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标题: 为什么副翼 和升降的陀螺不是锁定式的？ [打印本页]
作者: cmz452771459    时间: 2018-1-12 10:43
标题: 为什么副翼 和升降的陀螺不是锁定式的？
如题，尾陀螺是锁定式的，为啥副翼和升降不是呢？
作者: yxldragon    时间: 2018-1-12 12:09
锁定还怎么飞3D
作者: kdsrjx    时间: 2018-1-12 12:17
锁尾更确定的来说是定点，尾部的定点，我想飞控的自稳，定高，定点对副翼，升降的修正类似于陀螺仪对尾部的修正吧。
作者: cmz452771459    时间: 2018-1-12 12:25
yxldragon 发表于 2018-1-12 12:09
锁定还怎么飞3D

你说的那个是自稳模式。锁定式不是自稳模式。你看看尾巴，打尾舵了尾舵机会回中吗？不回中就是锁定模式，回中就是速率模式，尾舵锁定模式影响你飞3D了吗？ 副翼和 升降都是速率模式。
作者: cmz452771459    时间: 2018-1-12 12:37
kdsrjx 发表于 2018-1-12 12:17
锁尾更确定的来说是定点，尾部的定点，我想飞控的自稳，定高，定点对副翼，升降的修正类似于陀螺仪对尾部的 ...

不是，自稳模式是宏观上看是 控摇杆输入 与 机体倾斜角度 的函数关系，摇杆偏移量不变机体倾斜角度就不变。手动模式则是 控摇杆输入 与 机体翻转速度的函数关系，摇杆偏移量不变机体翻滚速度就不变。 锁定模式是 外界风力6m/s把尾巴吹偏了10度，那么陀螺会让尾舵补偿10度，把尾巴扶正。速率模式是，外界风力6m/s持续吹尾巴5s，那么陀螺就让尾舵机产生相反的推力抵抗，干扰停止后至于尾巴相对之前偏移了多少，就不管了。
作者: mmyyhh7532    时间: 2018-1-12 12:45



三轴陀螺仪的升降和副翼就是锁定模式！

作者: cmz452771459    时间: 2018-1-12 12:50
mmyyhh7532 发表于 2018-1-12 12:45
三轴陀螺仪的升降和副翼就是锁定模式！

那为什么会自动回中？
作者: AudioCAT    时间: 2018-1-12 12:56
问题搞复杂了吧？
锁尾是为了抑制直机特有的反自旋，这种自旋不是需要的飞行状态，必须锁。而滚转和俯仰是飞机必须具有的飞行动作，所以副翼和升降舵不能锁

作者: cmz452771459    时间: 2018-1-12 13:06
AudioCAT 发表于 2018-1-12 12:56
问题搞复杂了吧？
锁尾是为了抑制直机特有的反自旋，这种自旋不是需要的飞行状态，必须锁。而滚转和俯仰是 ...

那以前 非AVCS陀螺出现以前是怎么锁的呢？
作者: pilotgaowei    时间: 2018-1-12 14:22
你把十字盘鱼眼用502粘死   只能变距   这就是你所谓的锁定效果   飞飞试试看吧
作者: cmz452771459    时间: 2018-1-12 14:27
pilotgaowei 发表于 2018-1-12 14:22
你把十字盘鱼眼用502粘死   只能变距   这就是你所谓的锁定效果   飞飞试试看吧

如果这就是你所谓的锁定效果，那你就先把尾巴用502粘死吧。
作者: pilotgaowei    时间: 2018-1-12 14:31
cmz452771459 发表于 2018-1-12 14:27
如果这就是你所谓的锁定效果，那你就先把尾巴用502粘死吧。

我的没有尾巴啊    是 双旋翼共轴嘀

作者: cmz452771459    时间: 2018-1-12 14:32
pilotgaowei 发表于 2018-1-12 14:31
我的没有尾巴啊    是 双旋翼共轴嘀

哦，那就锁差动装置呗！
作者: qjc    时间: 2018-1-12 15:03
锁定式起飞过程容易出问题，开发难度高一些。
作者: cmz452771459    时间: 2018-1-12 15:40
qjc 发表于 2018-1-12 15:03
锁定式起飞过程容易出问题，开发难度高一些。

醍醐灌顶！！！难怪我模拟器飞行时 副翼和升降用锁定模式，起飞那会儿旋翼面老偏向某一侧，推油门慢了秒炸。必须快速升空，立即修正。
作者: yziml21210    时间: 2018-1-13 02:10
三轴陀螺是锁定的 在空中并不会自动回中。地面调试才能看到慢慢回中的现象 这是厂家故意设置的。而且不同厂家的陀螺仪现象还不同
作者: AudioCAT    时间: 2018-1-13 04:06
cmz452771459 发表于 2018-1-12 13:06
那以前 非AVCS陀螺出现以前是怎么锁的呢？

这问题我这个新手可回答不了，我飞机还没装完呢，还没体验过飞的感觉
AVC前我想应该肯定是普通模式吧
直机的锁定能力似乎最明显体现在悬停上，真机还是主要依赖多普勒雷达，至少能有效抑制漂移和保持比较精确的高度，模型这方面差得很远，这问题越想越远，想来想去就想到没有电子设备的年代那种纯机械方式的锁尾加人工不停的修正

作者: AudioCAT    时间: 2018-1-13 04:14
yziml21210 发表于 2018-1-13 02:10
三轴陀螺是锁定的 在空中并不会自动回中。地面调试才能看到慢慢回中的现象 这是厂家故意设置的。而且不同厂 ...

