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标题: 开源飞控改固定翼 [打印本页]
作者: kkbin505    时间: 2018-2-7 19:32
标题: 开源飞控改固定翼
本帖最后由 kkbin505 于 2018-2-25 08:07 编辑

前言，BF从3.0版本开始支持resources remap，可以任意映射针脚，将飞控的可玩性提升到了一个新的境界。
性价比超高的有刷飞控改造也更简单。
下面分享一下经验。希望大家一起讨论，成功的可以在后面跟帖。

这是第一架飞翼在自稳模式下的飞行视频，风力大概2级。
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1417056
这是第二架，F22，翼展300mm
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1417334

第三架，双翼机，在半手动模式下滚转。
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1420976

飞控刷到Betaflight 3.1.7固件

有刷飞控有6路马达输出，已经可以驱动空心杯马达，这部分OK。
比较麻烦的是原飞控是四轴专用，没有舵机信号输出。要飞飞翼还需要配置两个通道来输出舵机信号。
初始想法是用原来的ppm和TX2来输出信号，试下来ppm可以正常输出。分别把舵机的负极正极和信号线接到GND +5V 和ppm上。
舵机信号需要飞线，万用表量了一下Fet的栅极和F103的输出针脚是直联的，可以输出PWM信号，从这里飞线到舵机信号线。
5v和接地借用接收机rx2。
小飞机舵机采用1.25JST插头，将插座直焊到飞控上。


下一步是软件设置：
飞机类型改为飞翼 (, 下载次数: 30)
图片上舵机的顺序和实际的序号不一致，请忽略。这里是BF的一个bug，不知道新版有没有修正。

模式设置
与四轴类似，解锁，自稳，半自稳和手动模式。对于固定翼类型，建议再设置一个pass through 模式，这个模式下没有飞控PID干扰，就像传统接收机一样，比例控制。真正的手动模式。
飞控通道映射
需要将正确的信号输出到正确的通道上需要用到BF的通道映射功能，将多轴的飞控用来控制舵机来飞固定翼。
进入cli命令，输入resource 看现在的通道映射，其中ppm和和motor 5借用输出舵机信号。


resource motor 1 B08
resource servo 1 A00  (左舵机)
resource servo 2 A01（右舵机)


下一步设置舵机正反，由于舵机的安装方式不同，要保证舵机的混控方向正确，否则会导致飞行不稳定。
FT飞翼只用到三个通道，油门控制马达。
舵机1和2通过混控来控制滚转和俯仰。
如果某个马达方向是反的，需要设置反向
如果俯仰正确，幅翼是反的，就改变一下左右舵机接线或者映射

一切完成后，可以试飞。

首先进入pass through 模式，平抛飞机，调整重心。
好了以后再打开自稳模式，平抛，飞机应该平稳滑行。
没问题，就可以试飞了。
第一次用有刷飞控改固定翼，中间走过很多弯路，希望有兴趣的玩家在后面跟帖，把大家成功经验总结到一起。

(, 下载次数: 54)

(, 下载次数: 55)


(, 下载次数: 49)
上图是50%比例的FT mini arrow
缩小后特别灵敏，采用飞控后在自稳模式下像一架三通道，可以练手。好飞易做。
用epp加后推模式，炸鸡0损失。







作者: 暴富十八艺    时间: 2018-2-7 20:25
six six six我之前就这么想要是能有舵机输出就好了！！我的是f3 evo有刷的那个板子布局和你这个有点不同啊
作者: kkbin505    时间: 2018-2-7 20:53
暴富十八艺 发表于 2018-2-7 20:25
six six six我之前就这么想要是能有舵机输出就好了！！我的是f3 evo有刷的那个板子布局和你这个有点不同啊
...

布局不同的话resource 可能需要输出到不同的地址，硬件改造是类似的
作者: muxue119    时间: 2018-2-7 21:08
这个太好了，求楼主给说一下用的什么电机？空机从哪里买？
作者: kkbin505    时间: 2018-2-7 21:28
muxue119 发表于 2018-2-7 21:08
这个太好了，求楼主给说一下用的什么电机？空机从哪里买？

电机是8520空心杯配55mm瓢虫桨，飞机是自己打印图纸切的。任何飞翼的图纸都可以用，我的翼展30m左右。
作者: 暴富十八艺    时间: 2018-2-7 21:50
kkbin505 发表于 2018-2-7 20:53
布局不同的话resource 可能需要输出到不同的地址，硬件改造是类似的

是只需要一个地方飞线吧？有点没看懂还有另外买个舵机用的接收机的口怎么映射的？
作者: weiqian217    时间: 2018-2-7 22:28
太好了，一直喜欢折腾小机，这下太爽了手头f3evo可以发挥作用了

