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标题: 倾转式VTOL组装DIY(矢量控制) [打印本页]
作者: kris968658 时间: 2017-1-8 23:04
标题: 倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)
本帖最后由 kris968658 于 2018-8-1 03:58 编辑
注意:
[1]请不要在地面切到FBWA(手动以外的固定翼模式),这样解锁后再推油门电机会转起来(包括多轴电机),
[2]请不要由多轴模式直接切换到固定翼的手动模式(MANUAL),这样将导致多轴电机立刻停转,如果高度不够会炸机.
相关连结
*[Servo?_FUNCTION 可用编号表]
*[群固件新增参数及说明]
*[矢量推力设置教程]
*[光环 1800(FPV版) 改 矢量Y3(免尾舵)]
*[电调校准方法 & MP高级功能如何打开]
*[混合式RTL设置方法]
*[如何识别有Bug的飞控]
*[过渡期间姿态不够美观的处理方法]
*[手动校准空速计]
*[相机快门触发设置]
*[盘旋命令不按照预计航线飞行的解决方法]
*[通过热靴记录拍照信息的方法]
*[倾转舵机安装方法]
*[电源模块设置]
倾转式垂直升降定翼机(Tiltrotor VTOL) DIY
我是采用Ardupilot的Plane(固定翼固件),就是我们熟悉的MissionPlanner+Pixhawk,而不是PX4原生固件用QGroundControl那种,也不需自己搞Arduino混控之类的!
安装方法将以多轴的角度来看固定翼,不需俱备固定翼操作经验,只要会多轴的人就可以自己动手组一台VTOL.
先看一下试飞影片,操作方法非常的简单,把飞机当成多轴飞即可.
DIY 步骤
步骤一~二是载机的组装,可能有针对某厂牌或特定载机做说明,我不确定5imx可以贴这些,所以先跳过(有需要我再贴上),所以由步骤三开始.
[三].多轴零件的组装
会DIY多轴的人应该是很容易,基本上就是组个机架,再把机架埋到固定翼的翅膀内,这边没什么技巧,黏紧即可.
飞控:Pixhawk/Pixhawk2Cube/Pixhack V2或V3皆可
电机:1.4米(2Kg以下)建议2808500KV(6S),750KV(5S),900KV(4S).
2米(3Kg以下)建议 3508380KV(6S) 或 4108/4110皆可.
电变:好盈乐天35A(Mini)或40A(标准)或铂金30A皆可.
BEC:外挂5A 6V(或高压7.4V),适舵机而定.
注:BEC能不能插到Mainout当备用电源,这跟飞控线路有关系,原厂是可以的,如果超过7.4V也没关系(有保护,不会被直接引入),但副厂则不确定,如果没有把握就不要把BEC的Vcc插到mainout.
图片说明:多轴所有零件
图片说明:多轴H机架及补强碳片,机臂我是用10mm(太细了点,建议15mm比较好)
图片说明:机翼上挖槽埋入15mm碳方管及补强碳片
图片说明:埋入多轴及补强完成
图片说明:飞控的安装,这个是不好的示范,因为没有置中...
但这台飞机中间很小,装了电池就没空间放飞控,且飞控要常拔记忆卡看log,只好这样了...
图片说明:飞控固定(用海棉塞紧...),由于不是装在重心(中间),所以要自己设好偏移量(单位:米)
INS_POS1_X=0.18
INS_POS1_Z=0.12
INS_POS2_X=0.18
INS_POS2_Z=0.12
INS_POS3_X=0.18(如果有第3组IMU,例如Pixhawk2 Cube或Pixhack V3)
INS_POS3_Z=0.12(如果有第3组IMU,例如Pixhawk2 Cube或Pixhack V3)
GPS_POS1_X=0.21
GPS_POS1_Z=0.05
GPS_POS2_X=0.21(如果有装第2颗GPS)
GPS_POS2_Z=0.05(如果有装第2颗GPS)
[四].倾转结构的组装(选择性...也可以用固定式,不必倾转)
我是买现成的比较快,淘X搜寻 "双出轴舵机"即可找到.
由于整组的,很容易就可以锁上去,拉力19公斤,180度或270度皆可用.
其实我测试过2808马达+13吋桨在全油门时只要4Kg左右就够,但我找不到4Kg的双轴舵机,所以翼展不建议太小也是这个原因,因为重量摆在那边.
图片说明:两组倾转结构的重量
图片说明:原本飞机的电机+电变 可以拆除,所以重量其实一加一减也就相抵了.
