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标题: 利用F3的黑盒子数据评价飞机的振动 [打印本页]

作者: reach3 时间: 2016-10-25 18:38
标题: 利用F3的黑盒子数据评价飞机的振动

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一个无法评估的系统是无法进步的。我的116轴距小FPV穿越机，先买了下面这种30453三叶桨
(, 下载次数: 132)

后又买了30304四叶桨
(, 下载次数: 128)

都号称高端动平衡桨，到底高不高端，好不好呢？同样的问题也存在于各种桨的选择时，如何评价？好在现在的F3黑盒子数据里有振动的频谱分析图，这太有用了。
使用时，首先在CLI里输入下面两条命令，回车后运行
set debug_mode = notch
save
然后将f3滤波器中的陷波滤波器参数设成0，如下图：
(, 下载次数: 123)

录一段数据后，看电机的频谱图
三叶桨的：
(, 下载次数: 129)

四叶桨的：
(, 下载次数: 126)

哪种桨好，清楚了吧！

根据上图，使用三叶桨时的陷波滤波参数：
(, 下载次数: 129)

使用四叶桨时的陷波滤波参数：
(, 下载次数: 109)

参数设好后，在录一段数据查看结果
三叶桨的结果
(, 下载次数: 90)

四叶桨的结果
(, 下载次数: 126)