作者: 肥郭    时间: 2018-2-8 00:48
顶顶，先收藏起来
作者: muxue119    时间: 2018-2-8 10:52
kkbin505 发表于 2018-2-7 21:28
电机是8520空心杯配55mm瓢虫桨，飞机是自己打印图纸切的。任何飞翼的图纸都可以用，我的翼展30m左右。

楼主能帮忙切套空机卖我吗？
作者: 新手起飞    时间: 2018-2-8 16:46
可以改成无刷的吗

作者: kkbin505    时间: 2018-2-8 17:10
新手起飞 发表于 2018-2-8 16:46
可以改成无刷的吗

如果想要无刷，觉得就没必要用有刷的飞控改，还可以省去飞线。要改也可以，还是从mos多飞一条线到电调的信号端，选择相应的协议。
作者: kkbin505    时间: 2018-2-8 17:11
暴富十八艺 发表于 2018-2-7 21:50
是只需要一个地方飞线吧？有点没看懂还有另外买个舵机用的接收机的口怎么映射的？

另外一个从ppm口输出舵机信号
作者: 新手起飞    时间: 2018-2-8 20:50
kkbin505 发表于 2018-2-8 17:10
如果想要无刷，觉得就没必要用有刷的飞控改，还可以省去飞线。要改也可以，还是从mos多飞一条线到电调的 ...

协议要怎么选？还有是不是六个有刷电机的mos管删极都有ppm信号输出
作者: kkbin505    时间: 2018-2-8 21:37
新手起飞 发表于 2018-2-8 20:50
协议要怎么选？还有是不是六个有刷电机的mos管删极都有ppm信号输出

看电调比如one shot mos应该是pwm信号
作者: 暴富十八艺    时间: 2018-2-9 02:33
kkbin505 发表于 2018-2-8 17:11
另外一个从ppm口输出舵机信号

设置是帖中那串命令代码吗？要是能出个详细的图文贴以后这个有刷小板绝对火起
作者: lanza    时间: 2018-2-9 14:33
BF3.1.7的飞翼模式副翼通道输出是顺序错的吗？正想用F3来改飞翼呢，另外pass through 模式在哪里选择的？麻烦可以截个图吗？
作者: kkbin505    时间: 2018-2-9 16:56
lanza 发表于 2018-2-9 14:33
BF3.1.7的飞翼模式副翼通道输出是顺序错的吗？正想用F3来改飞翼呢，另外pass through 模式在哪里选择的？麻 ...

如果俯仰是正确的，滚转反了，只要左右交换舵机就可以了。固定翼都有pass through 模式，就在解锁那个菜单里。
作者: lanza    时间: 2018-2-9 20:55
kkbin505 发表于 2018-2-9 16:56
如果俯仰是正确的，滚转反了，只要左右交换舵机就可以了。固定翼都有pass through 模式，就在解锁那个菜 ...

现在的问题是3,4通道舵机没有输出，这个怎么解决的？

作者: 新手起飞    时间: 2018-2-20 20:13
怎么更改输出通道
(, 下载次数: 44)
作者: 新手起飞    时间: 2018-2-20 20:14
混控也不知道怎么弄了，楼主可以教一下吗。
(, 下载次数: 46)
作者: kkbin505    时间: 2018-2-21 08:18
新手起飞 发表于 2018-2-20 20:14
混控也不知道怎么弄了，楼主可以教一下吗。

遥控不需要混控，在飞控上混控就可以了
作者: 新手起飞    时间: 2018-2-21 09:12
kkbin505 发表于 2018-2-21 08:18
遥控不需要混控，在飞控上混控就可以了

命令符后面三位数代表什么呢？现在电机，副翼，方向都有输出了，就是升降不知道输出到那里去了
作者: weiqian217    时间: 2018-2-21 12:41
谁能给个f3接线的图
作者: kkbin505    时间: 2018-2-21 13:47
lanza 发表于 2018-2-9 20:55
现在的问题是3,4通道舵机没有输出，这个怎么解决的？

这个问题太笼统了，不太好回答，你做到第几步了
作者: kkbin505    时间: 2018-2-21 13:48
新手起飞 发表于 2018-2-20 20:13
怎么更改输出通道

我这个要选择飞翼模式，配图错了，请选择fly wing
作者: kkbin505    时间: 2018-2-21 13:53
本帖最后由 kkbin505 于 2018-2-21 13:55 编辑
weiqian217 发表于 2018-2-21 12:41
谁能给个f3接线的图


f3建议都接到mos栅极，5v接地从bec取电，然后用resource 命令映射到相应的脚上。

作者: 新手起飞    时间: 2018-2-21 23:53
kkbin505 发表于 2018-2-21 13:53
f3建议都接到mos栅极，5v接地从bec取电，然后用resource 命令映射到相应的脚上。

