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标题: 新做的六足机器人摆拍^_^ [打印本页]

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作者: scu319hy    时间: 2018-1-23 10:30
标题: 新做的六足机器人摆拍^_^
花了一周的时间打印了六足机器人，用了几大包螺丝。昨天终于组装完了，做了个供电板。后面可以开始写控制代码了。先摆拍一个 (, 下载次数: 145)

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个头有点大，有1.3公斤了。

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作者: YDCHAO    时间: 2018-1-23 10:56
看着很牛逼的样子

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作者: zgzhangxiao    时间: 2018-1-23 11:51
很实用的样子

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作者: xiaobao147    时间: 2018-1-23 14:07
     

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作者: WAMX168    时间: 2018-1-23 16:53
好高大上

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作者: 柒柒四十九    时间: 2018-1-24 13:56
大侠，有六足的打印模型资料和控制原理资料吗？可以共享一下否？

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作者: scu319hy    时间: 2018-1-25 11:08

柒柒四十九 发表于 2018-1-24 13:56
大侠，有六足的打印模型资料和控制原理资料吗？可以共享一下否？

模型是我自己专门针对我这个舵机画的，回头可以发给你一份，但你不见得能用得上控制资料我这还真没有，我都是想到哪里做哪里。

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作者: scu319hy    时间: 2018-1-25 21:51
走起来~
?spm=a2hzp.8244740.0.0[/media]

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作者: scu319hy    时间: 2018-1-25 22:18
有朋友要模型和资料，下面简单贴出来，因为这个是专门针对我买的舵机设计的结构，可能不是很通用，但可以参考一下。
整体视图
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单个机械臂及baozha图
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这是打印模型的STL文件，大家也可以参考一下。
百度云附件：STL 模型.zip   

关于控制，我是自己瞎折腾的，没什么资料可供大家参考的。思路可以给大家参考一下，
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这是控制移动的测试代码，无非是先计算出移动的步态模型(根据机械模型建立运动的数学模型，解出关键点的舵机参数。后面打算做成实时计算的)，然后按三条腿一组的方式分组交错控制。可以看到，我在腿的定义里，6条腿被分成两组，相位差一半。后面就是往复运动了。不同的移动方向，转圈等等，无非是数学模型有点差异。
也可以每条腿分别移动，每条腿之间的相位差1/6，要求控制比较精准才行，我之前测试过，精度不行，走起来不太平稳。

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作者: scu319hy    时间: 2018-1-25 22:23
发了一大段资料，不知道为什么没了...重新贴一次附件和图，字懒得打了，大家将就参考一下吧百度云附件：STL 模型.zip   
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作者: scu319hy    时间: 2018-1-28 22:31


今天实现了步态的动态计算，几种步态也实现了动态切换的功能。
?spm=a2hzp.8253869.0.0[/media]

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作者: payne_pan    时间: 2018-1-29 10:06
哈哈， 你也开始做6足了  ， 洞洞板，蓝牙 搞得不错

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作者: scu319hy    时间: 2018-1-29 10:32

payne_pan 发表于 2018-1-29 10:06
哈哈， 你也开始做6足了  ， 洞洞板，蓝牙 搞得不错

飞机没处飞，就玩这个啰
都是一环套一环，一直想给3D打印机加个热床，最近搞了一下，发现效果不错，品质提升不少。就想着做点啥子实验一下，于是就有了这个六足机器人。这几天实验以后，感觉这个机器人设计得比较失败，串口舵机用着方便，但受舵机特性限制，有些功能反而不好搞。打算过一阵重新设计一版。

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作者: payne_pan    时间: 2018-1-30 12:47

scu319hy 发表于 2018-1-29 10:32
飞机没处飞，就玩这个啰
都是一环套一环，一直想给3D打印机加个热床，最近搞了一下，发现效果不 ...

之前我买的开源的，效果差，还老中断。我秒退了，后来听松 商用 6千的打印机，好像效果更好。我想进一个，但价格就是太贵。

串口舵机比较高档， 但为何不适合呢？

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作者: scu319hy    时间: 2018-1-30 19:33

payne_pan 发表于 2018-1-30 12:47
之前我买的开源的，效果差，还老中断。我秒退了，后来听松 商用 6千的打印机，好像效果更好。我想进一 ...

我以前买的闪铸商品机，打印PLA小东西效果还可以。我自己改装了热床后，打印大件效果好了很多，ABS也不太翘了。就是速度不行，结构有缺陷，有些时候晃动厉害。而且是开放式的。
最近我打算趁着过年放假再自己DIY一台性能好点的。搞个高速恒温混色3D打印机，结构和机电材料都准备好了，主控打算自己折腾了，先上marlin实验，如果有精力就自己折腾固件，上位机软件。
串口舵机的问题是要同步响应，不像模拟舵机，只要指令变成ppm信号发出去就完了，处理起来就会麻烦一些。尤其是一堆舵机都在一条总线上的时候。

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作者: payne_pan    时间: 2018-1-30 20:10

scu319hy 发表于 2018-1-30 19:33
我以前买的闪铸商品机，打印PLA小东西效果还可以。我自己改装了热床后，打印大件效果好了很多，ABS也不太 ...

