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标题: SP Racing F3 直机固件和使用方法 [打印本页]
作者: roland-c 时间: 2017-9-19 18:40
标题: SP Racing F3 直机固件和使用方法
本帖最后由 roland-c 于 2018-5-9 15:13 编辑
2018.5.9 版本更新到3.4，由于lz没时间测试，不再更新
原本的betaflight固件没有直机ccpm混控，因此我在固件里加入了ccpm（120度）的混控，编译之后发在这里。
代码在这里，供参考：github.com/RolandChen/betaflight-Heli_120-NOT_TESTED
改动的主要部分在 github.com/RolandChen/betaflight-Heli_120-NOT_TESTED/tree/master/src/main/flight 下面的servos.c和mixer.c两个文件里。总体来说，cf/bf固件的混控自由度还是比较好的。
固件：百度云附件：betaflight_3.4.0_SPRACINGF3.hex
百度云附件：betaflight_3.4.0_SPRACINGF3EVO.hex
百度云附件：betaflight_3.2.0_Heli_SPRACINGF3EVO.hex
百度云附件：betaflight_3.2.0_Heli_SPRACINGF3.hex
直接用Betaflight调参软件，load local firmware 下载进去即开始运行。
NAZE32和CC3D(STM32F1系列)暂不支持，要改动的地方比较多。
使用说明：
首先是接线：（和我上一个帖子中有不同）
MOTOR 1 接一个副翼舵机，
MOTOR 2 接另一个副翼舵机，
MOTOR 3 接升降舵机
MOTOR 4 尾舵(默认宽频，窄频没测试过，似乎可以调节)
MOTOR 5 留空
MOTOR 6 接电调
然后，刷入固件之后，进入betaflight的调参界面。无论如何，先拆掉大小桨！！！
第一步，请确保cf给电调的信号是PWM！
非BLHeli电调是不会支持有刷/Oneshot/Dshot之类的信号
(, 下载次数: 39)
然后，首页其他的设置和穿越类似。不进行其他设置，我暂时没看出其他问题。
第二步，检查舵机的输出是否存在
方法：摇晃飞机，Servos中的1-4数值会在摇晃过程中发生变化。如果油门=0或者没接遥控的话，停止摇晃后数值会回中(1500)
如果数值不变，那么固件或者飞控有问题，无法进行后续操作，请直接跟帖回复。
(, 下载次数: 25)
第三步，给飞控接上接收机，并且在Receiver选项卡中检查中立点是否为1500。
这里的步骤我就不解释了，和穿越完全一样。Betaflight不能校准遥控器，因此只能自行调整微调/辅助微调来调节中立点。由于积分效应(和陀螺仪相同)，错误的中立点会导致飞机起飞前即翻！
第四步，舵机中立点和循环螺距调整
(, 下载次数: 39)
以上从左到右:
MID是舵机中点。请设置到舵臂垂直于舵机。
MIN是舵机最小值，MAX是舵机最大值。以不发生干涉为准。轻微偏差不会有影响。
CH1-A8在Betaflight中无效。(Betaflight改变舵机引脚分配必须进CLI，用resource命令修改。)
Direction and Rate: 舵机运动增益和反向。
Rate指的是舵机的运动幅度，因此利用Rate来调循环螺距。如果十字盘舵机行程一致，那么十字盘的三个舵机Rate绝对值相等。如果不一致，则需要分开调，保证十字盘始终保持水平。
测量循环螺距的方法：遥控器打死副翼或升降摇杆，读取螺距尺上的读数。（增益是负数->舵机反向）
不同于其他陀螺仪，在cf/bf固件中一旦确定一个Rate值(比如10度的循环螺距)，就不要再改变，否则PID要重调。升降和副翼的循环螺距可能有些不等，可能是因为F3固件没有"几何校正"。由于最后的PID的升降和副翼是分开调的，因此不影响。（目前我测试的时候用了8-10度，欢迎更多测试。）循环螺距无论如何，理论上只是相当于一个PID外面的系数，因此不影响飞行，但影响飞行的PID。
尾舵的Rate我设置成100%。
第五步：PID设置
理论上来说，确定了一个固定的循环螺距之后，各种飞机的起始参数也就确定了。由于起始参数因飞机不同而不同，因此希望大家能多提供一些PID结果，我能知道默认值的大概位置。
调试方法和穿越相同。为了防止炸鸡，首次调试的时候请把副翼设置成P=15, I=15，升降P设置成20, I=20，尾舵P设置成40。一般来说这个参数明显偏低，比较难飞(舵量很小很小，飞机很飘)，但至少不会起飞炸。我测试的结果，升降和副翼用默认参数，起飞基本上要炸。。。