图片说明:双出轴舵机固定完成(0度,多轴状态是0度)
图片说明:双出轴舵机固定完成(90度,飞机状态是90度)
图片说明:后面两颗电机不必倾转(要倾转也行,只是更重了,或许改成拉杆同时前后拉)
图片说明:双出轴舵机件(淘x买来就这样,整组的)
倾转结构测试视频
[六].基本设置
接线方法:
Main out1(SERVO1):飞机的副翼(AIL)
Main out2(SERVO2):飞机的升降(EVE)
Main out3(SERVO3):飞机的油门(THR),若是倾转式则Mainout3闲置(不使用)
Main out4(SERVO4):飞机的尾舵(RUD)
Main out5(SERVO5):多轴的1号电机(SERVO5_FUNCTION=33)
Main out6(SERVO6):多轴的2号电机(SERVO6_FUNCTION=34)
Main out7(SERVO7):多轴的3号电机(SERVO7_FUNCTION=35)
Main out8(SERVOC8):多轴的4号电机(SERVO8_FUNCTION=36,以下类推...33~40为1~8号电机)
AUX1(SERVO9):多轴的5号电机,若没有5号电机,则为倾转舵机n(可由SERVOx_FUNCTION指定用途)
AUX2(SERVO10):多轴的6号电机,若没有6号电机,则为倾转舵机n(可由SERVOx_FUNCTION指定用途)
AUX3(SERVO11):多轴的7号电机,若没有7号电机,则为倾转舵机n(可由SERVOx_FUNCTION指定用途)
AUX4(SERVO12):多轴的8号电机,若没有8号电机,则为倾转舵机n(可由SERVOx_FUNCTION指定用途)
AUX5(SERVO13):如果1~8号电机占满了,则为倾转舵机n(可由SERVOx_FUNCTION指定用途)
AUX6(SERVO14):如果1~8号电机占满了,则为倾转舵机n(可由SERVOx_FUNCTION指定用途)
注意:如果有用到SERVO13或SERVO14,必须把PWM数量改为6(BRD_PWM_COUNT=6),否则是Relay输出.
其实这些接线都是由参数SERVOx_FUNCTION指定,所以排列方式按自己习惯即可,以下教程则是按照上述排列.
图片说明:开启Mission Planner刷固件页面.
注意:
*刷完固件务必到全部参数页按[重置为预设参数],否则参数内存什么值是不可预期的! 切记!
*只有第一次刷VTOL固件要重置,刷新版(升级)是不必重置的.
图片说明:启用VTOL
图片说明:所有Q开头参数为多轴的参数(其实去掉Q就跟我们多轴调参一样了)
图片说明:遥控器校准及确定飞机舵机方向(每台飞机方向可能不同,请自行调整).
注意:在校准遥控器之前请先做好ACC(加速度计)及罗盘校准.做ACC校准时可以拔下飞控,直接在平的桌面上做,因为飞机很大(有些重达10Kg或5米翼长)是没办法在机上校正的,只要校准好再装上机即可,但装上时要与机翼保持水平,通常FPV专用机都会有飞控座,而那个位置是厂商事先测好的位置,没问题.
飞控开机时也不必刻意把飞机弄成水平,但也不能太跨张(例如没轮子就45度躺着),通电时保持>10秒不乱动机子,直到Pixhawk发出开机完成音乐才可去移动机子.
[七].关键参数
FLTMODE_CH=5(模式CH)
飞机的模式CH是用CH8,但我们熟悉多轴的人却是CH5,所以把它改成CH5.
THR_MAX=100(飞机的最大油门,预设是75%,除非要限缩,否则把它改为100%)
THR_MIN=0(飞机的最小油门,请改为0%)
Q_M_SPIN_MAX=1(多轴电机,包括倾转的电机,最大转速,0.9=90%,1=100%)
ARMING_RUDDER=2(飞机的解锁与上锁与多轴不同,所以把它改成跟多轴一样的方式)
Q_M_SPIN_ARM=0.15(飞机时的电机怠速,就是解锁后的怠速转动,太快太慢自己调一下)
Q_M_SPIN_MIN=0.2(多轴时的电机怠速,就是解锁后的怠速转动,太快太慢自己调一下)
KFF_RDDRMIX=0.5(副翼混尾舵,0=关,值越高则越大)
这允许单手操作飞机,打副翼会转向,而高度及速度都交由Pixhawk去控制(手动/FBWA除外).
Q_FRAME_CLASS=1(多轴机型,新版本的多轴机型,适用Beta2之后的ArduPlane-Vx_tiltrotor_V380_beta_0222.px4)
0 Undefined(错误,未定义...如果新版设成这个,所有Q开头参数会不见)
1 Quad
2 Hexa
3 Octa
4 OctaQuad
5 Y67 Tri(有尾舵的Y3 或 无尾舵的矢量Y3)
10 TAILSITTER(尾座式)
Q_FRAME_TYPE=1(机架种类)
0 十字
1 X 或 Y6A
2 V
3 H
4 V-Tail
5 A-Tail
10 Y6B
Q_TILT_MASK=5(有那些电机要当成飞机动力,就是那几颗电机会倾转的意思)
这个是一个bits型态.
