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标题: Ardupilot固件的F4 Pro v2首测ZOHD nano Talon小小胖子！ [打印本页]
作者: zhangpengsir    时间: 2018-7-28 06:31
标题: Ardupilot固件的F4 Pro v2首测ZOHD nano Talon小小胖子！
第一次测试的X-UAV天捷力小胖子，因为用了开裂的玻纤板，大机动折翼炸了，已经再装新机并且搭配了平纹3K碳纤维对插管，吐槽天捷力小胖子原配的对插管真垃圾。

这次换ZOHD nano Talon接着测试，F4 Pro的小体积和AIO实在是很适合这种类型的小机。

原厂动力升级了银燕RS2306白色限量版，2250kv的，桨用了乾丰的6寸马刀桨。
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F4 Pro v2 、v3手里都有，V3因为没有重新接收机模式跳线，所以现在还不能适配sbus接收机，但已经刷好了Ardupilot的ArduPlane 3.9.0beta5的ChibiOS固件，一切正常。
(, 下载次数: 66)

用MP调参，很熟悉了，比iNAV上手多了。具体方法与步骤，官方wiki上说得很清楚了，大家可以直接按步骤做：http://ardupilot.org/plane/docs/common-loading-firmware-onto-chibios-only-boards.html
(, 下载次数: 72)

想办法塞进小小胖子的肚子里。
(, 下载次数: 70)

(, 下载次数: 71)

连接好设备，在地面站上检查设置状态：


6寸马刀桨，正好。
(, 下载次数: 63)

草降，肚皮做一下简单保护。
(, 下载次数: 77)

APM/Pix的3DR数传，在F4 Pro上也通用，自己改一下线即可：


首飞很成功，小飞机很好飞，GPS用了小巧的BN220，搜星慢了点，但够用，留待模式半径设了80米，有点大，场地不是很宽广，自动和返航没有试。。


第二个起落，尽量控制速度，看看小小胖的慢飞性能：


固件和飞控都没有什么问题，一切正常。

(, 下载次数: 81)

(, 下载次数: 78)

(, 下载次数: 67)

(, 下载次数: 60)

(, 下载次数: 67)

F4/7 系列能使用APM固件（这里所说的APM不是指的硬件飞控APM2.x，而是指的开发社区ArduPilotMega），很好的解决了APM2.x系列飞控过于老旧的硬件配置，又有低廉的价格，而飞行性能很好，还有内置了Bec、电流计、OSD，使用起来很是方便，是小型机和低成本飞机的绝佳选择。











作者: longplayer    时间: 2018-7-28 08:00
为何我买bn250客服非说没罗盘，要我买bn880?  上面明明写着带罗盘，也有6个接线口，不兼容？ f4定高准么？放四轴上测试下吧
作者: Q8423239    时间: 2018-7-28 08:55
楼主能共享下固件吗？我怎么点开固件直接就打开了一个网页，不是启动下载
作者: Q8423239    时间: 2018-7-28 09:14
搞好了
作者: dengxiangqi    时间: 2018-7-28 09:50

作者: fangym    时间: 2018-7-28 09:51
好帖哈哈
作者: Y逍遥游Y    时间: 2018-7-28 09:56
可以用穿越机的3叶桨，推力比两叶大
作者: t20109020    时间: 2018-7-28 10:03
机和腿都很棒，白皙、细嫩、光滑
作者: Q8423239    时间: 2018-7-28 22:15
楼主，再请教下，GPS的接口位置是随便插，然后飞控自动识别，还是要指定接口
作者: zhangpengsir    时间: 2018-7-28 22:51
Q8423239 发表于 2018-7-28 22:15
楼主，再请教下，GPS的接口位置是随便插，然后飞控自动识别，还是要指定接口

建议是Uart6，其它的没试！

作者: wn.wangnan    时间: 2018-7-29 07:07
支持f3的飞控吗？
作者: zhangpengsir    时间: 2018-7-29 08:12
wn.wangnan 发表于 2018-7-29 07:07
支持f3的飞控吗？

