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标题: 新年第一贴，从多轴转行机器人第一贴。 [打印本页]
作者: runbing1314    时间: 2018-1-2 12:07
标题: 新年第一贴，从多轴转行机器人第一贴。
一年前折腾多轴，现在准备折腾机器人。发一个断断续续折腾一年的成果。31路舵机，arduino+32路舵机控制板，硬件完成90％，软件还是0。
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作者: 卓力格图king    时间: 2018-1-2 14:19
舵机够多！
作者: crazy1314    时间: 2018-1-2 15:46
觉得多足不如人形的可玩性高呢，因为足多导致光是行走这块编程就很复杂，人形的话17路基本就够了，可编程动作更多，觉得可玩性要高一些
另外现在都在搞串行总线控制了，总线舵机串连省线美观，带角度回馈，可玩性更高
我和楼主差不多  之前玩航模，后做数控雕刻机，用雕刻机做了个铝六轴机械手，现在又喜欢上了机器人，正在做前期准备，先从学习做起

最后希望楼主成功
作者: 单叶螺旋桨    时间: 2018-1-2 22:01
机器人的技术要求高，佩服佩服
作者: runbing1314    时间: 2018-1-9 17:27
crazy1314 发表于 2018-1-2 15:46
觉得多足不如人形的可玩性高呢，因为足多导致光是行走这块编程就很复杂，人形的话17路基本就够了，可编程动 ...

咱俩很像，我是先diy雕刻机，后航模，现在机器人。谢谢你的建议，囊中羞涩导致没用总线舵机，要是在做一个的话我就用总线。
作者: runbing1314    时间: 2018-1-9 17:27
单叶螺旋桨 发表于 2018-1-2 22:01
机器人的技术要求高，佩服佩服

客气客气，共同进步
作者: hobbie    时间: 2018-1-13 03:00
crazy1314 发表于 2018-1-2 15:46
觉得多足不如人形的可玩性高呢，因为足多导致光是行走这块编程就很复杂，人形的话17路基本就够了，可编程动 ...

串行舵机买什么好？控制板用什么？我是先直升机、多轴，现在蚊车，想弄人形机器人。

作者: crazy1314    时间: 2018-1-16 10:44
hobbie 发表于 2018-1-13 03:00
串行舵机买什么好？控制板用什么？我是先直升机、多轴，现在蚊车，想弄人形机器人。

我现在还在学习阶段，做前期可行性分析，主要也是和楼主一样  钱紧
但在我不断的查找中发现  某宝中收  UBTECH 配件  或 阿尔法机器人配件
会看到一个16路串行总线舵机的白色机器人  就差主控板
这个机器人个人觉得性价比很高，因为机器人主体制作起来太费工了，最后可能还不好看
这个现成的机器人拿来就可以用，串行总线控制板也有的卖，就是后期编成需要再研究
本人还在犹豫中（做各种分析 准备... ...）
算是给大家一个建议

作者: crazy1314    时间: 2018-1-16 10:45
hobbie 发表于 2018-1-13 03:00
串行舵机买什么好？控制板用什么？我是先直升机、多轴，现在蚊车，想弄人形机器人。

我现在还在学习阶段，做前期可行性分析，主要也是和楼主一样  钱紧
但在我不断的查找中发现  某宝中收  UBTECH 配件  或 阿尔法机器人配件
会看到一个16路串行总线舵机的白色机器人  就差主控板
这个机器人个人觉得性价比很高，因为机器人主体制作起来太费工了，最后可能还不好看
这个现成的机器人拿来就可以用，串行总线控制板也有的卖，就是后期编成需要再研究
本人还在犹豫中（做各种分析 准备... ...）
算是给大家一个建议

作者: hobbie    时间: 2018-1-21 18:57
crazy1314 发表于 2018-1-16 10:45
我现在还在学习阶段，做前期可行性分析，主要也是和楼主一样  钱紧
但在我不断的查找中发现  某宝中收   ...

最近在家乐福看到很多99元、199元的机器人，外观和ubtech的差不多，不知道能当硬件平台么，更加便宜。


作者: scu319hy    时间: 2018-1-25 22:35
这是我在TB上买的二手UBTECH舵机装的六足机器人，二手舵机很便宜(没配件，全靠自己搞，这一堆舵机的价格只够买1/3只新货)，效果还行。就是功能差点意思。和楼主交流一下经验。昨天才写的测试程序，走起来很难看。见笑了
?spm=a2hzp.8244740.0.0[/media]

作者: crazy1314    时间: 2018-1-26 14:43
hobbie 发表于 2018-1-21 18:57
最近在家乐福看到很多99元、199元的机器人，外观和ubtech的差不多，不知道能当硬件平台么，更加便宜。

...

那种外表看起来很像的都是玩具啊，真正的儿童玩具
各个能动关节的移动都是小电机带减速齿轮，前后行走是脚下有轮子
而且各个关节能动量非常小，讲个故事儿歌啥的讨小孩喜欢的东西啊

优必选机器人全新的约四千元呢，我推荐的配件框架四百元左右
和玩具那种机器人完全不是一个概念啊
建议你还是多了解一下机器人的相关信息

作者: crazy1314    时间: 2018-1-26 14:51
scu319hy 发表于 2018-1-25 22:35
这是我在TB上买的二手UBTECH舵机装的六足机器人，二手舵机很便宜(没配件，全靠自己搞，这一堆舵机的价格只 ...