我用固定翼模式测得三个mos管的栅极有舵机信号输出、另外两个没有，要怎么才能映射到想要的输出口，楼主可以说详细一点吗？我自己折腾了两天都搞不懂
作者: muxue119    时间: 2018-2-22 11:30
kkbin505 发表于 2018-2-7 21:28
电机是8520空心杯配55mm瓢虫桨，飞机是自己打印图纸切的。任何飞翼的图纸都可以用，我的翼展30m左右。

楼主，你好，能卖我架切好的空机吗？
作者: lanza    时间: 2018-2-22 12:16
kkbin505 发表于 2018-2-21 13:47
这个问题太笼统了，不太好回答，你做到第几步了

就是电调接在第一通道，舵机接3,4通道，马达可以转，舵机怎么调都不转，3，4通道已经改成servo 01,02了，还是不行， 地面站的舵机通道却是有反应的


作者: kkbin505    时间: 2018-2-22 12:26
lanza 发表于 2018-2-22 12:16
就是电调接在第一通道，舵机接3,4通道，马达可以转，舵机怎么调都不转，3，4通道已经改成servo 01,02了， ...

选择固定翼还是飞翼模式，设置需要选择飞翼。另外resource 能截个图吗。

作者: lanza    时间: 2018-2-22 12:57
已经改了飞翼模式了，
resource BEEPER 1 C15
resource MOTOR 1 A00
resource MOTOR 2 A01
resource SERVO 3 A02
resource SERVO 4 A03
resource MOTOR 5 A06
resource MOTOR 6 A07
resource MOTOR 7 B00
resource MOTOR 8 B01
resource MOTOR 9 B10
作者: kkbin505    时间: 2018-2-22 15:57
lanza 发表于 2018-2-22 12:57
已经改了飞翼模式了，
resource BEEPER 1 C15
resource MOTOR 1 A00

resource servo 1 A02
resource servo 2 A03
作者: lanza    时间: 2018-2-22 18:22
kkbin505 发表于 2018-2-22 15:57
resource servo 1 A02
resource servo 2 A03

可是底面站里看到时3,4号舵机的滑槽在动的，servo1,2试过也是一样情况不能动

作者: kkbin505    时间: 2018-2-22 18:50
lanza 发表于 2018-2-22 18:22
可是底面站里看到时3,4号舵机的滑槽在动的，servo1,2试过也是一样情况不能动

硬件接线如果没问题的话我也没招了
作者: 1139091806    时间: 2018-2-22 22:43
完成  等待试飞
(, 下载次数: 36)
(, 下载次数: 53)
(, 下载次数: 37)
作者: kkbin505    时间: 2018-2-23 07:19
1139091806 发表于 2018-2-22 22:43
完成  等待试飞

精致漂亮，期待飞行视频
作者: 新手起飞    时间: 2018-2-23 08:27
昨天我短接boot刷了bf的固件后就丢了com口了，怎么办？
作者: kkbin505    时间: 2018-2-23 17:01
新手起飞 发表于 2018-2-23 08:27
昨天我短接boot刷了bf的固件后就丢了com口了，怎么办？

这个没有遇到过，这也是我用naze不用f3的原因，不需要boot就可以刷。看看网上教程能不能刷回来。
作者: kkbin505    时间: 2018-2-25 08:06
本帖最后由 kkbin505 于 2018-2-25 08:10 编辑

设置说明：
打开命令行，输入
CLI
可以看到Naze32飞控的针脚定义，

# resource
resource BEEPER 1 A12
resource MOTOR 1 A08
resource MOTOR 2 A11
resource MOTOR 3 B06
resource MOTOR 4 B07
resource MOTOR 5 B08
resource MOTOR 6 B09
resource PPM 1 A00
resource PWM 1 A00
resource PWM 2 A01
resource PWM 3 A02
resource PWM 4 A03
resource PWM 5 A06
resource PWM 6 A07
resource PWM 7 B00
resource PWM 8 B01
resource LED_STRIP 1 A06
resource SERIAL_TX 11 A07
resource SERIAL_TX 12 B01
resource SERIAL_RX 11 A06
resource SERIAL_RX 12 B00

