修正了抗炸机功能在飞机处于失控保护状态启动时，会导致飞机立即上锁的bug。
修正了HOOT数传不工作的bug，更新了大量错误代码。
修正了当反复解锁上锁时，抗炸机功能依然保持启动的bug，以及抗炸机功能造成的BB响不启动bug。
合理优化系统组件，当飞控不启用Dshot通讯协议时，取消电调的传感器功能。
为CRSF接收机改善了MSP帧协议控制，使得与openTX的LUA脚本通讯更为稳定。
优化调整了CRSF接收机控制信号和数传的刷新率和帧时序。
把原来用于优化改善ICM20680陀螺仪数值溢出的slew过滤器，用在MPU6500系列陀螺仪中，//主要用于改善飞机炸机后绕Yaw轴高速自旋的问题，这个问题已查阅了很多资料，稍后展开。
修复了OSD图像中，GPS的卫星图像显示不完全问题。
为CLI命令行增加丢失的MSP主程序入口问题。//主要用于解决调参软件无法识别SP Racing F3 OSD/PDB 飞控，无法对其进行配置的问题。
修复了主程序中语句顺序错误。
修复了OSD的回家箭头显示错误问题。
修复了CLI命令中解锁飞控的标志位显示问题。
现在你可以在OSD中看到是什么故障原因导致飞机不能解锁。
修正了当启用电调传感器时，黑匣子记录无法记录电流值数据的bug
改善了3D模式的解锁条件。