CMS菜单中增加了功率菜单
//现在可以在OSD菜单里面调出各个功率选项了
现在可以支持 Flysky 的SPI接收机协议
现在所有的Dshot通道都增加TIM-UP 和DMAR用于计时通道。
现在可以使用一个辅助通道来切换3D模式的油门反向。
//貌似，这下有很多好玩的东西出来了……
现在Dshot命令可以让飞机在失控落地的时候，启动电机bb叫。
//这个功能太好了，现在我的飞机已经都放弃BB响了，之前版本在关掉遥控飞机进失控保护的时候，这时虽说飞控已经输出信号了，但是电机就是不叫。我测试过这个功能，有效。对于2205级别的电机，四个一起叫已经可以超过BB响了，对于1106这种小电机，声音还是没有BB大，但是减掉。 重量和体积还有麻烦事情，是时候丢了BB响了。
现在优化了默认的OSD布局，“靠谱”。
//这个非常好，默认的OSD只显示一个低电压报警，不是原来满屏的信息了
所有的BF软件都内置了日期和时间。
//为了以后的全面记录各个事情的时间做准备啊。
增加了禁止解锁的MSP 命令
//为了连着调参软件插着电池时候能够锁定飞控而做的准备工作。
增加了对Spektrum 从主接收机读取的真RSSI信号和从附属接收机读取的伪RSSI信号的支持。
只有当启用OSD信息提示的时候，才会在OSD上面显示。
OSD上显示的剩余飞行时间和电池电量关联。
//新功能，如果你有电流计的话，飞控会计算出剩余飞行时间
重新优化了MSP中对于RSSI值的设定。
优化了SmartAudio的更新速率，使得噪声更低。
//据说有些同学飞的时候图传会黑屏，这个功能优化过以后应该会有改善
使用真实的dT来带入PID计算，而不是使用预设的值。
//这一条，是要修改PID控制器的，不知道对于那些非常敏感的同学来说，会不会影响“手感”，这个目前看来会抑制抖动，但是会增加一点点延迟。这个影响的是算法，没法通过PID页面来变更的。
飞行模式里面增加“与”的逻辑
//另外增加了“VTX pit mode”，真是贴心啊贴心，设定成默认启动，然后和解锁相反，这样飞就不会没朋友了吧。
F7现在可以支持TCM 存储器
//堆叠存储器，获得更大的容量
现在支持北醒公司的 TFmini/TF02 激光雷达
//这个激光雷达，是用来无人驾驶避障用的，无人驾驶车，机器人，飞行器上面用的……iNav已经支持了……话说北醒是一家中国公司哦。目前已经预留了接口，TFmini这个激光雷达很迷你，适合装在飞机上，看来未来Betaflight有可能支持自动驾驶和避障啊。
现在你可以选择RaceFlight 的Rate系统
//界面上还看不到，但是内部所有代码已经改好，未来可以兼容RF1，kiss的Rate系统，只是一个转换Rate值的公式哈，不能带来RF1和kiss的性能。
支持KN（NRF24）SPI的接收机协议
//看来不久以后Betaflight有望刷到玩具上面？
现在Spektrum 可以通过数传知道图传的状态。
将PINIOOBOX BOX添加到PINIO通用引脚输出映射器
PINIOBOX把boxID和permanentID分离了。
修复了某些OSD的设定会导致飞机的名字被覆盖的问题。
重新排布了上锁的先决条件，给予起飞防暴走功能更高的优先级权限。
优化更新了Spektrum CMS 数传显示的功能。
//因为Spektrum协议的关系，现在数传的速度只是略有提高，并且在这个优化以后，需要正确退出CMS，否则数传功能会失效。
在主程序中移除了老的多余的陀螺仪低通滤波器生效代码。
现在在OSD中，针对反乌龟模式启用的警告标识，以检测飞机的实际状态为准，而不是根据控上开关的指令。
通过禁用未指定的覆盖层来优化LED灯的代码。
修正了OSD的警告信息会覆盖掉右边的问题
优化提升了F.port 协议的效率
//在以前版本的某些情况下，F.port协议会导致CPU占用率异常偏高导致飞机抖的问题，同时要求接收机升级的最新一版的固件。
修复了ICM20608G这个陀螺仪的命名
//原来少加了一个G
改变了链接程序脚本，以保证STMF72X处理器的SRAM2不被占用，并且不是RAM链接程序的一部分。
在Spectrum 的RSSI 中，把‘fade’当做未初始化的警告。
在飞机处于失控保护并上锁的前提下，禁用图传的低功率模式。
//当然必须这样了，要不怎么找得到飞机……当然前提你的图传支持调参。
修复了3D模式下，打开3D开关后油门的反向，和油门节流比例的问题。
在起飞防暴走功能激活的情况下，禁用摄像头调参控制功能。
在起飞防暴走功能激活的状态下，禁用打杆命令功能的处理。
