5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）
标题: sp racing F3 直机首飞成功 [打印本页]
作者: roland-c 时间: 2017-9-9 19:38
标题: sp racing F3 直机首飞成功
本帖最后由 roland-c 于 2017-9-15 20:55 编辑
[更新：已经完成PID调节（截图在30楼），自稳测试通过，手动下首翻成功。]
[更新：Helifreak上有人指出我十字盘混控写成140度的了。已经改正，代码贴在github上了]
固件的代码略有改动。增加了Heli120的混控。
代码放在 https://github.com/RolandChen/betaflight-Heli_120-NOT_TESTED 上了。为了测试，我把singlecopter代码搞乱了，以后会恢复。
机型：Esky450, 木桨，银燕08MD*3+215锁尾，2212电机，乐天30A BLHeli固件电调开定速。
(, 下载次数: 6)
(, 下载次数: 7)
(, 下载次数: 3)
(, 下载次数: 5)
(, 下载次数: 3)
作者: a417930899 时间: 2017-9-9 21:23
技术贴~关注~
作者: fangym 时间: 2017-9-9 21:54
厉害，这个可以玩直机啊
作者: skylight18 时间: 2017-9-9 21:57
厉害！！！其实直升机少一个好的飞控
作者: yagerty 时间: 2017-9-9 22:08
请问一下楼主 乐天的电调都可以改固件么
作者: 一笔长空 时间: 2017-9-9 22:30
作者: 小天天的一天 时间: 2017-9-10 00:09
厉害了 这飞机
作者: roland-c 时间: 2017-9-10 00:13
好像可以，乐天30A是穿越用的电调，连在BLHeli调参软件上，可以看到用的是乐天20A的多轴固件。改刷同平台的直机固件就能用了。但穿越电调太小，需要外加散热板。
作者: zhangpengsir 时间: 2017-9-10 06:14
F3都能实现什么样的飞行模式呢？
我觉得目前看，Pix的飞控用Ardupilot固件已经很好了，其它飞控还差得好远的感觉！
作者: roland-c 时间: 2017-9-10 08:54
其实只是一个陀螺...价格远远比K8便宜。能实现的飞行模式：三轴，自稳，定高。
作者: roland-c 时间: 2017-9-10 09:56
你不是说也有一架吗？
这机最大的改装是我把中联里面两个橡皮圈换成轴承了，相当于去掉了摆振铰，无副翼升降软的问题彻底解决。
但是整机虚位还是太大，装了K8还是不够稳，懒得飞了，正好拿来试陀螺仪。
作者: 炸香机 时间: 2017-9-10 10:54
请问楼主BLHELI电调怎么设置定速？
作者: roland-c 时间: 2017-9-10 11:09
本帖最后由 roland-c 于 2017-9-10 11:10 编辑
和定速有关的就这四个选项。第一个设置成Tx就是油门可调定速。其他的我还没试过。后面分别是P, I, 和转速区间。
转速区间和飞机有关，450我设置的middle，100s和hcp80我设置的High
(, 下载次数: 6)
作者: johnniechang 时间: 2017-9-10 12:05
不知道betaflight的功能上直機都能實現嗎？
作者: roland-c 时间: 2017-9-10 12:18
还没试过...
作者: roland-c 时间: 2017-9-10 12:19
本帖最后由 roland-c 于 2017-9-10 12:21 编辑
更新：实验暂停，刚刚室内飞行的时候，飞控原因不明空中重启，炸鸡。（幸亏是木桨）
之后插了接收，飞控就无限重启，接收拔掉就没事....
滤波问题还比较麻烦，直机震动大，明显看到飞行过程中舵机在抖动。也可能是P太大或者D太大导致的。
作者: 小天天的一天 时间: 2017-9-10 13:19
这飞机我就是偶尔飞一飞，太飘太晃了
作者: 炸香机 时间: 2017-9-10 14:42
roland-c 发表于 2017-9-10 11:09 
和定速有关的就这四个选项。第一个设置成Tx就是油门可调定速。其他的我还没试过。后面分别是P, I, 和转速区 ...
好的
作者: 55555missyou 时间: 2017-9-11 09:23
前排关注一下
作者: 1107jqw 时间: 2017-9-11 11:05
摩拜，都是大神啊，专门研究这些，我穿越机的pid都不大会调，都是参考论坛里大神的设置
作者: roland-c 时间: 2017-9-11 21:37
求教...我刚刚在HF上注册了一个账号，然后在Main Forum上发帖
然后，我发的回复不管有没有外链都会被review...这是正常的吗？
（我都不知道怎么传图片，因为没有上传附件的权限，只能外链github作为图片源....）
作者: 胡文超 时间: 2017-9-12 00:07
学习一下
作者: zhangpengsir 时间: 2017-9-12 06:43
只能自稳和定高啊，不能实现GPS配合罗盘、气压计实现定高定点吗？
作者: zhangpengsir 时间: 2017-9-12 06:44
HF是什么？
作者: roland-c 时间: 2017-9-12 07:08
HeliFreak
作者: johnniechang 时间: 2017-9-12 07:27
我昨天看HF已經有圖片了啊
作者: roland-c 时间: 2017-9-12 07:31
我的回复都没通过
每次发帖都这样显示
Thank you for posting! Your post will not be visible until a moderator has approved it for posting. You will now be taken back to the forum. If you opted to post a poll, you will now be allowed to do so.
Click here if your browser does not automatically redirect you.
作者: johnniechang 时间: 2017-9-12 08:00
新人帖的關係吧
已經有你的回覆了
作者: roland-c 时间: 2017-9-12 08:28
看到了，多谢！
作者: roland-c 时间: 2017-9-13 14:17
本帖最后由 roland-c 于 2017-9-13 14:20 编辑
更新：PID测试完成。
高速航线急转OK。
spF3没有自旋补偿，因此不能连续自旋。（自稳可以）
正飞自稳测试通过，回正速度很快的但不是很干脆利落。但自稳的D没法调...
