安装的， 没有安装包， 不懂怎样发给你。 发个使用VPN的办法，下面这个网站注册一个用户
https://www.locojsq.net
然后选择Mac或windows下载软件安装， 每天登入可以免费使用2小时， 我们玩模型的足够用了。
VPN连接后， 上www.google.com, 下载chrome。 chrome安装好后，找扩展程序菜单，在应用商店查找Betaflight。能找到下面两个软件，下载安装。
(, 下载次数: 34)
Betaflight-Configurator是配置工具， 另一个是看黑盒子数据的。 软件下载完后VPN就可以断开了。
打开配置工具
(, 下载次数: 22)
点那些“here” 下载各种驱动程序， USB驱动要下载CP210X的驱动。
驱动装完就搞定了， 不管Windows或Mac都可以。



作者: alezh    时间: 2016-10-9 11:36
不明觉厉……回家慢慢研究
作者: 鹏鹏同学    时间: 2016-10-14 09:10
落叶无痕 发表于 2016-9-12 16:03
我F3炸过之后，自稳起来飞机一直左飘。要一直打杆才能拉回来，在BF软件里校准无效。软件里那个砖块一直缓慢 ...

陀螺仪采样问题，gyro  z 总是1或者-1，飞机一直自旋跑偏，据说是PMU6050虚焊了
作者: 飞不高的小小鸟    时间: 2016-10-14 21:03
学习。
作者: xgs610    时间: 2016-10-22 15:52
下面是我的BF陷波滤波器的设置（默认参数）和我的4个电机的截图，对陷波滤波器还不懂，麻烦各位大神帮我分析分析，感谢！
(, 下载次数: 24)

(, 下载次数: 23) (, 下载次数: 32) (, 下载次数: 28) (, 下载次数: 34)


作者: reach3    时间: 2016-10-22 16:25
xgs610 发表于 2016-10-22 15:52
下面是我的BF陷波滤波器的设置（默认参数）和我的4个电机的截图，对陷波滤波器还不懂，麻烦各位大神帮我分 ...

请将下面的260改成0后，再做一遍，然后将图片发上来。
作者: xgs610    时间: 2016-10-23 15:09
reach3 发表于 2016-10-22 16:25
请将下面的260改成0后，再做一遍，然后将图片发上来。

(, 下载次数: 43)
(, 下载次数: 35) (, 下载次数: 34) (, 下载次数: 33) (, 下载次数: 33)

按照你说的把260改为0后时悬停的电机陷波滤波情况。
但是在ROLL和PITCH打杆时的黑盒显示如下，比悬停时的最大电机噪音要高的多！
(, 下载次数: 27) (, 下载次数: 29) (, 下载次数: 27) (, 下载次数: 27)

作者: reach3    时间: 2016-10-23 19:31
xgs610 发表于 2016-10-23 15:09
按照你说的把260改为0后时悬停的电机陷波滤波情况。
但是在ROLL和PITCH打杆时的黑盒显示如下，比 ...

改前和改后没什么差别，你确认你没搞错，这样的曲线看起来像已经有滤波在工作了，将参数设到零，就是为了禁用滤波器。要不你试试在cli输入set debug_mode= notch
save
然后再录一遍，先清空，要不永远是老数据。
作者: reach3    时间: 2016-10-23 20:14
xgs610 发表于 2016-10-23 15:09
按照你说的把260改为0后时悬停的电机陷波滤波情况。
但是在ROLL和PITCH打杆时的黑盒显示如下，比 ...

滤波关了后，图一般长这样

(, 下载次数: 27)
作者: xgs610    时间: 2016-10-23 20:32
reach3 发表于 2016-10-23 19:31
改前和改后没什么差别，你确认你没搞错，这样的曲线看起来像已经有滤波在工作了，将参数设到零，就是为了 ...

应该没错啊，就把260改成0了，其他没动，我每次导完黑盒都清空的，不行我再cli里按你说的再试一次。
作者: 20166333    时间: 2016-10-24 14:44
继续关注 感谢楼主 希望做更多研究！
作者: reach3    时间: 2016-10-24 17:28
xgs610 发表于 2016-10-23 20:32
应该没错啊，就把260改成0了，其他没动，我每次导完黑盒都清空的，不行我再cli里按你说的再试一次。

要不你试试把所有参数都改成0

作者: 卡斯特姆    时间: 2016-10-24 18:11
mark 下，慢慢学习
作者: 侯伟玺    时间: 2016-10-27 02:25
也有可能是飞控歪了
作者: 20166333    时间: 2016-10-28 21:52
reach3 发表于 2016-10-8 12:43
按照这个图，最大噪音频率（噪音的中间频率）是174， 噪音的起始频率是150. 如果这样就将第二个参数设成1 ...

没看出 起频是150  首先教会我们看可以吗？  能看到max  但是没有起啊？
作者: reach3    时间: 2016-10-29 11:50
20166333 发表于 2016-10-28 21:52
没看出 起频是150  首先教会我们看可以吗？  能看到max  但是没有起啊？

最大是直接有数字的，起始频率是包含所有噪音又不包含有用信息的频率点，是在坐标上找的。
作者: cfo0o    时间: 2016-11-6 00:19
reach3 发表于 2016-9-14 22:33
结果出来了，经过一些细调，最后的参数是这样的：

这个陷波滤波器比低通滤波好用多了， 完美地过滤掉了 ...

为什么，我点了红色的那个圈以后，不会出现频谱图呢？

作者: cfo0o    时间: 2016-11-6 00:24
cfo0o 发表于 2016-11-6 00:19
为什么，我点了红色的那个圈以后，不会出现频谱图呢？

OK了，双击就可以了，谢谢！
作者: 猫咪18    时间: 2016-11-20 22:48
reach3 发表于 2016-9-14 09:22
谢谢提醒，在BlackBox里找到了频谱图，电机的

请问BlackBox里频谱在那？与固件版本和插件版本有关系吗？

作者: reach3    时间: 2016-11-20 23:08
猫咪18 发表于 2016-11-20 22:48
请问BlackBox里频谱在那？与固件版本和插件版本有关系吗？

请看24楼
作者: 猫咪18    时间: 2016-11-20 23:23
reach3 发表于 2016-11-20 23:08
请看24楼

看到了，谢谢！可惜我插件版本低，又不能fan qiang，还是看不了频谱。

作者: reach3    时间: 2016-11-21 08:33
猫咪18 发表于 2016-11-20 23:23
看到了，谢谢！可惜我插件版本低，又不能fan qiang，还是看不了频谱。

软件安装见43楼
作者: 灬七丶夜    时间: 2016-11-23 23:22





滤波那里设置的全部是0 ，4个电机的图 ，大神帮我看看！

作者: reach3    时间: 2016-11-24 09:16
有没有运行 set debug_mode = notch , 然后 save？

作者: wzlm123    时间: 2016-12-25 17:28
本帖最后由 wzlm123 于 2016-12-25 18:00 编辑
reach3 发表于 2016-9-14 09:24
这条命令的作用是什么， 然后呢？
导出黑盒子数据 看看图 确定你的电机噪点 再把相应的数值填进去就行了。


作者: frank_zhang520    时间: 2017-3-27 09:34
按照操作，的确可行！非常感谢🙏，技术贴




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