这一部分以后我要更新。
(, 下载次数: 49)
第六步：滤波调节
直机震动比穿越大太多，因此开动态滤波，截止频率也降得很低。这部分的最佳参数因机而异，欢迎各种测试。可以先按照我的参数设置。
(, 下载次数: 23)
(, 下载次数: 27)
第七步(最后一步)：给出解锁区间。
遥控上相应设置油门和飞控的解锁开关(建议设置成同一个)。
(, 下载次数: 38)
最后，装桨，准备起飞。帖子可能写的不够详细，因此如果有疑问请跟帖提问。
作者: roland-c 时间: 2017-9-19 18:41
本帖最后由 roland-c 于 2018-5-9 15:10 编辑
18.5.9：ROLL两个舵机定义对调。停止更新。
百度云附件：betaflight_3.4.0_SPRACINGF3EVO.hex等
自己改的(3.2->3.4)：
1、恢复了官方删掉的yaw_d。使用CLI调参。这个参数可以抑制锁尾回弹
2、自稳的 I 强制=0，用作测试重心，或者起飞。
3、半自稳改成自稳，用作救机。
4、取消了官方熄火/上锁后 I 强制=0的设置，用于熄火降落。
官方改的(3.2->3.4)：
1、自旋修正 (命令行 Iterm_rotation 设置成ON)
2、Iterm_limit，即积分数值限制。防止起飞侧翻的重要数值，命令行里调节。
已知BUG：
在SPRacingF3上，油门数值需要设置成80~160us，粗略对应实际输出的1000~2000ms。暂时不清楚发生原因。。。
作者: johnniechang 时间: 2017-9-19 18:57
強力插樓推
有沒有辦法弄螺距/尾舵補償？
作者: roland-c 时间: 2017-9-19 19:09
负螺距的时候尾舵也是正的吧...我暂时还没想出bf里怎么实现舵机以"绝对值"运行，正螺距正补偿，负螺距还得正补偿...
作者: zhangpengsir 时间: 2017-9-19 19:10
强力支持楼主分享F3直机飞法！
作者: zhangpengsir 时间: 2017-9-19 19:10
这一点pix固件就要相对完善得多！
作者: m28 时间: 2017-9-19 19:26
技术贴，帮顶
作者: 嘀嘀嘀 时间: 2017-9-19 23:46
666，不过手里已经没有直机了
作者: skylight18 时间: 2017-9-20 15:30
666马上去买f3
作者: cm767821 时间: 2017-9-20 15:46
技术贴，一定要顶.
作者: －爱好者－ 时间: 2017-9-24 13:32
感谢提供，稍后学习。。。
作者: yangyh75 时间: 2017-9-25 09:51
顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶
作者: 逍遥龙四 时间: 2017-12-21 15:59
学习
这个得研究研究
作者: ttc 时间: 2017-12-22 00:54
f3飞直机应该不错。
作者: 1107jqw 时间: 2017-12-22 18:33
lz，666666666666666666，顶上去让更多人看到
作者: CPM 时间: 2017-12-23 00:20
原来直机也可以用飞控
作者: event 时间: 2017-12-27 13:22
这个飞控对振动很敏感吧？我用cc3d飞直升机，起飞的时候会侧翻，振动引起的
作者: roland-c 时间: 2017-12-27 17:30
我实验中似乎振动影响几乎没有，也不会侧翻，不过几个滤波器参数要调好。（主要是低通滤波器的截止频率要调低）
spF3的滤波能力还是不错的，桨不平的四轴飞起来不会侧翻（只是手感烂一点）。
作者: event 时间: 2017-12-27 20:10
roland-c 发表于 2017-12-27 17:30 
我实验中似乎振动影响几乎没有，也不会侧翻，不过几个滤波器参数要调好。（主要是低通滤波器的截止频率要 ...
我的地平线180飞机有救了
作者: event 时间: 2017-12-30 23:26
楼主，你好，我手头有一块f4飞控，你的固件无法安装，如何编译成f4支持的飞控？谢谢。
这些代码应该如何编译？有没有相关的资料，希望能看一下
作者: roland-c 时间: 2017-12-31 09:10
我手头没f4，编译出来没法测试...我把固件编译出来，你刷上去试试？另外你给个f4的型号，是EVO还是NEO还是OmnibusF4还是OmnibusF4SD还是什么别的F4? 不同的板固件不一样
编译有点麻烦的，我是在虚拟机上装ubuntu(其他的linux也行)，然后git clone下来再改一下配置，make....