目前更新日志里没有看到支持F3飞控的消息！

作者: luyiyue1234    时间: 2018-7-29 17:29
不错，学习了
作者: 小哥哥1    时间: 2018-7-30 10:35
张老师这个固件能用在四轴上吗？
作者: 小哥哥1    时间: 2018-7-30 10:38
看到了，谢谢好消息
作者: ＝爱好者＝    时间: 2018-7-30 11:59
zhangpengsir 发表于 2018-7-28 22:51
建议是Uart6，其它的没试！

有详细点的飞控配置说明么

作者: 骄阳11    时间: 2018-7-30 12:04
好飞机好设备
作者: zhangpengsir    时间: 2018-7-30 12:09
小哥哥1 发表于 2018-7-30 10:35
张老师这个固件能用在四轴上吗？

可以，多轴用Arducopter固件，目前最新版本AC3.6rc6 Chibios ！

作者: zhangpengsir    时间: 2018-7-30 12:16
＝爱好者＝ 发表于 2018-7-30 11:59
有详细点的飞控配置说明么

每款飞控都不一样的！

F4 Pro 就是Uart6接GPS、Uart1接数传，输出口1是sbus、2是副翼、2是升降、4是油门、5是方向。6、7可以自己定义，数字空速接i2c 。

作者: 小哥哥1    时间: 2018-7-30 12:44
zhangpengsir 发表于 2018-7-30 12:09
可以，多轴用Arducopter固件，目前最新版本AC3.6rc6 Chibios ！

完美完美了
作者: ＝爱好者＝    时间: 2018-7-30 12:57
zhangpengsir 发表于 2018-7-30 12:16
每款飞控都不一样的！

F4 Pro 就是Uart6接GPS、Uart1接数传，输出口1是sbus、2是副翼、2是升降、4是油 ...

返航、定高那些怎么设置

可以制定飞行线路吗

作者: Q8423239    时间: 2018-7-30 13:13
zhangpengsir 发表于 2018-7-30 12:16
每款飞控都不一样的！

F4 Pro 就是Uart6接GPS、Uart1接数传，输出口1是sbus、2是副翼、2是升降、4是油 ...

楼主，请教下你的飞机转弯倾斜角大吗？我把横滚限制角都调成65度了，看日志显示只有25度，转弯半径大到看不见飞机

作者: iamfool    时间: 2018-7-30 15:56
本帖最后由 iamfool 于 2018-7-30 15:58 编辑

请问张大，omnibus f4 pro v2 刷哪个固件？omnibusf4pro 还是airbotf4的，我刷了omnibusf4pro固件后识别不了sbus接收机，sbus接收机接uart1，inav中识别正常，但在apm里就是识别不了。
对了，电流计电压计这些怎么设置

作者: pxw816    时间: 2018-7-30 17:27
图5的腿看起来很滑啊
作者: zhangpengsir    时间: 2018-7-31 07:40
＝爱好者＝ 发表于 2018-7-30 12:57
返航、定高那些怎么设置

可以制定飞行线路吗

当然可以啊，和APM、Pix一样的用法，用MP地面站或Tower地面站设置！

作者: zhangpengsir    时间: 2018-7-31 07:41
Q8423239 发表于 2018-7-30 13:13
楼主，请教下你的飞机转弯倾斜角大吗？我把横滚限制角都调成65度了，看日志显示只有25度，转弯半径大到看 ...

我倾角设为75度，副翼打满，左转转弯半径很小的，你看视频啊！

作者: zhangpengsir    时间: 2018-7-31 07:43
iamfool 发表于 2018-7-30 15:56
请问张大，omnibus f4 pro v2 刷哪个固件？omnibusf4pro 还是airbotf4的，我刷了omnibusf4pro固件后识别不 ...