这架116的pid参数：
(, 下载次数: 117)
爽飞了，以后也不会在花很多冤枉钱了。

作者: 下一页页 时间: 2016-10-25 18:43
竟然没人顶

作者: zqianzqian 时间: 2016-10-25 18:56
提意见，图片没有后期处理，没有表明需要改哪里！对于英文白痴很难看明白！

作者: reach3 时间: 2016-10-25 19:08

zqianzqian 发表于 2016-10-25 18:56
提意见，图片没有后期处理，没有表明需要改哪里！对于英文白痴很难看明白！

对比一下你现在的参数，就知道改哪里了。

作者: kiss1919 时间: 2016-10-25 19:38
已收藏，谢谢了。

作者: heayeah 时间: 2016-10-25 19:40
看图就明白了非常感谢！

作者: 雪雨风 时间: 2016-10-25 19:52
问一下，200下面的110和296下面的180是如何来的，谢谢

作者: reach3 时间: 2016-10-25 20:13

雪雨风发表于 2016-10-25 19:52
问一下，200下面的110和296下面的180是如何来的，谢谢

顺着中心频率往前看，找噪音的起始频率，也可以为桨可能的轻微受损放点余量。

作者: 9084137625 时间: 2016-10-25 20:15
技术帖子顶了

作者: 雪雨风 时间: 2016-10-25 20:20

reach3 发表于 2016-10-25 20:13
顺着中心频率往前看，找噪音的起始频率，也可以为桨可能的轻微受损放点余量。

哦，知道了，谢谢分享！！！！！！！！！！！！！

作者: flylomo 时间: 2016-10-25 20:37
三叶桨飞起来了吗？

作者: reach3 时间: 2016-10-25 21:03

flylomo 发表于 2016-10-25 20:37
三叶桨飞起来了吗？

录数据，就要飞机起飞悬停，左晃晃右晃晃前晃晃后晃晃，然后落地。

作者: flylomo 时间: 2016-10-25 21:49

reach3 发表于 2016-10-25 21:03
录数据，就要飞机起飞悬停，左晃晃右晃晃前晃晃后晃晃，然后落地。

我想说的是您把桨装反了吧

作者: DooDoo512 时间: 2016-10-25 22:34
不明觉厉收藏以后用

作者: 飞不高的小小鸟 时间: 2016-10-25 22:44
学习

作者: reach3 时间: 2016-10-25 22:52

flylomo 发表于 2016-10-25 21:49
我想说的是您把桨装反了吧

高手啊，那是假组装后拍的照片，呵呵

作者: gushuai123 时间: 2016-10-25 23:59
楼主能否把bf1.81 和楼主现用的blackbox分享一下

作者: reach3 时间: 2016-10-26 08:32

gushuai123 发表于 2016-10-25 23:59
楼主能否把bf1.81 和楼主现用的blackbox分享一下

我也没有安装包，安装方法下面的帖子里有
http://bbs.5imx.com/forum.php?mo ... p;extra=&page=3

作者: Jon 时间: 2016-10-26 09:38
我130用这个3045的三叶桨推大点的油门摄像头就果冻用3030三叶就不会但是3045耐炸些

作者: reach3 时间: 2016-10-26 12:01

Jon 发表于 2016-10-26 09:38
我130用这个3045的三叶桨推大点的油门摄像头就果冻用3030三叶就不会但是3045耐炸些

果冻？你的鸡鸡振动也太大了吧，果冻一定是可以避免的。

作者: Jon 时间: 2016-10-26 12:40

reach3 发表于 2016-10-26 12:01
果冻？你的鸡鸡振动也太大了吧，果冻一定是可以避免的。

哈哈是的估计电机不行了振手了都

作者: 包包 时间: 2016-10-26 22:12
学习了

作者: micropoint 时间: 2016-10-26 22:44
那个频谱图怎么看

作者: lovefly@2012 时间: 2016-10-26 23:07
P值这么小，好飞么

作者: lovefly@2012 时间: 2016-10-26 23:08
P值这么小，好飞么

作者: reach3 时间: 2016-10-26 23:37

micropoint 发表于 2016-10-26 22:44
那个频谱图怎么看

看上面关于安装的帖子

作者: reach3 时间: 2016-10-26 23:39

lovefly@2012 发表于 2016-10-26 23:08
P值这么小，好飞么

非常跟手，非常稳。一般机器越小p值也越小。

作者: reach3 时间: 2016-10-26 23:42

lovefly@2012 发表于 2016-10-26 23:08
P值这么小，好飞么

你可以看这个帖子
小无刷FPV轴距116mm http://bbs.5imx.com/mobcent/app/web/index.php?r=webapp/share&tid=1237057&forumKey=vuXiNyyUWQ8TyNVIya

作者: wurenjier 时间: 2016-10-26 23:52
三叶桨飞起来了吗？

作者: 张涛_宣城 时间: 2016-10-27 00:28
不明觉厉

作者: micropoint 时间: 2016-10-27 00:40

reach3 发表于 2016-10-26 23:37
看上面关于安装的帖子

没看到有什么安装的帖子？

作者: ruoxi66 时间: 2016-10-27 07:13
不懂，慢慢学

作者: ccshum 时间: 2016-10-27 07:59

看图就明白了非常感谢！

作者: reach3 时间: 2016-10-27 08:08

micropoint 发表于 2016-10-27 00:40
没看到有什么安装的帖子？

18楼

作者: reach3 时间: 2016-10-27 10:11
本帖最后由 reach3 于 2016-10-27 10:12 编辑

BF出3.0.1了。这个很好用的陷波滤波器能够配置两个了

，现在还只能用CLI的命令 set gyro_notch1_hz 和 set gyro_notch2_hz来设定，但是很快就会被添加到新的1.8.3的地面站里。今晚回家赶紧刷新固件。

作者: xgs610 时间: 2016-10-27 15:25

reach3 发表于 2016-10-25 20:13
顺着中心频率往前看，找噪音的起始频率，也可以为桨可能的轻微受损放点余量。

学习了，谢谢楼主！

作者: xgs610 时间: 2016-10-27 20:52
(, 下载次数: 69)
地面站升级到1.8.4了，用的是3.01的固件，和帖子里你的截图不一样啊，上面那栏里有两个陷波设置！求问怎么搞？

作者: reach3 时间: 2016-10-27 21:17

xgs610 发表于 2016-10-27 20:52
地面站升级到1.8.4了，用的是3.01的固件，和帖子里你的截图不一样啊，上面那栏里有两个陷波设置！求问怎 ...