好像一下子说不清了
作者: roland-c 时间: 2018-1-3 15:03
本帖最后由 roland-c 于 2018-1-3 15:04 编辑
这是spF3 EVO，显然太宽了，塞不进一般的450。
最近买了一个Kingkong spF3 非EVO，窄很多。估计不久后开始测试。
估计其他的微型F3/F3EVO/F4之类的板，需要外置舵机分电板才能装直机。
作者: roland-c 时间: 2018-1-15 22:33
最近把飞控换成kingkong spF3，比K8还小。
公布的spF3非EVO版本的固件正在测试中，遇到了一点麻烦，原因不明。
已知的问题有：
回传可能同升降舵机的信号冲突
电调的PWM脉宽要从1000~2000改成80~160。（这时候示波器上测得脉宽为1000~2000）
滤波的调法似乎不同
舵机输出信号的中点不能照抄F3EVO的，否则偏很多。。。
(, 下载次数: 23)
作者: event 时间: 2018-1-18 19:55
技术帖，支持一下。编译这玩意要装linux的
作者: roland-c 时间: 2018-1-18 21:13
虚拟机就行了
最近发现F3的质量参差不齐啊，
原来的F3 EVO自稳完全没问题的，现在的F3自稳，解锁几分钟歪几十度，根本没法用。
以前玩过的F3 EVO有刷也是这样，有的板子可以一直飞自稳，有的板子飞一会就会歪掉
作者: event 时间: 2018-1-18 21:42
roland-c 发表于 2018-1-18 21:13
虚拟机就行了
最近发现F3的质量参差不齐啊，
振动引起的，市面上的板子都不行。
作者: roland-c 时间: 2018-1-18 22:27
同一架直机，换个飞控就不行了。。。
作者: event 时间: 2018-1-18 23:14
roland-c 发表于 2018-1-18 22:27
同一架直机，换个飞控就不行了。。。
直升机还是用pixhawk飞控吧。传感器用的差一点，飞机性能就不一样，买p9x，或者雷讯的。乐迪的飞控已经炸鸡了
作者: xb12758951 时间: 2018-4-4 10:10
楼主。这个固件能拿来装伟力110吗？我感觉我受够伟力做的程序了。。。
作者: roland-c 时间: 2018-4-4 12:28
得换主板..而且f3的自旋没有补偿。
110的程序感觉还行啊，什么方面出问题了？
作者: roland-c 时间: 2018-4-4 12:31
p.s. 最近的测试中，spF3(非EVO)的自稳没问题了，高速航线和翻滚也没问题，不过因为usb口在外场调参的时候碎了，估计一时半会不会继续更新调试情况
作者: xb12758951 时间: 2018-4-4 13:18
roland-c 发表于 2018-4-4 12:28
得换主板..而且f3的自旋没有补偿。
110的程序感觉还行啊，什么方面出问题了？
就是飞航线的时候本来是低头的姿态。会突然水平。然后又恢复。会有两三次这样。不过好像都是飞到4分钟以后。但是下来量电池电压还有3.77v
作者: roland-c 时间: 2018-4-5 07:57
强烈建议检查舵机顺滑程度，可能这时候某个舵机拉力不足了
如果舵机正常的话，航线抬头后恢复原因一般是俯仰 P太低
作者: ＝爱好者＝ 时间: 2018-4-26 16:38
低通滤波器起什么作用，怎么选择数值。
作者: roland-c 时间: 2018-4-26 18:48
建议使用黑盒子来选择数值，具体的有很多专题教程，我接下来发几张图专门说一下
作者: roland-c 时间: 2018-4-26 19:00
以下是用spF3黑盒记录导出的时域图(Esky 450 / Kingkong micro spF3)。
在betaflight blackbox explorer中，鼠标单击右侧图例，即可产生左侧绿色的频域图。
Roll
(, 下载次数: 22)
Pitch
(, 下载次数: 25)
Yaw
(, 下载次数: 23)
（图中的滤波频率选择是错误的）
最左侧的频域 幅度 ，是飞机自身晃动和正常飞行和打舵产生的。
x轴，从左往右看，幅度衰减到0之后又开始提升，那么后面提升的部分就是振动的幅度。振动的频率远远高于飞机做动作的频率。
无论是低通滤波，还是带阻滤波，其目的都是消去后面的振动给PID算法带来的影响。