用OmnibusF4 pro 固件，F4 Pro V2、V3，F4v3都可以！

识别不了sbus，把接收机跳线跳为ppm就可以了！

作者: zhangpengsir    时间: 2018-7-31 07:43
pxw816 发表于 2018-7-30 17:27
图5的腿看起来很滑啊

那是我自己的腿！

作者: ＝爱好者＝    时间: 2018-7-31 09:56
zhangpengsir 发表于 2018-7-31 07:40
当然可以啊，和APM、Pix一样的用法，用MP地面站或Tower地面站设置！

GPS能与APM\PIX一样稳吗？

作者: pxw816    时间: 2018-7-31 10:37
zhangpengsir 发表于 2018-7-31 07:43
那是我自己的腿！

嗯。那还是很滑

作者: zhangpengsir    时间: 2018-7-31 12:36
＝爱好者＝ 发表于 2018-7-31 09:56
GPS能与APM\PIX一样稳吗？

一样的，甚至计算效率可能好于Pix FMUv4以前的飞控！
作者: iamfool    时间: 2018-7-31 13:53
zhangpengsir 发表于 2018-7-31 07:43
用OmnibusF4 pro 固件，F4 Pro V2、V3，F4v3都可以！

识别不了sbus，把接收机跳线跳为ppm就可以了！

您的意思是必须使用ppm的接收机对吗？

作者: zhangpengsir    时间: 2018-7-31 14:41
iamfool 发表于 2018-7-31 13:53
您的意思是必须使用ppm的接收机对吗？

不是，是跳线到ppm模式后，ppm和sbus就都可以用了，不然，sbus识别不到！
作者: iamfool    时间: 2018-7-31 21:43
ok，我看了hal配置文件了，apm不像inav等固件用uart1作为接收，而是用ppm引脚（PB8）来连接接收机，我接收机直接接在uart1上因此不识别。改接ppm接口就识别了，谢谢
作者: Q8423239    时间: 2018-8-1 12:40
zhangpengsir 发表于 2018-7-31 07:41
我倾角设为75度，副翼打满，左转转弯半径很小的，你看视频啊！

那楼主，你的板载OSD还能用吗
作者: zhangpengsir    时间: 2018-8-1 13:05
Q8423239 发表于 2018-8-1 12:40
那楼主，你的板载OSD还能用吗

能用啊！



作者: Q8423239    时间: 2018-8-1 13:10
zhangpengsir 发表于 2018-8-1 13:05
能用啊！

接线和以前一样吗？我的没有OSD
作者: zhangpengsir    时间: 2018-8-1 13:15
Omnibus F4 Pro来说，都是一样的！
作者: Q8423239    时间: 2018-8-1 13:15
zhangpengsir 发表于 2018-8-1 13:05
能用啊！

参数里面需要设置什么吗
作者: Q8423239    时间: 2018-8-1 13:18
zhangpengsir 发表于 2018-8-1 13:15
Omnibus F4 Pro来说，都是一样的！

奇了怪，我就是不显示OSD
作者: zhangpengsir    时间: 2018-8-1 13:23
Q8423239 发表于 2018-8-1 13:15
参数里面需要设置什么吗

OSD_type=1

作者: 铁马冰河    时间: 2018-8-1 13:33
张大，来个详细点的教程，一直用商品控的，想试试开源控，不知道从哪里学起？
作者: Q8423239    时间: 2018-8-1 13:45
zhangpengsir 发表于 2018-8-1 13:23
OSD_type=1

OK，谢谢...............