我一直在想调试时那三个舵机为什么是缓慢回中而不是实时随杆回中

作者: cmz452771459    时间: 2018-1-13 07:21
AudioCAT 发表于 2018-1-13 04:06
这问题我这个新手可回答不了，我飞机还没装完呢，还没体验过飞的感觉
AVC前我想应该肯定是普通 ...

真机悬停稳漂移小是因为质量大(干扰产生的影响小），制造精度高，有GPS定位。雷达可能有点关系，猜测是舰载机降落用，但现在应该都用激光对位了。
作者: cmz452771459    时间: 2018-1-13 07:41
yziml21210 发表于 2018-1-13 02:10
三轴陀螺是锁定的 在空中并不会自动回中。地面调试才能看到慢慢回中的现象 这是厂家故意设置的。而且不同厂 ...

你根本就没搞清楚锁定 和 速率模式的原理。锁定模式锁定的是原来的位置，飞机在地面未启动时你人为让尾巴旋转一个角度，陀螺检测角度位置发生了变化，所以打舵调整滑块消除角度位置的偏移，偏移量不 补偿上，尾舵滑块永远不回到原来的位置。还有，陀螺仪很蠢的，根本就不知道飞机到底是在空中还是在地面，飞机是真的在飞还是被人举托在空中。
作者: 老金    时间: 2018-1-13 07:42
简单说，因为控制环路没有和油门联动，副翼和升降不能”锁定”, 只能用速率模式，和固定翼不能用锁定模式一样道理
作者: cmz452771459    时间: 2018-1-13 07:49
老金 发表于 2018-1-13 07:42
简单说，因为控制环路没有和油门联动，副翼和升降不能”锁定”, 只能用速率模式，和固定翼不能用锁定模式一 ...

与油门没关系。尾旋翼难道和油门回路联动了？尾巴就不是锁定式的了？
作者: hs987654321    时间: 2018-1-13 10:15
本帖最后由 hs987654321 于 2018-1-13 10:23 编辑

回中是因为你没有飞，为了方便调试就缓慢回中了。飞起来有震动的话，就不回中了。
至于具体区别，速率模式只会短时间往回修正，如果那个时间飞机还没有回位，比如风太大什么的，十字盘回中，飞机会稳定在新的位置。
而锁定模式会记住你摇杆回中后飞机的最后位置，他会不停修正直到飞机回位，十字盘才回中。
还有一种自平模式，一般称为6轴模式，机制类似锁定模式，区别是它总要修正回水平状态，而不是保持最后的姿态。

其他陀螺我不清楚，但是CGY750的十字盘是明确有锁定模式的。不过因为总要手动修正，其实用哪种模式实际手感区别不大，也就悬停时候可能会感觉出一点。


作者: 老金    时间: 2018-1-13 10:23
cmz452771459 发表于 2018-1-13 07:49
与油门没关系。尾旋翼难道和油门回路联动了？尾巴就不是锁定式的了？

严谨点说是和油门和螺距的联动。少打了螺距两个字。
作者: cmz452771459    时间: 2018-1-13 10:26
老金 发表于 2018-1-13 10:23
严谨点说是和油门和螺距的联动。少打了螺距两个字。

和那个没关系。。。
作者: 老金    时间: 2018-1-13 10:49
cmz452771459 发表于 2018-1-13 10:26
和那个没关系。。。

吃瓜群众只要知道，即使锁尾，也必须在转速上来，有足够动力的时候才有可能完成，否则锁尾无从谈起。那么为什么副翼和升降不能用锁定模式就很容易理解了。懂自动控制基本原理的欢迎线下交流。
作者: Hawk208    时间: 2018-1-13 10:57
CGY750的三轴都可以调成AVCS锁定模式
但是油门有联动。


作者: hs987654321    时间: 2018-1-13 11:56
油门是跟尾巴联动的，预补偿，不是螺距
作者: lccmccz    时间: 2018-1-13 14:53
好多為甚麼！不如跟著做！
作者: C8051    时间: 2018-1-13 15:52
我觉得大部分的三轴陀螺仪副翼和升降是锁定的，可以摇动直机只要十字盘始终保持水平就是锁定状态
作者: C8051    时间: 2018-1-13 16:00
至于用遥控器动过十字盘后十字盘缓慢回平，是设定了锁定时间.
作者: roland-c    时间: 2018-1-13 16:52
看各位楼上的说法，锁定似乎就是PID中的 I
作者: cmz452771459    时间: 2018-1-13 17:03
roland-c 发表于 2018-1-13 16:52
看各位楼上的说法，锁定似乎就是PID中的 I

应该是的。
作者: C8051    时间: 2018-1-13 17:05
roland-c 发表于 2018-1-13 16:52
看各位楼上的说法，锁定似乎就是PID中的 I

PID是实现锁定的方法，锁定就是保持
作者: yziml21210    时间: 2018-1-15 11:15
cmz452771459 发表于 2018-1-13 07:41
你根本就没搞清楚锁定 和 速率模式的原理。锁定模式锁定的是原来的位置，飞机在地面未启动时你人为让尾巴 ...