例(四轴):4轴前2颗电机会倾转,则4轴前面电机编号为1及3号
,则排成二进制:00000101=5,那Q_TILT_MASK=5(本DIY架构为5)
例(四轴):4轴全部电机会倾转,则4轴电机编号为1/2/3/4号
,则排成二进制:00001111=15,那Q_TILT_MASK=15
例(Y6A):Y6A前4颗电机会倾转,则编号为1/2/3/5
,排成二进制:00010111=23,Q_TILT_MASK=23
例(Y3):Y3前2颗电机会倾转,则编号为1/2
,排成二进制:00000011=3,Q_TILT_MASK=3
Q_TILT_TYPE=2 (启用矢量推力控制)
Q_TILT_YAW_ANGLE=10(矢量倾转最大角度,10=10度)
Q_TILT_MAX=60(小于这个角度是多轴,大于这个角度是飞机)
当倾转小于60度,此时仍为多轴模式,推油门倾转舵机会小心的往前倾,且前电机随油门而加速,收油门则会倾转会退回来且减速,这个是一个加速阶段,除非空速达到ARSPD_FBW_MIN=9(预设9米/秒,约时速32公里),及辅助速度
Q_ASSIST_SPEED=10,否则不会继续倾转,会一直停在设定的60度等待加速完成,当速度大于失速的速度后就会一次倾到底(按照Q_TILT_RATE的速度倾),当倾到底就变成飞机了,但此时多轴仍然在维持平衡,一直维持到Q_TRANSITION_MS=10000(10秒)后会关闭剩下(不倾转)的多轴电机.
如果不是手动模式,当飞行中失速(速度低于Q_ASSIST_SPEED=10),则多轴会立即出现来维持平衡(就是不会让飞机真的失速),如果飞行中翻机(姿态大于Q_ASSIST_ANGLE=45度),则多轴会立即出现来维持平衡(就是不会让飞机真的翻).
Q_TILT_RATE_DN=15(向下倾为固定翼,倾转舵机的速度)
Q_TILT_RATE_UP=50(向上倾回多轴,倾转舵机的速度)
每秒几度,如果设成30则表示3秒倾到底(3*30=90度),其实也未必是3秒,因为还要等待空速建立,除非是有速度的情况下切换,那就是刚好3秒了.
这个速度设定跟飞机配置有关,一般情况20~50都可以,如果转换过程会掉高或突然升高就自己调整一下,这个会跟Q_TILT_MAX有关系,有时Q_TILT_MAX也要同时更改,一个是角度一个是速度,要相配合的,只能自己去试,测试时若发现问题(急掉高或猛升)就立刻切回多轴再重调即可,没事的!
SERVO9_FUNCTION=75(=AUX1,矢量控制-左舵机)
SERVO9_MAX=2000(舵机最大角度pwm,以实际量测为准)
SERVO9_MIN=1000(舵机最小角度pwm,以实际量测为准)
SERVO9_REV=0(0=正向,1为反相)
SERVO10_FUNCTION=76(=AUX2,矢量控制-右舵机)
SERVO10_MAX=2000(舵机最大角度pwm,以实际量测为准)
SERVO10_MIN=1000(舵机最小角度pwm,以实际量测为准)
SERVO10_REV=1(0=正向,1为反相)
注:以下的限制不包括手动模式,就是手动模式(特技飞行)是不受限制的.
LIM_PITCH_MAX=3000(限制飞机升Pitch的最大角度,为正值)
LIM_PITCH_MIN=-3000(限制飞机降Pitch的最大角度,为负值)
LIM_ROLL_CD=4000(限制飞机左右倾Roll的最大角度,为正值)
以上3个单位为Centi-degrees,例如3000就是30度.
Q_ASSIST_ANGLE=45(当飞机倾斜超过这个角度,多轴会自动出现来平衡)
单位为度,45=45度.
Q_ANGLE_MAX=3000(限制多轴本身的倾斜角度,是多轴的而不是飞机)
单位为Centi-degrees,例如3000就是30度.
ARSPD_FBW_MAX=25(飞机模式最高飞行速度,手动模式不受限)
ARSPD_FBW_MIN=11(飞机模式失速的速度,手动模式不受限)
以上两个单位为米/秒,例如10约时速36公里左右,自动模式会自动保持在这个范围内.
Q_ASSIST_SPEED=12(当飞机速度低于这个速度,多轴会自动出现来平衡)
单位为 米/秒,例如10约时速36公里左右.
Q_TRANSITION_MS=6000(转换为飞机后,多轴会在几微秒后关闭平衡动力,就是没有倾转的电机会停转的意思)单位为微秒,例如10000ms=10秒
Q_VFWD_GAIN=0(在多轴QLoiter模式下使用倾转电机来加速或顶强风)
RUDD_DT_GAIN=20(双发差速控制感度,0=关,1~100%),值越大则控制力道越大,固定翼所有模式适用.
Q_WVANE_GAIN=0(主动迎风感度) ,矢量的有很好的控制能力,所以主动迎风可关掉(预设是开的,给4+1用).
TRIM_ARSPD_CM=1600(自动及巡航模式的预设速度),单位为公分/秒,1600公分=16 米/秒.