作者: ＝爱好者＝    时间: 2018-8-1 16:08
这要是反过来做穿越机不知道好用不

作者: zhangpengsir    时间: 2018-8-1 21:35
＝爱好者＝ 发表于 2018-8-1 16:08
这要是反过来做穿越机不知道好用不

本来就是穿越机用的飞控！

作者: ＝爱好者＝    时间: 2018-8-2 08:55
zhangpengsir 发表于 2018-8-1 21:35
本来就是穿越机用的飞控！

我的意思是刷Ardupilot固件做穿越机用。
作者: zhangpengsir    时间: 2018-8-2 17:20
＝爱好者＝ 发表于 2018-8-2 08:55
我的意思是刷Ardupilot固件做穿越机用。

可以啊，支持多轴和直升机的！

作者: xb12758951    时间: 2018-8-8 19:01
张老师。f4支持模拟空速计吗？
作者: zhangpengsir    时间: 2018-8-9 06:06
xb12758951 发表于 2018-8-8 19:01
张老师。f4支持模拟空速计吗？

我掌握的资料是不支持，没有ADC接口！

作者: xb12758951    时间: 2018-8-9 10:30
zhangpengsir 发表于 2018-8-9 06:06
我掌握的资料是不支持，没有ADC接口！

唉。数字的太贵了。。。一个200多。一直觉得固定翼飞控没有空速计是不完美的。
作者: jianghui_1990    时间: 2018-8-12 13:10
我也很看好小小胖子这个平台，设计和细节都不错
作者: Fdzy    时间: 2018-8-12 19:22
Q8423239 发表于 2018-7-30 13:13
楼主，请教下你的飞机转弯倾斜角大吗？我把横滚限制角都调成65度了，看日志显示只有25度，转弯半径大到看 ...

层主看看参数STALL_PREVENTION是不是设置为1了。如果是，把它设置为0就行。这个是用来阻止失速的，但会让飞机飞的特别保守。

作者: wetouns    时间: 2018-8-21 16:40
还能用minimosd吗？
作者: zhangpengsir    时间: 2018-8-21 17:52
wetouns 发表于 2018-8-21 16:40
还能用minimosd吗？

自带OSD，还用啥mini osd，直接输入输出就ok了！

作者: orjoj    时间: 2018-8-21 23:30
能分享一下参数吗？直接导入一下再慢慢搞，刷好了，.OSD没画画，接收机没反应，我的天啊，又得慢慢摸
作者: zhangpengsir    时间: 2018-8-22 07:11
看我其它关于F4的帖子，里面提到过你遇到的问题！
作者: Myth    时间: 2018-9-5 14:20
xb12758951 发表于 2018-8-9 10:30
唉。数字的太贵了。。。一个200多。一直觉得固定翼飞控没有空速计是不完美的。

直接买个4525do就可以，130包邮。
成品空速计只是多了块pcb板和俩滤波电容，自己加上就好。

作者: xb12758951    时间: 2018-9-5 17:06
Myth 发表于 2018-9-5 14:20
直接买个4525do就可以，130包邮。
成品空速计只是多了块pcb板和俩滤波电容，自己加上就好。

滤波电容加哪两个脚上？
作者: Myth    时间: 2018-9-5 19:36
xb12758951 发表于 2018-9-5 17:06
滤波电容加哪两个脚上？

自己搜datasheet，里面会有厂家推荐的电路设计。

作者: 豆瓣儿鱼    时间: 2018-10-18 01:01
zhangpengsir 发表于 2018-7-28 22:51
建议是Uart6，其它的没试！

楼主好，这个飞机，可以用inav固件吗？
作者: zhangpengsir    时间: 2018-10-18 06:24
豆瓣儿鱼 发表于 2018-10-18 01:01
楼主好，这个飞机，可以用inav固件吗？

可以啊，iNAV有专门的mini Talon的V尾混控参数的！
作者: 豆瓣儿鱼    时间: 2018-10-18 09:01
zhangpengsir 发表于 2018-10-18 06:24
可以啊，iNAV有专门的mini Talon的V尾混控参数的！

但是怎么只看到inav里有普通固定翼和飞翼的选项？没有看到V尾呢

作者: zhangpengsir    时间: 2018-10-18 09:09
豆瓣儿鱼 发表于 2018-10-18 09:01
但是怎么只看到inav里有普通固定翼和飞翼的选项？没有看到V尾呢

V尾是通过命令输入混控参数的，具体看iNAV的wiki：https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Custom-mixes-for-exotic-setups#v-tail-fixed-wing