我就是想买闪铸 6000元那款原来串口舵机这个麻烦，以后我还是用一般的。

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作者: payne_pan    时间: 2018-2-5 08:57

你买的3D打印是这个吗？
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作者: scu319hy    时间: 2018-2-5 10:02

payne_pan 发表于 2018-2-5 08:57
你买的3D打印是这个吗？

是的，这个没有热床，我自己改装了一下。

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作者: payne_pan    时间: 2018-2-5 16:37

scu319hy 发表于 2018-2-5 10:02
是的，这个没有热床，我自己改装了一下。

这个是全封闭的吧？

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作者: scu319hy    时间: 2018-2-6 10:50

payne_pan 发表于 2018-2-5 16:37
这个是全封闭的吧？

不是，只有个框架，是半封闭的。可以自己想办法用纸板把几面都封闭了。

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作者: Bloodsucker    时间: 2018-2-7 17:41
这个好像螃蟹。。。六条腿间隔为啥不做均匀点呢，这样动作幅度可以大很多

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作者: payne_pan    时间: 2018-2-8 08:45

scu319hy 发表于 2018-2-6 10:50
不是，只有个框架，是半封闭的。可以自己想办法用纸板把几面都封闭了。

哈哈，被外观骗了，以为封闭

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作者: scu319hy    时间: 2018-2-8 13:05

Bloodsucker 发表于 2018-2-7 17:41
这个好像螃蟹。。。六条腿间隔为啥不做均匀点呢，这样动作幅度可以大很多

本来想留个传感器的位置，后来感觉没太大用。这个版本比较失败，再参考参考其它的六足，重新设计一版。

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作者: scu319hy    时间: 2018-2-8 13:06

payne_pan 发表于 2018-2-8 08:45
哈哈，被外观骗了，以为封闭

我是用纸箱把侧面简单挡了一下，多少有点效果。
加个热床，打印PLA效果很好，ABS的话大了还是不行，但比之前好很多，我这个六足就是全ABS的。

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作者: payne_pan    时间: 2018-2-8 13:53

scu319hy 发表于 2018-2-8 13:06
我是用纸箱把侧面简单挡了一下，多少有点效果。
加个热床，打印PLA效果很好，ABS的话大了还是不行，但比 ...

PLA 和 ABS　那个更好？

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作者: scu319hy    时间: 2018-2-8 15:26

payne_pan 发表于 2018-2-8 13:53
PLA 和 ABS　那个更好？

哪方面？PLA打印简单一点，容易出好的打印效果。但有个致命问题，就是不耐高温，50多度就要软(我之前用PLA打过四轴，飞一会儿电机就飞了)。而且比较脆。ABS打印的时候容易变形，但它强度大，有弹性，可以工作在100度以上。打摆件，模型就用PLA，如果做机械零件就是ABS好了。

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作者: payne_pan    时间: 2018-2-8 15:44

scu319hy 发表于 2018-2-8 15:26
哪方面？PLA打印简单一点，容易出好的打印效果。但有个致命问题，就是不耐高温，50多度就要软(我之前用PL ...

好，明白了！ 我过去用的都是 pla, 以后试下 abs

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作者: eagler8    时间: 2018-3-11 15:13


真不错！

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作者: eagler8    时间: 2018-3-25 22:02



请问，这是优必选的总线舵机装的吗？

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作者: scu319hy    时间: 2018-3-25 22:42

eagler8 发表于 2018-3-25 22:02
请问，这是优必选的总线舵机装的吗？

是的，二手的，比较便宜。

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作者: eagler8    时间: 2018-3-25 23:00

scu319hy 发表于 2018-3-25 22:42
是的，二手的，比较便宜。

这舵机我收了32只，扔在那里好久了,一直在犯愁何时能使用呢........

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作者: 昶平    时间: 2018-5-31 14:48
大赞。。。

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作者: zichenxz    时间: 2018-7-1 08:59
学习了，挺好看的。

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作者: cb1234567    时间: 2018-11-12 19:20
楼主电机用的什么

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作者: wr570091901    时间: 2018-12-24 12:51
看视频有种柯基的既视感，是不是腿设计的优点短了

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作者: cyken    时间: 2019-1-6 21:30
楼主，请教优必选的舵机怎样控制？我买了几个二手舵机不会控制

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作者: scu319hy    时间: 2019-1-10 15:49

cyken 发表于 2019-1-6 21:30
楼主，请教优必选的舵机怎样控制？我买了几个二手舵机不会控制

链接: https://pan.baidu.com/s/1m8dcLSTFaQZhgy03JTcRCw 提取码: 5di1 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦

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作者: scu319hy    时间: 2019-1-10 16:07

wr570091901 发表于 2018-12-24 12:51
看视频有种柯基的既视感，是不是腿设计的优点短了

瞎折腾，学习为主，哈哈！各种不合理，花愿望钱

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作者: cyken    时间: 2019-1-10 16:42

scu319hy 发表于 2019-1-10 15:49
链接: https://pan.baidu.com/s/1m8dcLSTFaQZhgy03JTcRCw 提取码: 5di1 复制这段内容后打开百度网盘手机A ...

有空慢慢研究，谢谢！

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作者: woaichentian    时间: 2019-1-12 10:48
厉害了

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作者: 液压模型DIY    时间: 2022-10-28 17:42
好贴顶起，楼主理论和实践经验相当丰富。赞

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作者: witp    时间: 2022-12-29 22:48
lz，有后续的开发吗？希望继续开贴

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作者: 麻烦的黑泥    时间: 2023-5-5 18:45
有点像魂斗罗一关的boss

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