这就是3.0.1的新功能啊，哈哈。如果你的四个电机的参数基本一致，不用管2，设在1上。如果有两种参数，就能用新功能了，一个设在1上，一个设在2上。

作者: 青峰 时间: 2016-10-27 21:19
请教下：
1.命令行里设置set debug_mode=notch后，调试完成后需要输入别的命令恢复原来设定值么？原来设定值是什么？
2.在您说的调参界面设定了数值（不是命令行），点击保存，再点击刷新，设定参数就消失了，设定数值处为空（没有任何数值）貌似不能保存设定。
请帮忙指点下，非常感谢！

作者: reach3 时间: 2016-10-27 21:27
用 set debug_mode = none 恢复，不恢复也没问题。
这个新功能，我没有试过。今天上午还说 1.8.3 即将发布，晚上就出1.8.4了？上午说在1.8.3出来前只能用CLI 设定。难道是程序的bug？
那你试试CLI命令
比如你要设200这个参数：
set gyro_notch1_hz = 200
save
试试，我今天忙，没时间弄了。

作者: xgs610 时间: 2016-10-27 21:37

reach3 发表于 2016-10-27 21:17
这就是3.0.1的新功能啊，哈哈。如果你的四个电机的参数基本一致，不用管2，设在1上。如果有两种参数，就 ...

如果有时间的话能按照前面帖子的顺序顺一遍1.8.4地面站中的3.01固件中的新功能，就太好了

作者: xgs610 时间: 2016-10-27 21:40

reach3 发表于 2016-10-27 21:17
这就是3.0.1的新功能啊，哈哈。如果你的四个电机的参数基本一致，不用管2，设在1上。如果有两种参数，就 ...

那我先把上面那栏的400、300、200、100都设置成0？

作者: 青峰 时间: 2016-10-27 21:47
谢谢回复啊，1问，我明白了。2问我可能没表达清楚，我的固件是3.0，调参是1.8.1（汉化版）。
图片此处参数“200，110”，能在界面里设定么？（我的显示为空，设置后保存，刷新后还是显示为空）。还是只能命令行设定，怎么设定？
， (, 下载次数: 91)

作者: wzlm123 时间: 2016-10-27 22:07

micropoint 发表于 2016-10-26 22:44
那个频谱图怎么看

把频率最高的那个点看作是中点，看图再找到震动的起始频率像楼主图中所示 100；200 就是过滤掉100-300之间的震动频率

作者: nntom 时间: 2016-10-28 08:26

作者: reach3 时间: 2016-10-28 09:03

青峰发表于 2016-10-27 21:47
谢谢回复啊，1问，我明白了。2问我可能没表达清楚，我的固件是3.0，调参是1.8.1（汉化版）。
图片此处参数 ...

可以保存，在试试。要不是软件没装好？我没用过汉化版。汉化版有两个问题，1、BF的软件更新快，汉化版跟不上。 2、术语的翻译问题，有时反而看不懂。用BF我建议fan qiang，直接在Chrome里安装，软件更新太快，否则软件升级太麻烦。

作者: reach3 时间: 2016-10-28 09:32

xgs610 发表于 2016-10-27 21:40
那我先把上面那栏的400、300、200、100都设置成0？

软件升级完成，图片如下：
(, 下载次数: 90)
三个红圈处就是三个陷波滤波器，用哪个就配哪个。配成0就是禁用。全部禁用就是6个数字都配成0。 3.0.1前的固件只有一个传感器陷波滤波器，就不能和1.8.4版本后的地面站一起用，数据项会不匹配。用了新固件怎样配成和原来一样呢？简单啊，禁用现在两个中的一个就可以。

作者: xgs610 时间: 2016-10-28 15:09

reach3 发表于 2016-10-28 09:32
软件升级完成，图片如下：

三个红圈处就是三个陷波滤波器，用哪个就配哪个。配成0就是禁用。全部禁 ...