作者: 08060428 时间: 2017-1-8 23:43
楼主太牛逼了！
火钳刘明
作者: jst124 时间: 2017-1-9 00:06
大神，你是我的偶像
作者: 兔哥 时间: 2017-1-9 00:43
这个太牛了。。。。。。。。。。
作者: jeffrs 时间: 2017-1-9 00:50
牛人
作者: kris968658 时间: 2017-1-9 01:04
谢谢楼上几位先进,来这边找找VTOL同好.
现今会飞的相机满天飞,玩着玩着感到一些无聊!
所以改玩VTOL,玩的人是有但技术不公开,不是学术就是厂商,所以在5imx/rctw/rcgroups找同好,一起玩开源!
作者: 峰回路转 时间: 2017-1-9 01:40
这个写的详细，学习了！
作者: ROCBRAUN 时间: 2017-1-9 05:50
稍微浏览下，要火啊，很详细的帖子
作者: 飞行猫……康正 时间: 2017-1-9 07:50
厉害啊楼主
作者: shusheng 时间: 2017-1-9 08:37
这个安逸，固定翼垂直起降，这个飞控是什么品牌？怎么是繁体加外文？不是国内销售版本啊？
作者: 东方龙人 时间: 2017-1-9 08:43
作者: zjs13588 时间: 2017-1-9 09:42
我现在才发现楼主发帖了,前排都被抢光了
此帖必火
作者: 云淡风轻的云 时间: 2017-1-9 09:51
火钳刘明
作者: Y逍遥游Y 时间: 2017-1-9 10:16
技术贴必须强势围观
作者: 枫吟 时间: 2017-1-9 11:57
好帖，之前曾经研究过，没有成功
作者: wzyongheng 时间: 2017-1-9 13:44
趋势啊~加油
作者: 心扬之轩 时间: 2017-1-9 14:40
无论是技能还是精神，令人钦佩！
作者: kris968658 时间: 2017-1-9 18:38
这个就是大家熟悉的APM呀!
只是现在官方不支持APM旧板子,大家都改用Pixhawk了,设置方式一样的!
这边很多玩开源的高手,也有足够多的教程,像泡泡老师的教程及多位玩APM固定翼的教程,全部都可用上,我是专注在"转换"及VTOL(Q开头参数)这方面的教程.
我是TW飞友,帖子比较容易转成简体,但图片及视频没转简体(原始图片没了),这个还请见谅!
作者: kris968658 时间: 2017-1-9 18:40
刚来就是菜鸟,可以发帖就可以了啦!
作者: pk125 时间: 2017-1-9 19:10
不错！期待进一步完善
作者: kris968658 时间: 2017-1-9 20:19
自动航线测试.
手机拍摄,已经将航线范围设很小,高度也只有30米,但仍然不是很清楚...
航线命令:
VTOL_TAKEOFF=以多轴模式垂直起飞到指定高度,再自动转为固定翼向下一点飞.
WAYPOINT=航点
DO_VTOL_TRANSITION=3(自动转换为多轴模式)
DO_VTOL_TRANSITION=4(自动转换为固定翼模式)
VTOL_LAND=以多轴模式降落,如果前一航点为固定翼模式,会自动转为多轴模式.
(, 下载次数: 685)
测试视频:
作者: 红嘴鸥 时间: 2017-1-9 20:33
本帖最后由 红嘴鸥 于 2017-1-9 20:51 编辑
太棒了，终于有大神分享了，如果航程能在30公里以上，应用就广泛了
作者: kris968658 时间: 2017-1-9 21:09
翼展长且浮力好的FPV载机是没问题,通常是卡在图传/数传/遥控,这个可以进群找"云淡",高功率433或高功率图传那些东西在此不便提!
作者: zjs13588 时间: 2017-1-9 21:59
我再认认真真的看了一遍，发现6个飞行模式不够用了，除了楼主设的这6种外如果能再多2个模式就好了。一个设RTL、另一个设AUTO.若只能6种模式而又非要换的话这6种飞行模式里也就LOITER可以换。楼主还有大家，有更好的办法吗？谢谢！
作者: 停不住 时间: 2017-1-9 22:08
已开始跟帖，年底比较忙，尽快做好回报测试结果
作者: kris968658 时间: 2017-1-9 23:20
ArduPlane(固定翼) 不像 ArduCopter(多轴) 有CH7_OPT~CH14_OPT,所以没办法扩充模式.
这个不是我能决定的,改代码是可以做到,但要我维护另一份GitHub代码这下就晕了~所以不要去动这部份,可以多去官网建议,说的人多了就有改的可能.
另一个变通方法是协同计算机的方式,一个很简单的Mavproxy脚本可以做到,读取CH再发送mavlink改模式即可.
这可能要先看我另一篇教程..."Intel Edison建置Maxproxy协同计算机".
作者: dsier 时间: 2017-1-10 17:11
大神！找了很久mp地面站关于vtol的教程了和固件了！终于有人来开荒了！！！！在没有我就只能去搞qgc了
作者: kris968658 时间: 2017-1-10 18:10
这个已经有了吧!