$~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~`

这里选择PPM1和 Motor2 作为舵机输出

在命令行里输入：
resource servo 1 A00
resource servo 2 A11

如果硬件连接正确的话，这时候打舵，舵机应该有反应。

接下来调整舵机，如果升降是正确的，Roll是反的，改变左右舵机映射

resource servo 1 A11
resource servo 2 A00

如果只是某一个舵机反了，则在打开高级模式，在舵机里把100%调整到-100%
(, 下载次数: 64)
(, 下载次数: 37)
注意，上面的servo1和2分别对应这里的3和4，这是BF的一个BUG。

而且舵机里的通道和motor里监测到的又不一样，这里是非常容易混淆的地方。
(, 下载次数: 39)
模式设置：

(, 下载次数: 35)
建议设置
自稳（Angle）
以上模式下小飞翼飞起来像大一号的上单翼，而且抗风很好，完全可以当做一架入门的练习机，练习舵面反应。当技术提升后慢慢改成半手动和手动模式。

半手动（Horizon）
半自稳类似于自稳，在遥感回中时与自稳完全一致，但是不限制倾角，可以做翻滚，筋斗等动作。


手动模式不建议设置成rate或者air模式，而是PASSTHRU模式，这是固定翼专用模式，没有陀螺仪干涉。理论上调整的好的固定翼不需要陀螺仪干预也能飞的好。在陀螺仪抽风的时候也能切换成手动返航。

最后是PID
(, 下载次数: 51)
这里只是抛砖，我的飞起来抖舵，希望大家可以分享讨论固定翼PID应该怎么设置。
最后是测试，先在手动模式下打舵测试运动方向是否正常。
没问题抛飞调整重心。
一切OK打开自稳模式，转动飞机看各舵面修正是否与预期一致。如果没问题的话在自稳模式下抛飞，应该能看到增稳作用。
然后就可以试飞了。


作者: 新手起飞    时间: 2018-2-25 19:37
kkbin505 发表于 2018-2-25 08:06
设置说明：
打开命令行，输入
CLI

非常详细的讲解，我的飞控也弄好了，原来是刷错了版本.今天刚刷好3.2.2版本，也是没有舵机信号输出，晚上按你的方法试试看
作者: xb12758951    时间: 2018-2-25 22:21
那接收机插哪里？ppm不是用掉了吗
作者: 新手起飞    时间: 2018-2-26 00:17
xb12758951 发表于 2018-2-25 22:21
那接收机插哪里？ppm不是用掉了吗

可以把舵机信号映射如何针脚、楼主只是接ppm口方便一点
作者: kkbin505    时间: 2018-2-26 06:32
xb12758951 发表于 2018-2-25 22:21
那接收机插哪里？ppm不是用掉了吗

接收机用dsm卫星，不占用
作者: 新手起飞    时间: 2018-2-26 10:49
kkbin505 发表于 2018-2-26 06:32
接收机用dsm卫星，不占用

我现在飞翼模式两个舵机通道都可以映射出来了，就是普通固定翼四个通道有一个怎么也弄不好
作者: hugemansong    时间: 2018-2-26 23:28
顶。这种帖子要顶
作者: weiqian217    时间: 2018-3-22 07:49
1139091806 发表于 2018-2-22 22:43
完成  等待试飞

好帅，有图纸吗
作者: t20109020    时间: 2019-4-25 12:51
楼主你好，我的飞控是f3有刷，cf固件，改成飞翼模式后电机能转但是抖动非常厉害，四轴模式没事，您知道是为什么吗？
作者: wininw    时间: 2019-6-6 19:30
本帖最后由 wininw 于 2019-6-6 23:13 编辑

我设置后成这样了
# resource
resource BEEPER 1 C15
resource MOTOR 1 A06
resource MOTOR 2 A07
resource MOTOR 3 A11
resource MOTOR 4 A12
resource MOTOR 5 B08
resource MOTOR 6 B09
resource MOTOR 7 A02
resource MOTOR 8 A03
resource SERVO 1 A00
resource SERVO 2 A12
resource PPM 1 A00
resource PWM 1 A00
resource PWM 2 A01
resource PWM 3 B11
resource PWM 4 B10
resource PWM 5 B04
resource PWM 6 B05
resource PWM 7 B00
resource PWM 8 B01
resource LED_STRIP 1 A08
resource SERIAL_TX 1 A09
resource SERIAL_TX 2 A14
resource SERIAL_TX 3 B10
resource SERIAL_TX 11 B05
resource SERIAL_TX 12 B01
resource SERIAL_RX 1 A10
resource SERIAL_RX 2 A15
resource SERIAL_RX 3 B11
resource SERIAL_RX 11 B04
resource SERIAL_RX 12 B00

怎么不是改了2个口，而是多了2个口？


作者: wininw    时间: 2019-6-6 19:32
控制电机不就是pwm信号吗？不能直接控制舵机吗？




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