谢谢！

作者: fuxing0816 时间: 2016-10-28 22:57
留个记录，回头试试，我刚好是118的机架，楼主你的架子没见卖的

作者: reach3 时间: 2016-10-29 11:57

fuxing0816 发表于 2016-10-28 22:57
留个记录，回头试试，我刚好是118的机架，楼主你的架子没见卖的

这个机架的由来见：小无刷FPV轴距116mm http://bbs.5imx.com/mobcent/app/web/index.php?r=webapp/share&tid=1237057&forumKey=vuXiNyyUWQ8TyNVIya
某宝搜索FPV116
第一批卖光了，但马上出第二版

作者: 飞行的小牛 时间: 2016-10-30 00:48
谢谢楼主分享

作者: xgs610 时间: 2016-10-30 15:15
本帖最后由 xgs610 于 2016-10-30 15:30 编辑

请问3.01固件下，也是需要先在CLI里输入下面这条命令吗？
set debug_mode = notch
save

还有个问题，在调陷波前，pid用动吗？固件默认的pid就行吗？

作者: reach3 时间: 2016-10-30 17:32

xgs610 发表于 2016-10-30 15:15
请问3.01固件下，也是需要先在CLI里输入下面这条命令吗？
set debug_mode = notch
save

是的，那个命令还需要。滤波要先于pid调好，调的时候pid可以缺省，最好手动设一个很低的值，比如p20i10d2。

作者: xgs610 时间: 2016-10-30 21:30

reach3 发表于 2016-10-30 17:32
是的，那个命令还需要。滤波要先于pid调好，调的时候pid可以缺省，最好手动设一个很低的值，比如p20i10d2 ...

谢谢方便截个你的设置好的3.01固件陷波滤波设置的那一页吗？

作者: 20166333 时间: 2016-10-30 22:46
很好，支持！有一个问题！希望楼主能帮忙解答。就是最大是200. 但是110 最小是在哪里知道的呢？我看你发的图没有呢？

作者: reach3 时间: 2016-10-31 07:07

20166333 发表于 2016-10-30 22:46
很好，支持！有一个问题！希望楼主能帮忙解答。就是最大是200. 但是110 最小是在哪里知道的呢？我看你 ...

这个起始频率是由中央频率起，向左在坐标轴上人为确定的一点，原则是，既要包括所有噪音信号，又要尽量的靠右，来保留有效信号。

作者: reach3 时间: 2016-10-31 07:10
本帖最后由 reach3 于 2016-10-31 07:53 编辑

xgs610 发表于 2016-10-30 21:30
谢谢方便截个你的设置好的3.01固件陷波滤波设置的那一页吗？

(, 下载次数: 85)

作者: xgs610 时间: 2016-11-1 19:52

reach3 发表于 2016-10-31 07:10

(, 下载次数: 95)
如您的图所示，您设置了1、2两段陷波，
但3我没看明白，3中的160既不是1中的最低值，也不是2中的最低值；
3中的260既不是1中的最高峰298，也不是2中的最高峰200。
请问3中的两个数是怎么确定的？

作者: reach3 时间: 2016-11-1 20:54

xgs610 发表于 2016-11-1 19:52
如您的图所示，您设置了1、2两段陷波，
但3我没看明白，3中的160既不是1中的最低值，也不是2中的最低 ...

3其实可以不设的，在pid，d参数的频谱图里已经没有噪音了，我留了缺省配置而以，将来可能桨受点小伤或者电机老化时可能起作用。缺省参数反正没什么负面影响。

作者: xgs610 时间: 2016-11-1 21:14

reach3 发表于 2016-11-1 20:54
3其实可以不设的，在pid，d参数的频谱图里已经没有噪音了，我留了缺省配置而以，将来可能桨受点小伤或者 ...