只是这种没办法在跑道起降的不归类在ArduPlane(固定翼),而被归类在ArduCopter(多轴)下的Heli(直升机)的heli_tiltrotor_frame,所以是刷直升机固件而不是刷固定翼喔!
这个就请自己研究了,我本身是飞直机(F3C),但不鼓励任何飞控装在直机上.
作者: 破天铁翼 时间: 2017-1-11 07:40
楼主拓荒精神感人，可否多弄几种形式的？
作者: 可可西里123 时间: 2017-1-11 09:21
过了年搞一下
作者: kris968658 时间: 2017-1-11 18:38
多弄几种形式就要靠各位了,我一个人能力及财力有限,只知道用代码解决事情,飞机结构各位比我还懂,所以靠大家了~
动手下去搞的我一定会支持,把问题告诉我,或直接给log,代码可以解决的就用代码来解决,编个专用固件来用也OK.
个人是比较倾向前面两颗电机倾转,因为蛮喜欢RQ-7的,后面那两根碳管刚好可以用管夹固定两颗电机,整体看上去比较协调.
作者: 尹风华 时间: 2017-1-12 09:47
精品贴。。
作者: 停不住 时间: 2017-1-12 10:18
请教下，谢谢提供OSD固件，我手边有2.2，2.4，R8XX等版本；1. 适用哪个版本较佳？
2. 选择plane 还是 copter？
谢谢
作者: kris968658 时间: 2017-1-12 21:31
是MinimOSD ExtraV2.4 R79 Copter版修改而来.
QQ群文件内的MinimOSD_VTOL_24.rar有附源码/固件/调参工具/libraries/Charset
主要修改:
1.Quadplane的home高度是用海拔,我把它改成: 家高度=海拔高度-解锁当时的海拔高度.
2.Quadplane的所有新增模式,例如 QLoiter/QLand/...这些.
3.GPS的下一行出现HDOP(GPS水平精度).
当然也可以自己去改代码,但那个Voice(语音OSD)及蜂鸣器那些不要改.
(, 下载次数: 613)
OSD示范
(, 下载次数: 581)
作者: 停不住 时间: 2017-1-12 21:44
感谢这么及时回复！
作者: zjs13588 时间: 2017-1-13 19:45
大家路过顶一顶，让这种贴沉下去没有道理。
作者: old-watch 时间: 2017-1-16 09:40
专门顶贴 赞一个
作者: kris968658 时间: 2017-1-16 18:34
有一点要特别注意...
千万不能由多轴模式直接就切到固定翼的手动模式(Manual),这将造成多轴辅助立刻关闭,飞机会瞬间掉高或炸机.
这个通常用于多轴故障,高度有够的情况用固定翼来救机用.
一般操作是先切到FBWA或FBWB等待转换完成,如果想飞Manual的人,这时候才可切到Manual模式.
如果直接就由多轴换到Manual,就会像视频这样.
?spm=a2hzp.8244740.userfeed.5!12~5~5~5!2~A.JUl7lt[/media]
作者: xjinganglang 时间: 2017-1-17 16:50
k大居然在这边论坛开贴了，特地来顶贴，感谢k大之前的分享以及帮忙分析问题
作者: kris968658 时间: 2017-1-17 22:08
刚好对VTOL感兴趣,所以来这边找VTOL同好,多一点人一起试也能及早完善.
假如要CNC或订制零件,多些人下去分担就越便宜,例如接下来要搞的WingCopter就需要一些零件,要找会画图及CNC的人.
作者: R/C-man 时间: 2017-1-18 13:52
感谢楼主无私的分享。
作者: wxd5765 时间: 2017-1-20 01:29
楼主真是大神，耐心极好，说的那么详细，收益了
作者: YY99 时间: 2017-1-21 20:40
学习了。
作者: zcy0058 时间: 2017-1-22 10:30
留名 学习
作者: 停不住 时间: 2017-1-22 12:48
很详细的教程，在K大的建议下，跟帖14天顺利完成首飞！
作者: 明月清风2015 时间: 2017-1-22 15:36
详细，漂亮！
作者: 沈淼章 时间: 2017-1-22 16:27
这个舵机难找，淘宝上搜不到这种带固定件的双轴舵机
作者: kris968658 时间: 2017-1-22 20:56
有呀! 淘宝搜寻"双轴舵机"就有了.
我搞代码的,机构那些我不熟,只能看到淘宝有什么可用的就买,所以一定有的.
作者: kris968658 时间: 2017-1-22 21:23
大大的动手能力真强,首飞看起来很正常.
对了,
切换的时候不必开关一切就急推油门,飞机会很平稳的慢慢往前加速,不会发生什么事,此时已经是固定翼的操作方式了,随时推油门接手即可,如果直线距离不够转换或快看不到飞机了,就打舵转弯边飞会边转换,只要空速够了,多轴补助就会自己停掉.
目前试起来,底下这组参数转换蛮顺的.
