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标题: Pixhawk学习笔记（2）-- 多旋翼无人机搭建 [打印本页]
作者: 山寨也疯狂    时间: 2018-7-17 16:48
标题: Pixhawk学习笔记（2）-- 多旋翼无人机搭建

飞控已经选好了，现在就进入了第二步，无人机搭建。

多旋翼无人机构型

多旋翼无人机的构型按旋翼数量、分布及安装方式可分为

1. 四旋翼

  a. 十字构型

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  b. X构型

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2. 六旋翼

  a. 十字构型

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  b. X构型

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  c. Y对称构型

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3. 八旋翼

  a. 十字构型

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  b. X构型

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  c. 对称X构型

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此外，还存在一些奇异构型，如3DR的iris采用的

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各种构型有各自的好处，例如四旋翼的成本低、结构简单；六和八旋翼的最大起飞重量大、有冗余性等；X构型力矩响应速度快；十字构型对ESC控制品质及螺旋桨的平衡要求低等。


多旋翼无人机机架、电机、螺旋桨以及电池的选取

机架、电机、螺旋桨以及电池的选取和无人机的载重、航时的需求有关，同时又受到旋翼数量的影响。

一般大载重、长航时的无人机可采用大直径的机架、电机、螺旋桨和大容量的电池。

例如采用直径650的四轴碳纤机架，4112电机，15寸​​碳纤桨和10000mah六芯电池，空载可飞行超过60分钟，挂载单反相机仍可飞行超过40分钟。或者采用直径900的六轴碳纤机架，5212电机，16寸碳纤桨和26000mah6芯电池，起飞重量可达9公斤，挂载计算机和单反相机等负载，飞行时间也在40分钟左右。


这里我们选取的是较为便宜的500直径的铝合金玻纤机架，2820 800kv的电机，11寸尼龙碳纤桨，2450mah的四芯电池，最后的效果如图：

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安装注意：

1. 电机和电调的连接线最好用香焦头，以便后面改变电机旋转方向，不要直接焊接

2. 电机信号线须与pixhawk对应的电机标号pwm输出连接

3. 电机转向如果与所需方向相反，则任意对调电机和电调的三条连接线中的两个即可

4. pixhawk一定要安装在减震台上，以隔离电机等造成的震动

5. 电源线和电调及电机的线应远离飞控和gps，以免磁场影响磁力计的读数

6. pixhawk的电流电压传感器只支持最高四芯的电池，如需使用六芯电池，请参考如下网址：

https://pixhawk.org/users/tutorials/6s_mod


下一篇将具体介绍利用QGroundControl对pixhawk进行设置、参数调节以及试飞等。







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