明白了，谢谢！

作者: 卡斯特姆 时间: 2016-11-1 21:55
有点意思！陷波的主要功能是过滤无用的振动，让飞控接收不受影响的信息

作者: qw8458 时间: 2016-11-20 12:42
没明白噪音的起始频率110怎么看，能上个图说明下吗？

作者: zsy00100 时间: 2016-11-20 12:51
看图的意思是三叶桨的震动频率低，振幅高，四叶桨的震动频率高，振幅低，对吗？

作者: reach3 时间: 2016-11-20 13:02
其实滤波器的起始频率和某种情况下的噪音起始频率无关，应该是你希望的过滤的起始频率，我现在都设定在110，只调节中心频率，噪音确实还和转速和桨叶数相关

作者: 发现者 时间: 2016-11-20 17:48
顶

作者: qwert23314 时间: 2016-11-25 17:05
说实话没完全看懂

作者: 李志草马頔 时间: 2016-11-25 19:35

qwert23314 发表于 2016-11-25 17:05
说实话没完全看懂

作者: hfdqxl 时间: 2016-11-27 08:54
不错！

作者: fishking 时间: 2016-11-28 17:50
记号记号，帮顶

作者: 灬七丶夜 时间: 2016-11-29 23:36
终于看出来门道了

作者: 灬七丶夜 时间: 2016-11-29 23:37
好贴，强顶

作者: 小哥哥 时间: 2016-11-30 03:24

谢谢楼主分享

作者: fly_way 时间: 2016-12-2 16:42
挺不错的

作者: 浮生若梦LX 时间: 2016-12-6 17:00
佩服，。

作者: 哇靠~~ 时间: 2016-12-7 18:05
谢谢分享！

作者: tempandy 时间: 2016-12-8 00:56
哪种桨好？哪个数据确认桨好？

作者: chanomatic 时间: 2016-12-10 11:08
楼主，命令行里输的是什么意思

作者: reach3 时间: 2016-12-11 14:25

chanomatic 发表于 2016-12-10 11:08
楼主，命令行里输的是什么意思

设定进入陷波滤波调试模式

作者: reach3 时间: 2016-12-11 14:26

tempandy 发表于 2016-12-8 00:56
哪种桨好？哪个数据确认桨好？

看振动的幅度

作者: s1227 时间: 2016-12-14 22:28
請問我這個圖該怎麼調比較好呢？
我看了版主發的圖．還是看不懂，謝謝．

作者: reach3 时间: 2016-12-15 09:58

s1227 发表于 2016-12-14 22:28
請問我這個圖該怎麼調比較好呢？
我看了版主發的圖．還是看不懂，謝謝．

看起来不错，不用调了，现在的参数可以用。

作者: whm1275 时间: 2016-12-29 08:02
好

作者: 曹乐蒙 时间: 2017-2-22 09:41
漂亮

厉害了

我的国

作者: 梁吉明 时间: 2017-7-24 14:04
好帖子呀，感谢！

作者: shenxiang2009 时间: 2017-7-25 00:37
不错

作者: 佳蕊 时间: 2019-6-18 17:52
https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzU2Mjg5OTUwMw==&mid=2247483704&idx=1&sn=0dfc68aa5f918bc8cd11ba9047232dbb&chksm=fc633e78cb14b76e0547fa6c14c0079fbcf44c3c524a97f5fb33daa7e457d35aa3f384e22e6c&mpshare=1&scene=1&srcid=&pass_ticket=l9ZyNYPi0H31XKprcweT%2FM6R2jHrrpIttFGmipAgvoS1JPCNwh1BRiPCZquTFE1v#rdhttps://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzU2Mjg5OTUwMw==&mid=2247483704&idx=1&sn=0dfc68aa5f918bc8cd11ba9047232dbb&chksm=fc633e78cb14b76e0547fa6c14c0079fbcf44c3c524a97f5fb33daa7e457d35aa3f384e22e6c&mpshare=1&scene=1&srcid=&pass_ticket=l9ZyNYPi0H31XKprcweT%2FM6R2jHrrpIttFGmipAgvoS1JPCNwh1BRiPCZquTFE1v#rd

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