最简单的测试。在有风的天气 飞机飞到很高0螺距松杆 看飞机本身的姿态会不会改变。机身感度设置合适的时候是不会发生改变的，只会漂移走。如果是非锁定模式飞机在一段时间后可能会翻，因为角度没锁住
作者: mmyyhh7532    时间: 2018-1-15 13:41
cmz452771459 发表于 2018-1-12 12:50
那为什么会自动回中？

十字盘回中才能锁定，不回中会继续翻滚！
十字盘和尾舵的区别是尾舵要一直抵抗反扭力，反扭力被平衡后并不会消失，所以尾舵不能回中要保持现有位置。十字盘倾斜飞机就会继续翻滚，十字盘回中，才能锁定飞机的姿态！

三轴陀螺仪的尾舵和十字盘都是锁定模式，回不回中有区别是因为尾舵一直有反扭力，但是十字盘没有反扭力。


作者: AudioCAT    时间: 2018-1-15 14:21
本帖最后由 AudioCAT 于 2018-1-15 14:35 编辑
mmyyhh7532 发表于 2018-1-15 13:41
十字盘回中才能锁定，不回中会继续翻滚！
十字盘和尾舵的区别是尾舵要一直抵抗反扭力，反扭力被平衡后并 ...

这样就认定陀螺仪对升降副翼的控制属于锁定模式是不对的，因为如果这样就叫锁定，那无论航模和真机的所有舵面控制不都是锁定模式了吗？汽车打舵转向后方向盘也必定回中，而汽车维持在转向后新的方向，那汽车的方向也属于锁定模式？

持续的抵抗某种运动趋势才能叫锁定，简单问题非要搞复杂






作者: cmz452771459    时间: 2018-1-15 18:58
mmyyhh7532 发表于 2018-1-15 13:41
十字盘回中才能锁定，不回中会继续翻滚！
十字盘和尾舵的区别是尾舵要一直抵抗反扭力，反扭力被平衡后并 ...

我是说地面静止状态，拿着飞机倾斜之后，十字盘为什么要反向倾斜然后回中。飞行状态下，十字盘当然是回中的。

作者: cmz452771459    时间: 2018-1-15 19:01
mmyyhh7532 发表于 2018-1-15 13:41
十字盘回中才能锁定，不回中会继续翻滚！
十字盘和尾舵的区别是尾舵要一直抵抗反扭力，反扭力被平衡后并 ...

三轴陀螺仪通电静止状态，机体一个角度后，十字盘快速或者缓慢回中的话就不是 、不是、不是锁定式的。

作者: Hawk208    时间: 2018-1-17 08:55
AudioCAT 发表于 2018-1-15 14:21
这样就认定陀螺仪对升降副翼的控制属于锁定模式是不对的，因为如果这样就叫锁定，那无论航模和真机的所有 ...

汽车的转向系统的确是锁定式的。。。
保持汽车直线行驶

作者: silverice    时间: 2018-1-17 09:25
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
作者: garyifly    时间: 2018-1-17 10:13
楼主没明白陀螺仪和加速度计，在飞控(陀螺仪)运行时对飞机的影响。没有明白锁尾时是飞控(陀螺仪)怎么工作的
作者: cmz452771459    时间: 2018-1-18 09:33
garyifly 发表于 2018-1-17 10:13
楼主没明白陀螺仪和加速度计，在飞控(陀螺仪)运行时对飞机的影响。没有明白锁尾时是飞控(陀螺仪)怎么工作的 ...

我看你才没明白。
作者: cmz452771459    时间: 2018-1-18 09:58
C8051 发表于 2018-1-13 17:05
PID是实现锁定的方法，锁定就是保持

这才是正解！速率模式不对时间积分的，外界干扰消失补偿就消失，具体尾巴位置相对原来偏移了多少，陀螺就不管了。 锁定模式对时间积分，所以即便外界干扰消失了，如果陀螺计算出外界干扰的 时间积分量＞补偿力的时间积分量 ，那么补偿还会继续。直到两者积分量之差为零，或者截断误差小于程序内设定值。

太多人都是一种感性认识，10公斤棉花和10公斤铁哪个重，很多人都会说当然是铁重。1kg铅球和 3kg铅球同时同一高度落下，很多人都会回答当然是3kg的铅球先落下。




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