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标题: Betaflight调试pid中关于D值得大小 [打印本页]
作者: tianlun8    时间: 2017-1-3 20:39
标题: Betaflight调试pid中关于D值得大小
本帖最后由 tianlun8 于 2017-1-4 14:35 编辑

(, 下载次数: 13)

最近看了一些大神关于调整PID的教程，学到了很多东西。
但有一点疑惑，教程中有说PID中D值越小越好，而D值为0时是最大值，是不是说明D中填的数字越大，对应的值越小呢？
换句话说，在稳定的情况下，D的值填40肯定比30好？或者我理解错了？希望知道的模友能帮忙解惑，非常感谢！
举个例子，我把D调40，其他P和I变动下，稳了；把D调20，其他P和I值变动下，又稳了。晕了都，现在想知道，在稳定的情况下，这个D值是调40好，还是留20好！



作者: f5122298    时间: 2017-1-3 21:26
30比40好吧
作者: jcofee    时间: 2017-1-3 21:46
不懂等高手解答，但我的机子是D值大了下降落地容易跳。不知道是不是我操控烂的错觉。PID一直不大会搞。
作者: heayeah    时间: 2017-1-4 08:22
我记得好像是飞起来点头摇摆的话就要加D。P我研究明白了，但是D在特殊机型上还是不懂！
作者: 盒子炮    时间: 2017-1-4 08:26
你不需要管他在实际运算中的大小。就在软件里直观的看，d越大越越费电，电机还烫，但是如果你高速调头转弯飞机会抖的话就加d，尽量保持d值小，d不够再加。
作者: lividi    时间: 2017-1-4 09:21
试下看看，调相差多点
作者: tianlun8    时间: 2017-1-4 09:24
本帖最后由 tianlun8 于 2017-1-4 09:29 编辑
盒子炮 发表于 2017-1-4 08:26
你不需要管他在实际运算中的大小。就在软件里直观的看，d越大越越费电，电机还烫，但是如果你高速调头转弯 ...

谢谢，明白了，那就是只管D在软件中显示的大小了，尽量保持较小的值。


作者: tianlun8    时间: 2017-1-4 09:25
jcofee 发表于 2017-1-3 21:46
不懂等高手解答，但我的机子是D值大了下降落地容易跳。不知道是不是我操控烂的错觉。PID一直不大会搞。

我的也跳，但我得D中数值调的很大，40多了，不知是不是这个原因。

作者: tianlun8    时间: 2017-1-4 09:26
lividi 发表于 2017-1-4 09:21
试下看看，调相差多点

有空试一下了，感觉在软件中显示的D的数值还是越小越好！

作者: tianlun8    时间: 2017-1-4 09:27
f5122298 发表于 2017-1-3 21:26
30比40好吧

谢谢回复

作者: 法師傅    时间: 2017-1-4 09:47
大动作后 , 例如急速掉头 , 快速的翻滚后会快抖几下 , 就加D至不抖
新装机后, 一般把D调至15 , 抖才慢慢加上去 , D过高电机烫 !
我手中大多数机都在18-22
作者: 醉酒驾车    时间: 2017-1-4 09:47
先默认飞吧，不抖，跟手就可以。等技术上来了再调也不迟。
D是微分，调节修正平滑度，D值太大操作会延迟。所以在平滑的前提下D值越小越好。
作者: fyresg    时间: 2017-1-4 11:07
调高D后请注意电机温度。高D会增加温度，增加D时需要小心。
作者: fyresg    时间: 2017-1-4 11:08
标题: 重复的回复，请删除。
本帖最后由 fyresg 于 2017-1-4 11:09 编辑



调高D后请注意电机温度。高D会增加温度，增加D时需要小心。


作者: jcofee    时间: 2017-1-4 13:09
tianlun8 发表于 2017-1-4 09:25
我的也跳，但我得D中数值调的很大，40多了，不知是不是这个原因。

今天 又试了下 210，大油抖，急转弯抖，我的是减了 D 值有减轻。但之前飞丢一下，起飞抖确是加了 D搞定，我也搞不懂了。一架机一组 PID 真是不能复制的。

作者: tianlun8    时间: 2017-1-4 14:30
醉酒驾车 发表于 2017-1-4 09:47
先默认飞吧，不抖，跟手就可以。等技术上来了再调也不迟。
D是微分，调节修正平滑度，D值太大操作会延迟。 ...

D是微分，越低越好。我的疑问就是软件中D的数值是反的，想让D越小，是不是就得吧软件中D的数值调大。

作者: tianlun8    时间: 2017-1-4 14:31
fyresg 发表于 2017-1-4 11:07
调高D后请注意电机温度。高D会增加温度，增加D时需要小心。

我的疑问就是软件中D的数值是反的，想让PID中D越小，是不是就得把软件中D的数值调大。

作者: tianlun8    时间: 2017-1-4 14:34
jcofee 发表于 2017-1-4 13:09
今天 又试了下 210，大油抖，急转弯抖，我的是减了 D 值有减轻。但之前飞丢一下，起飞抖确是加了 D搞定， ...

举个例子，我把D调40，其他P和I变动下，稳了；把D调20，其他p和I值变动下，又稳了。晕了都，现在想知道，在稳定的情况下，这个D值是调40好，还是留20好！
作者: 醉酒驾车    时间: 2017-1-4 16:04
tianlun8 发表于 2017-1-4 14:30
D是微分，越低越好。我的疑问就是软件中D的数值是反的，想让D越小，是不是就得吧软件中D的数值调大。

哪个教程说D值为0是最大值？


新手先用默认飞，因为新手不知道什么是好什么是坏。永远调不好。等会飞了才知道什么是抖，什么是跟手。


先调P值，P越大越好，过大则会有往复震动；D是跟随P调的，去修正P过大带来的震动。但D值过大，会有延迟。

作者: tianlun8    时间: 2017-1-4 16:38
醉酒驾车 发表于 2017-1-4 16:04
哪个教程说D值为0是最大值？

明白了，非常感谢！

作者: fyresg    时间: 2017-1-4 16:55
tianlun8 发表于 2017-1-4 14:31
我的疑问就是软件中D的数值是反的，想让PID中D越小，是不是就得把软件中D的数值调大。

不是。

作者: 999zxd999    时间: 2017-1-4 22:01
调个自己飞的顺德




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