后滚翻很顺，比K8的翻滚还要稳定。
目前最大的问题是翻滚/打舵，飞机有点上下运动的趋势。不知道是不是混控的问题（地面测试没看出来...）
稍后补上PID截图。单飞没视频
作者: roland-c 时间: 2017-9-13 16:48
(, 下载次数: 6)
(, 下载次数: 5)
(, 下载次数: 7)
(, 下载次数: 8)
作者: roland-c 时间: 2017-9-13 16:56
本帖最后由 roland-c 于 2017-9-13 16:57 编辑
据说刷iNAV固件可以
spF3飞控，带气压计也就80块钱...比K8便宜
我只是想寻找一个可靠的替代K8用于新手的陀螺仪，因此只是拿一个很旧的飞机测试一下。
目前的状态：正飞高速航线+折返没问题(侧风3级)，正自稳也没问题，飞控很稳定(不会像CC3D那样PID抽风)。
对于新手练习悬停的话我觉得应该可以了。
但Esky450的虚位很大，旋翼头相位也没对准，所以没法测试准确的手感...以后可能要用精度正常的机继续测试和细调。
作者: －爱好者－ 时间: 2017-9-13 16:59
SF3还可以这样玩，学习学习一下。
SF3自身有直升机选项没有。
作者: roland-c 时间: 2017-9-13 17:00
有，但是是空的(选下去不能保存)。
所以我改了几行代码，增加了CCPM混控之后可以飞了。
作者: johnniechang 时间: 2017-9-13 17:50
連續自旋會變成怎樣??
用horizon模式呢?
作者: roland-c 时间: 2017-9-13 18:00
连续自旋会慢慢往一个不确定的方向歪，可能跟直机自身的严重虚位也有关系。horizon(半自稳)我觉得没必要试，可以视作angle(自稳)+满舵翻滚。
angle(自稳)下连续自旋没问题，不会歪。
作者: cm767821 时间: 2017-9-15 13:25
真的很厲害,可以用f3飛控玩直機.
請問樓主要(如何)寫入那些代碼,讓直機可以飛....
作者: roland-c 时间: 2017-9-15 15:03
src\servos.c 和mixer.c 里面各增加一个混控即可。需要改动的地方：增加混控本身；增加飞控驱动主桨的部分(mixer.c里面写一个singleprop选项)；然后给"Heli 120"选项加入舵机驱动的清单。
大多数改动的部分已经发布在首贴中我的github页面上了。
作者: roland-c 时间: 2017-9-15 20:53
更新：Bug已经排掉，即将放出固件和说明。
作者: AH_678 时间: 2017-9-16 11:03
期待。。。。。。
作者: zhangpengsir 时间: 2017-9-17 19:56
抽风就是PID不适用，感度过高的表现，不是飞控的问题！
作者: roland-c 时间: 2017-9-17 20:48
本帖最后由 roland-c 于 2017-9-17 20:49 编辑
不是感度过高，是算法的问题。（感度过高是快速猛烈晃动....虽然看起来也是抽风）
曾经有个CC3D mini飞四轴(F330, 天行者20A，郎宇A2208，ATG8寸桨)，上电起飞经常瞬间侧翻。撞击后摆正，不重新上电，直接起飞也很容易侧翻。
（如果起飞瞬间没有侧翻的话飞行很正常）后来换PIX后再也没有发生类似的问题。
作者: zhangpengsir 时间: 2017-9-17 20:53
CC3D我个人也不喜欢，早就放弃了！
虽然pix调起来复杂，但还是pix比较稳定~
作者: roland-c 时间: 2017-9-17 20:57
cleanflight/betaflight系列飞控也很稳定
手里的naze32, F3EVO包括几个有刷的，随便怎么撞飞控都没事，上电自检瞬间通过(CC3D要很久)
作者: roland-c 时间: 2017-9-17 21:05
我觉得小直机(80-250mm)用小型的spF3可能比较划算，有正自稳(试过，切过去瞬间回正)，而且滤波也很强大(远比CC3D好)。
目前我时间不太多，手头也没有碳桨的450来测试。我正在考虑放出固件和说明，有兴趣的可以继续测试下去。
Esky目前的飞行状态已经和K8相差不多了，但飞机自身虚位太大，所以手感上没参考价值。
作者: zhangpengsir 时间: 2017-9-17 21:07
不错不错，加油！
作者: cm767821 时间: 2017-9-18 18:45
期待中........
作者: roland-c 时间: 2017-9-18 18:50
本帖最后由 roland-c 于 2017-9-18 18:51 编辑
到时候我会新开一贴。
目前主要在考虑说明的写法...可能需要介绍一些穿越的知识，特别是PID调节的问题，新手学起来可能比较难
(网上的教学视频都有问题，说得太简单了，说是“慢晃降I，快晃减P”，大机(包括大多轴，F330以上)要考虑很多别的问题)
作者: johnniechang 时间: 2017-9-18 20:29
我也想用在小雞上
一些功能很好用
例如加個小圖傳可以控上調pid看電壓電流
新的bf3.2也不用設定濾波了
半自穩大概可以用腳自旋翻
只是直機有些要求特殊
bf pc介面也不適合
只待慢慢完善了
作者: roland-c 时间: 2017-9-19 08:18
bf3.2的gyro滤波还是要自己设定的，D陷波(带阻)滤波自动了。我后面会另开一贴说明，bf的界面已经够用了，虽然没K8那么好用...
| 欢迎光临 5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年） (http://bbs.5imx.com/) |
Powered by Discuz! X3.3 |