因此，找振动最大的两个峰，依次为其设置带阻滤波器。
低通频率越高，振动干扰越大，飞机响应速度越快。
作者: ＝爱好者＝ 时间: 2018-4-27 10:00
带阻滤波是滤除某个频率点周围（附近）的杂波
低通滤波是滤除大于某幅值的波，是这样的吧。
带阻我知道怎样通过betaflight blackbox explorer来看，低通我不知道怎么通过betaflight blackbox explorer看
作者: roland-c 时间: 2018-4-27 10:04
对的
低通是lpf，在图里是一条绿线
作者: ＝爱好者＝ 时间: 2018-4-27 10:19
本帖最后由 ＝爱好者＝ 于 2018-4-27 10:20 编辑
您能在betaflight blackbox explorer里具体给我标注一下，具体怎样看低通的幅值，指一下那个是吗？谢谢。
作者: roland-c 时间: 2018-4-27 11:47
暂时没法标注...绿线重叠了
等下次我重新导出blackbox文件的时候我重新上图
作者: roland-c 时间: 2018-5-9 15:12
2018.5.9 版本更新到3.4
之后不再更新
作者: xb12758951 时间: 2018-5-10 00:33
话说f3飞控能不能用来飞拉马呢？
作者: xb12758951 时间: 2018-5-10 00:34
mwc飞控都能直接飞拉马类型的或者直升机
作者: xb12758951 时间: 2018-5-10 00:34
是不是cf固件里面也没有直机的固件？
作者: roland-c 时间: 2018-5-10 08:15
对的。如果官方有的话，是我加的。cf/bf和mwc不一样，去掉了很多混控，然后滤波极大增强了，可以受得了六通道直升机的强烈震动。
拉玛机和六通道的机子不一样，是两个电调+两个舵机。
我可以写一个版本，但不知道能不能用。
另外，我手头有Esky lama v3的一块电调/陀螺板(四合一的一半)，还有一堆lama的配件，你要的话低价出给你。
作者: xb12758951 时间: 2018-5-10 09:52
roland-c 发表于 2018-5-10 08:15
对的。如果官方有的话，是我加的。cf/bf和mwc不一样，去掉了很多混控，然后滤波极大增强了，可以受得了六 ...
esky的能用d10控制吗？主要是想用f3发挥余热。因为好像说f3系列就是mwc转过来的。我买了几个3.5通的直升机。正打算改成拉马飞机。
作者: roland-c 时间: 2018-5-10 13:16
测试过，部分接收可以。
我手头一架Esky lamav4 用RX601+原装陀螺/电调板，可以控制。
用S603不能控制(一个电机抖动)
作者: roland-c 时间: 2018-5-10 13:24
我手头暂时没有多出来的F3板子，不过如果我没记错的话，用cf/bf原来的固件，自定义混控可能也能飞拉玛。
状态用custom_airplane
然后逻辑如下
mixer:
Motor 1 <- THR
Motor 1 <- RUD_stabilize反向
Motor 2 <- THR
Motor 2 <- RUD_stabilize
smix:
Servo 1 <- AIL
Servo 2 <- ELE
CLI语法有点忘记了，和写代码用的语法不一样
作者: xb12758951 时间: 2018-5-10 15:10
roland-c 发表于 2018-5-10 13:24
我手头暂时没有多出来的F3板子，不过如果我没记错的话，用cf/bf原来的固件，自定义混控可能也能飞拉玛。
...
那你的配件怎么出。本来打算是用mwc做的。可是昨天测试了下把521给烧了。在考虑是不是用一个f3有刷来做。可是查看了下地面站貌似并不支持拉马
作者: roland-c 时间: 2018-5-10 15:15
我这几天抽空拍照上图esky拉玛 不含壳，脚架，四合一，桨，其他的全部完好(有电机和舵机)，多送一支金属上中联，60
原装电调/陀螺板 20
有刷F3可能无法输出舵机信号，也无法接收PWM遥控信号...
作者: xb12758951 时间: 2018-5-10 16:06
roland-c 发表于 2018-5-10 15:15
我这几天抽空拍照上图esky拉玛 不含壳，脚架，四合一，桨，其他的全部完好(有电机和舵机)，多送一支金属 ...