ARSPD_FBW_MIN=9
Q_ASSIST_SPEED=10
Q_TILT_RATE=35
Q_TILT_MAX=60
Q_TRANSITION_MS=8000
作者: 沈淼章 时间: 2017-1-22 22:00
感谢楼主躬亲回帖。已经找到了。有机会一定要用APM做一架，APM2.8飞控可用此固件吧？
作者: zjs13588 时间: 2017-1-23 01:09
本帖最后由 zjs13588 于 2017-1-23 01:11 编辑
PIX,在楼主的指导下，飞控部分我也调得差不多了。
作者: kris968658 时间: 2017-1-23 01:57
APM不支持喔!
只能Pixhawk/Pixhawk 2(Cube)/Pixhack V2/Pixhack V3
作者: kris968658 时间: 2017-1-23 02:35
常有模友卡在刷新参数,或是没做[重置为默认值]的动作,所以我录了一个视频,可参考看看.
请暂时不要刷官方的固件,有人刷了官方的会螺旋差点炸机,请刷群文件内的固件,群文件内的固件没有那些问题.
作者: li7301298 时间: 2017-1-23 10:49
支持PX4吗？
作者: kris968658 时间: 2017-1-23 19:43
支持PX4,其实PX4就是V1,感觉好像没人在用了,所以我就没编译V1的固件.
如果有需要我再编译V1放在群文件内.
作者: lynfwfc 时间: 2017-1-24 18:19
楼主很强大
作者: 兔哥 时间: 2017-1-24 21:39
作者: li7301298 时间: 2017-1-25 01:11
已加入QQ群，麻烦LZ有时间编译V1的固件，拜谢！
作者: silentfox 时间: 2017-1-25 08:11
请问楼主，官网和你都提到了，由四轴切换到固定翼手动模式，四个多轴电机将停转（非倾转模式固定翼电机应该不会停），如果是倾转模式下切到固定翼手动模式，那么倾转的2个电机也会停转吗？如果会，除了把2个倾转电机接到3通道，作为纯粹的固定翼，来调整微调外，有什么便捷的方法来微调吗？比如设置倾转模式下，切换到固定翼手动，倾转的电机继续保持动力输出？
作者: kris968658 时间: 2017-1-25 16:19
直接由多轴模式切到固定翼的手动模式,会倾转的电机是直接受油门控制,不会停转的.
例如:
前面两个电机会倾转,则前面两个电机会直接倾到底并接受油门直接控制,而后面那两个不会倾转的电机则立刻停转,多轴辅助也不再干预,完全是纯手动固定翼飞行.
这个是用在多轴出了问题紧急救机用,高度够且操作熟练者有很大机率可迫降成功.
如果单纯想以手动模式飞行的人,应该先切到FBWA待转换完成才去切手动模式.
作者: silentfox 时间: 2017-1-25 16:58
谢谢楼主的解答。我准备用小胖子飞倾转VTOL，你能给我点建议吗？重量，电机，桨方面。以前用apm飞过固定翼和四轴。
作者: kris968658 时间: 2017-1-25 17:33
倾转式其实就是双发固定翼,用在载重较大的远航FPV载机比较有明显优势.
例如EPO云团/双子星这类本来就双发结构的FPV载机,在改装时可以继承配置,得到相应的效能,要考量的只有多轴与固定翼之间的权重问题.
假设多轴仅用来起降,那配置就以固定翼的高效为主,这时候通常是抄固定翼飞友的配置,多轴效率差点没关系(反正起降才用).
如果会频频使用多轴(在多航点间自动起降/会下航道做环拍/失速速度下的慢速跟拍...),那考量又会不同了.
如果是轻型滑翔机,轻+机翼高效+小动力,如果绑上多轴那些重量,是不适当的.
以小胖子来说,我会这样配置.
1.电机:2808 500KV配11~13吋桨
2.电调:好盈乐天 35A Mini
3.电池:6S Lipo
不超过2Kg为限.
作者: silentfox 时间: 2017-1-25 17:45
再次感谢楼主的解答
作者: 高鼻子 时间: 2017-1-26 11:27
楼主牛B
作者: 小猫挠我 时间: 2017-1-26 21:37
就喜欢这样折腾的大神
作者: 傻呆瓜 时间: 2017-1-29 10:22
这个牛，顶起
作者: xgm1387 时间: 2017-2-1 11:23
大神固件地址在哪里？
作者: cindylly 时间: 2017-2-1 11:50
请问楼主：改成3轴的可以吗？前两个倾转。固件不用修改吧
作者: kris968658 时间: 2017-2-2 00:22
固件在群文件内.
作者: kris968658 时间: 2017-2-2 00:44
自V3.80 Beta2(2017-01-25)新版固件支持Tri-Copter,就是有尾舵机那种Y3,例如图片这台CL-84.