您好，您买的是UBTECH的串行总线舵机吗？这个舵机的通讯协议你给解出来了吗？
正在研究如何控制这个总线舵机，能给讲讲如何控制吗？
上网看到很多总线舵机控制板  都是只能控制自家的舵机  
但这种控制板好处是有上位图形化软件  可以非常简单的编成控制  但因为通讯协议的原因都控制不了其它家的舵机
所以想请教一下

非常感谢

作者: scu319hy    时间: 2018-1-26 20:12
crazy1314 发表于 2018-1-26 14:51
您好，您买的是UBTECH的串行总线舵机吗？这个舵机的通讯协议你给解出来了吗？
正在研究如何控制这个总线 ...

下图是半双工总线的逻辑，其实很简单，一个二极管就可以搞定了。rx默认拉高，接二极管正级，tx接二极管负级。 然后rx端可以直接连舵机的数据线。这样只是数据有回显，但可以正常与所有舵机通信。我现在就是用一个蓝牙串口连的舵机，直接电脑远程控制。比用单片机方便多了。
(, 下载次数: 95) 下面是通信协议，二手舵机不是全支持，有些参数意义不明，但基本使用没问题。

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作者: hobbie    时间: 2018-1-27 02:17
crazy1314 发表于 2018-1-26 14:43
那种外表看起来很像的都是玩具啊，真正的儿童玩具
各个能动关节的移动都是小电机带减速齿轮，前后行走是 ...

嗯，是的，后来我仔细观察了下，这种便宜机器人的“舵机”，类似玩具遥控车里的方向控制，不是比例的。

作者: crazy1314    时间: 2018-1-29 13:22
scu319hy 发表于 2018-1-26 20:12
下图是半双工总线的逻辑，其实很简单，一个二极管就可以搞定了。rx默认拉高，接二极管正级，tx接二极管负 ...

您好，
首先非常感谢您的回复
按着您的说法  把RX 与TX之间接一个二极管即可 是不是意味着就不用管通讯协议了呢（另 二极管选什么样的呢 IN4148行吗）
请看我附上的图片  用这种串行总线驱动板 能驱动优必选的串行舵机吗？
本人搞电器维修的对单片机程序这块了解的很少，所以想模块化控制
帮忙把你的解决方案拍照并详细描述一下啊
非常  非常 感谢

作者: scu319hy    时间: 2018-1-29 22:12
crazy1314 发表于 2018-1-29 13:22
您好，
首先非常感谢您的回复
按着您的说法  把RX 与TX之间接一个二极管即可 是不是意味着就不用管通讯 ...

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原理就是这样，TX发送时可以拉低DATA的电平。DATA发数据时，TX处于高电平，不影响RX收数据。我实验过4148可以用，不过我自己后来用的是SS14。
协议还是要用的，我是直接用蓝牙串口接的舵机，直接从电脑控制舵机。你发的这个模块我没用过，不知道能不能支持这个舵机。

作者: runbing1314    时间: 2018-2-4 18:53
hobbie 发表于 2018-1-13 03:00
串行舵机买什么好？控制板用什么？我是先直升机、多轴，现在蚊车，想弄人形机器人。

不好意思，最近事情多，才看到信息。我也不知道该怎么推荐，我做这个的时候当时资金紧张，就找了一个便宜的有牌子的数字舵机，号称20kg，电压6-7.2v，电压就狠了2-3a。我也这是我第一个机器人，没仔细研究就上马。
作者: runbing1314    时间: 2018-2-4 18:54
crazy1314 发表于 2018-1-16 10:44
我现在还在学习阶段，做前期可行性分析，主要也是和楼主一样  钱紧
但在我不断的查找中发现  某宝中收   ...

你说的我也看见过，心里也痒痒过，可惜没时间研究啊！
作者: runbing1314    时间: 2018-2-4 18:56
hobbie 发表于 2018-1-21 18:57
最近在家乐福看到很多99元、199元的机器人，外观和ubtech的差不多，不知道能当硬件平台么，更加便宜。

...

我感觉不可以，自由度很少，我见过的手臂只有肩关节可以动腿部只有屁股可以，膝关节能动但是角度太小。它的运动是靠脚下两个轮子。
作者: runbing1314    时间: 2018-2-4 18:59
scu319hy 发表于 2018-1-25 22:35
这是我在TB上买的二手UBTECH舵机装的六足机器人，二手舵机很便宜(没配件，全靠自己搞，这一堆舵机的价格只 ...

比我进度快，我的现在还在桌子上瞎蹦呢！
作者: Bloodsucker    时间: 2018-2-7 17:49
六足？怎么用30多个舵机？
作者: runbing1314    时间: 2018-2-8 20:26
Bloodsucker 发表于 2018-2-7 17:49
六足？怎么用30多个舵机？

上面还有六条腿12个舵机，中间有个变形舵机。
作者: Bloodsucker    时间: 2018-2-8 23:22
runbing1314 发表于 2018-2-8 20:26
上面还有六条腿12个舵机，中间有个变形舵机。

类似于老外的球状六足？
作者: 水车    时间: 2018-2-12 08:53
scu319hy 发表于 2018-1-25 22:35
这是我在TB上买的二手UBTECH舵机装的六足机器人，二手舵机很便宜(没配件，全靠自己搞，这一堆舵机的价格只 ...

我也是买的优必选的舵机卖家买有给协议,一怒之下自己重写了舵机程序,改成了mavlink2协议

作者: runbing1314    时间: 2018-2-12 13:45
Bloodsucker 发表于 2018-2-8 23:22
类似于老外的球状六足？

差不多，装上外壳就是球形六足。
作者: scu319hy    时间: 2018-2-12 16:49
水车 发表于 2018-2-12 08:53
我也是买的优必选的舵机卖家买有给协议,一怒之下自己重写了舵机程序,改成了mavlink2协议

高手，能给程序参考一下不？我之前也打算自己搞一下，但懒得去分析GPIO的映射关系。





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