有刷f3可以输出pwm信号。已经有人把有刷的那个f3用来飞固定翼了。引出引脚就行了。f3和f4都不支持接收pwm信号吧
作者: roland-c 时间: 2018-5-10 17:15
理论上支持，实际上我没试过。
以前的NAZE32/cf也说支持PWM输入，实测大多数接收的PWM都不认...
作者: xb12758951 时间: 2018-5-10 17:59
唉。。。而且也没有留接口
作者: xb12758951 时间: 2018-5-10 18:03
所以打算用卫星加f3有刷加玩具飞机做个拉马。就是不知道f3的飞控能飞拉马不。还有十字盘是90度的还是120度的。
作者: xb12758951 时间: 2018-5-10 18:03
十字盘我打算用3d打印。轴承都买好了
作者: roland-c 时间: 2018-5-10 20:48
是无副翼拉玛，还是有副翼拉玛，还是锤子拉玛？
代码有一点点不一样的。
十字盘角度和相位差都会影响混控...
作者: roland-c 时间: 2018-5-10 20:58
拉玛的主要问题是容易打桨...
作者: xb12758951 时间: 2018-5-10 23:10
拉马不是都是锤子机吗。是锤子拉马。十字盘可以自己做。用3d打印。做120度的
作者: xb12758951 时间: 2018-5-11 20:49
roland-c 发表于 2018-5-10 20:48
是无副翼拉玛，还是有副翼拉玛，还是锤子拉玛？
代码有一点点不一样的。
大神请问下怎么把f3调成能飞拉马。
作者: 江南八号 时间: 2018-8-2 11:36
请问楼主任意一款飞控都可以么
作者: roland-c 时间: 2018-8-2 11:57
只有spF3和spF3EVO。目前停更了。
作者: 江南八号 时间: 2018-8-8 11:37
用f4v3调了，但是没成功，固件刷好之后电机会转了舵机不通电，不知道什么原因
作者: roland-c 时间: 2018-8-8 15:50
用resource命令重分配引脚了没？
飞控太多，我的固件只定义过F3和F3EVO的引脚，F4没定义过，要手动调。
作者: 江南八号 时间: 2018-8-9 00:24
roland-c 发表于 2018-8-8 15:50
用resource命令重分配引脚了没？
飞控太多，我的固件只定义过F3和F3EVO的引脚，F4没定义过，要手动调。
...
没敢调，应为好像引脚的插口和定义不一样了和f3
作者: roland-c 时间: 2018-8-9 10:38
直接键入resource，然后看看F4的引脚分配，把Motor1~4相应调成Servo1~4即可
作者: 云中火 时间: 2018-8-9 15:27
支持技术贴
作者: 江南八号 时间: 2018-8-10 11:34
roland-c 发表于 2018-8-9 10:38
直接键入resource，然后看看F4的引脚分配，把Motor1~4相应调成Servo1~4即可
OK，我试试，多谢指教，
作者: xb12758951 时间: 2018-10-9 16:21
楼主。请问一下能不能吧尾舵机的pwm信号改成驱动mos？这样就能用在尾电机的机子上了
作者: xb12758951 时间: 2018-10-9 16:25
用有刷f3的板子是不是要重新定义引脚？
作者: Yliangding 时间: 2018-10-10 08:49
哇....厉害了.
作者: roland-c 时间: 2018-10-14 17:14
最近一个版本改了。不过因为系统出问题，要过一段时间再编译了...如果有更新，我会跟帖
作者: roland-c 时间: 2018-10-14 17:15
我还没试过...
理论上不用。但可能要从很细小的引脚上引线，或者拆MOS来引线。
作者: DoPerfect 时间: 2018-10-29 09:33
好帖 手里刚好有个穿越退下来的F3 可以试一试
作者: roland-c 时间: 2018-11-1 18:09
(, 下载次数: 13)
系统已经修复，最新版本的固件开始调试。
3.4 -> 4.0，原版固件修改的东西太多了，不知道会出什么意外的BUG。
以前发的3.4固件稳定性没问题。（3.2也没问题，但没有自旋纠正）
飞了几十块电，唯一的问题是yaw的 I 不能太大，否则翻滚的时候尾巴会歪很多。
作者: 上高峰 时间: 2019-4-3 21:59
这个很好，必须顶！
作者: 逆袭 时间: 2019-12-29 00:17
楼主，那个固件的连接失效了能在发下固件吗？谢谢
作者: Philippewan 时间: 2021-6-18 13:50
太棒了!簡直神人!
作者: JcHai 时间: 2022-1-11 14:21
你好 请问你用的飞控带罗盘的吗
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