关键参数:
Q_FRAME_CLASS=7 (Tri-Copter)
Q_TILT_TYPE=1(直接倾到底的模式)
* SERVO1: aileron(副翼)
* SERVO2: elevator(升降)
* SERVO5: front right motor(右前电机)
* SERVO6: front left motor(左前电机)
* SERVO7: rear motor(尾电机)
* SERVO9: main wing tilt mechanism(主翼倾转舵机)
* SERVO10: tail tilt servo(尾倾转舵机)
完整CL-84参数
http://uav.tridgell.net/CL84/cl84-parameters.parm
如果是没有尾舵机那种Y3(如图),或V22那些利用前面2个倾转舵机分开调变维持姿态的机种,目前暂不支持.
等等官方看看,如果官方不打算支持,我再去改代码来增加该机种.
注意:
*新版固件尚未完全测试,可能有未知Bugs! 测试时请小心谨慎!
*新版固件的参数名称及设置方式有更改,具体请看群文件或直接提问,因为没空写说明,群内有不少高手会读源码(源码内都有英文批注),所以直接提问应该有人会回.
作者: VTOL计划 时间: 2017-2-2 09:30
适合VTOL的MinimOSD的固件在哪里下载啊？
作者: zjs13588 时间: 2017-2-2 14:58
想跟楼主说：辛苦了！接着把本贴顶到第一去。我接受不了（起码目前这阶段）此贴沉下去。
作者: YY99 时间: 2017-2-2 15:25
作者: zjs13588 时间: 2017-2-2 19:59
朋友，这么好的帖子，你不敲几个字赞一下？
作者: gaoshuguo 时间: 2017-2-2 21:56
太棒了，楼主，留着下台机子用
作者: zjs13588 时间: 2017-2-3 10:13
赶快加入群吧！一定会有收获哦。
作者: xgm1387 时间: 2017-2-3 10:20
zjs13588 发表于 2017-2-3 10:13 
赶快加入群吧！一定会有收获哦。
敢问什么群？看了几遍没看到群啊
作者: 猪猪123 时间: 2017-2-3 17:12
学习了，厉害!
作者: kris968658 时间: 2017-2-3 23:43
EPO云团改VTOL.
飞控:Pixhawk2(Cube)+CUAV M8N GPS
电机:4830 420KV(相当SunnySky 4110)
电调:好盈铂金30A OPTO刷 BLHELI
电池:18650GA 6S 17500mAh (重1.5Kg)
遥控:433Mhz中继模式+数传
OSD:MinimOSD
(, 下载次数: 721)
(, 下载次数: 672)
(, 下载次数: 754)
(, 下载次数: 703)
首航视频(还没调好机)
作者: kris968658 时间: 2017-2-3 23:49
这边我没办法上传文件(固件),所以放在群文件MinimOSD_VTOL_24.rar(内附固件/源码/调参工具/字型)可任意下载,但这边不能写群号...我再想想办法找个网盘来放,或暂时PM短消息询问吧!
作者: 停不住 时间: 2017-2-4 11:09
K大，恭喜新装云团顺利首飞，
请帮我扫盲下，有点搞糊涂了：
(, 下载次数: 773)
上述对于飞控的POS定义，如何理解？ 我理解是Y=0.18，X=0，如下图：
(, 下载次数: 704)
如果飞控是装在GC的中心，往上100mm位置，那么到底POS参数值是X=0.1，还是Y=0.1？
还请K大指点下！
作者: sdca945 时间: 2017-2-4 13:12
好帖!
作者: kris968658 时间: 2017-2-4 15:52
站在机子后面往前看，X指的是前后而不是左右。
前方 = 正 X
右方 = 正 Y
下方 = 正 Z
作者: gdyjq1 时间: 2017-2-4 17:45
好贴不能停呀
作者: zjs13588 时间: 2017-2-6 09:03
傾轉式垂直升降固定翼 305970641
作者: 一心只想你惊讶 时间: 2017-2-6 10:47
K大帖子满满干货。有个问题想请教下，垂直起降的自动航点一般在最后一点转换时由飞机变多轴，切换状态会非常不稳，不知有什么好的解决办法，是提前一点转成多轴模式吗，还有k大的固件还没测试，这种转换结构在最后一点切换时会比常规布局好一点吧
作者: VTOL计划 时间: 2017-2-6 10:47
楼主哪里买的pixhawk 2 cube，和雷家的新pixhack v3相比如何？
作者: kris968658 时间: 2017-2-6 23:47
淘宝有呀!
https://66hex.taobao.com/
Pixhawk2(Cube)是在TW生产,淘宝那个赫星电子是总代理,基本上就是PhilipRowse(ardupilot的HW Lead)跟赫星一起搞出来的,前身是solo用的飞控.
而雷家那个V3是CUAV自己搞出来的(当然前身也是solo),基本上PixhackV3跟Pixhawk2(Cube)是同样的,只是CUAV并不打算卖很贵,把一些功能删减及使用替代零件以降低成本,再反应在售价上,所以两者价差极大.
怎么选...我的建议是...都可以啦!
因为赫星电子及CUAV雷家都是Ardupilot的赞助商(Partners),只要是官方赞助商,我只有好话没坏话,自己选择吧!
作者: kris968658 时间: 2017-2-6 23:59
会不会是航线规划不当呀!
因为由固定翼转换成多轴不能急煞,所以会在家的前方100~200米做一个缓冲滑行点,转成多轴继续往家的正上方滑行.
作者: 一心只想你惊讶 时间: 2017-2-7 09:07
多谢指教，我的就是急刹问题，下次按你说的试试
作者: louis_hu 时间: 2017-2-7 17:49
一直想买来改，请问kris有测续航时间吗？预估能飞多久呢，谢谢！
作者: 冬日之雪 时间: 2017-2-7 18:11
首先非常感谢楼主，使大家能一起学习探讨了，我去年下半年也做了一架垂降的，用大胖改的，后面因为上班一直没在折腾，一个人提不起兴趣了。之前有三个问题一直困惑，一个就是：四轴模式的重心（中心）位置是否需要和固定翼重心位置重合；在一个就是四轴的支架水平以固定翼哪个水平线为准？机翼横切的水平线还是机身的水平线？第三就是：自动返航回来后变为垂降时，很猛，没有平滑的过渡过来，好多次都怕飞机翻了，哈哈。在就是接下来落地前5米的样子吧，就在定点模式推出了，这是为什么？不能一直以定点模式落地直至上锁？头几次不清楚，聊天忘记看飞机，飞机被吹的打到树了。
在一个问题就是请教下楼主，倾斜的两个电机拉力线是否要和固定翼推荐的拉力线保持一致？还是只要水平垂直就可以了？
作者: kris968658 时间: 2017-2-7 19:50
还在调试中,不敢飞远
,所以能飞多久不知道.目前起飞重量是4.3Kg,电池是 6S 17500mAh.
我用Loiter持续绕一个小圈,但风有点大,速度变化很大,如log图...会看的人就估计一下.
Loiter绕小圈:平均速度18(时速约65公里),平均电流约11A.
电流是比我估计的高了,正在换桨试,目标是空速20(时速约72公里),电流在10A.
天候良好情况长距离巡航飞行,我要想办法搞到5A~7A之间,就是挂500g持续2小时作业.
作者: kris968658 时间: 2017-2-7 21:40
四轴模式的重心（中心）位置是否需要和固定翼重心位置重合?
目前我是重合的,其实我也很想知道究竟需不需重合,如果不需要会比较好处理,前侧电机可以不必突出太多.
因为倾转的关系,四轴机架的水平线我是以机翼水平为水平, 就是维持双发固定翼的结构.
降落会不稳的问题,目前我还没发现有这种问题,可能是旧版本的问题吧!
拉力线是否要一致?
我觉得要,所以才找原本就是双发的载机并尽量不破坏其结构来改.
因为群内有人用大胖来改(大胖是后推),发现改成前拉问题不少且电流一直很高,所以要将前侧倾转舵机改到后面变成后推.
作者: 冬日之雪 时间: 2017-2-7 21:56
好的，非常感谢。等手头活做完，我也买个云团回来，到时请教您改装哦。
作者: kris968658 时间: 2017-2-8 01:07
双发前拉的不是只有云团,还有很多载机可以选择.
如果都去买云团,那我就变云团的托了!
我对结构不熟,目前也还搞不懂VTOL要前拉好还是后推好,只能用最笨的方法一直换配置(电机KV/桨)下去试,还好推了不少人入坑,人多试起来会快些.
作者: kris968658 时间: 2017-2-8 01:22
对了,
手中有Pixhawk2(Cube)的人要注意(尤其是1月前拿到的),锁Cube的螺丝可能会碰到Mainout-1(多轴是电机1,固定翼是副翼通道),可能会让电机或副翼在空中停掉.
要自己动手(或等官方补寄一片绝缘贴纸)解决.
(, 下载次数: 624)
(, 下载次数: 658)
我是这样解决.
(, 下载次数: 579)
作者: IMX_lc 时间: 2017-2-8 09:50
楼主已经了得了啊
作者: 停不住 时间: 2017-2-9 11:25
K大，看来你云团测试很成功。请教下，一直用你群里最早的固件V38，觉得很顺手达到预期，现在官网发布的固件跟V38在功能上有什么不一样吗（除了参数名称改动servo等）？
我那台四轴固定翼首飞后，重新制作及更换2808电机，加上春节忙，已经接近完工，打算还是用V38固件，届时提供2种电机及不同桨的电流变化。
作者: kris968658 时间: 2017-2-9 21:34
试着刷群内的最新版固件(ArduPlane_tiltrotor_V380_20170207),这个改进了转换加速太慢的问题,性能也较好,想试EKF3的人也可开启试试.
但要注意参数名称及Q_FRAME_CLASS设置方式不同的问题.
新版参数:
Q_FRAME_CLASS:
0 Undefined(错误,未定义)
1 Quad
2 Hexa
3 Octa
4 OctaQuad
5 Y6
7 Tri(Y3)
这边的Tri(Y3)是有尾舵那种(例如CL-84),不是E-Flite Convergence那种.
免尾舵的Y3等我QUAD都搞定了再来搞.
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