V-Tail Fixed Wing
Tested in a Mini talon UAV.
# mixermixer CUSTOMAIRPLANEmmix resetmmix 0 1.0 0.0 0.0 0.0         # motorsmix resetsmix 0 2 0 -100 0         # servo 2 takes Stabilised ROLLsmix 1 3 0 -100 0         # servo 3 takes Stabilised ROLLsmix 2 4 1 -50 0          # servo 4 takes Stabilised PITCHsmix 3 5 1 50 0           # servo 5 takes Stabilised -PITCHsmix 4 4 2 50 0           # servo 4 takes Stabilised YAWsmix 5 5 2 50 0           # servo 5 takes Stabilised YAWsmix 6 6 8 -100 0         # servo 6 takes RC AUX 1 (camera yaw)smix 7 7 9 -100 0         # servo 7 takes RC AUX 2 (drop bomb :-))
作者: 豆瓣儿鱼    时间: 2018-10-18 09:39
zhangpengsir 发表于 2018-10-18 09:09
V尾是通过命令输入混控参数的，具体看iNAV的wiki：https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Custom-mixe ...

收到谢谢！小小胖应该是这个命令吧：Nano Talon with 2 Servos for the V-Tail
Note: See this video for the placement & orientation of the extra servo to form a V-Tail with rudder.
# mixermixer CUSTOMAIRPLANEmmix resetmmix 0 1.0 0.0 0.0 0.0         # motorsmix reset smix 0 2 0 -100 0         # servo 2 takes Stabilised ROLL (PWM 3)smix 1 3 1 -85 0          # servo 3 takes Stabilised PITCH (PWM 4)smix 2 4 1 85 0         # servo 4 takes Stabilised -PITCH (PWM 5)smix 3 3 2 -75 0         # servo 3 takes Stabilised YAW (PWM 4)smix 4 4 2 -75 0         # servo 4 takes Stabilised YAW (PWM 5)
作者: zhangpengsir    时间: 2018-10-18 12:36
豆瓣儿鱼 发表于 2018-10-18 09:39
收到谢谢！小小胖应该是这个命令吧：Nano Talon with 2 Servos for the V-TailNote: See this video[/bac ...

对，没错！
作者: 豆瓣儿鱼    时间: 2018-10-18 23:05
楼主再请教一下: inav设置V尾，需要手动输入cli值，那。。。配置里的机型选择那里应该怎么选呢？另外还有，cli命令必须严格按照格式来输入，比如空格、大小写什么的？？(我没有使用过cli)。谢谢
作者: 王写声    时间: 2018-11-6 20:20
双11也整个f4玩玩。
作者: Jayden    时间: 2018-11-12 12:59
楼主你好，我在TB上面搜银燕RS2306，没有你说的2250KV的呀，只有2400kv和2750kv的。还有请问你给飞机底部做的保护用的是什么东西呀~
作者: zhangpengsir    时间: 2018-11-12 15:38
Jayden 发表于 2018-11-12 12:59
楼主你好，我在TB上面搜银燕RS2306，没有你说的2250KV的呀，只有2400kv和2750kv的。还有请问你给飞机底部做 ...

2250kv可能是限量的，不过2400kv也行！

底部就是贴的纤维胶带。
作者: 新路途    时间: 2018-11-12 21:27
期待楼主搞鱼鹰22
作者: Jayden    时间: 2018-11-13 20:41
zhangpengsir 发表于 2018-11-12 15:38
2250kv可能是限量的，不过2400kv也行！

底部就是贴的纤维胶带。

谢谢楼主，我今天去首飞了，用的2200 3S，感觉太重了，要推到70%油门才能顺利起飞，巡航的时候基本都是在70%以上的油门，我关油滑降的时候就特别容易失速，是不是电池太重了，你的电池规格是什么样的？我是原装动力
作者: 极速小蜗牛    时间: 2018-11-13 22:08
楼主你好，能不能麻烦你个事儿，就是这个地方固定电机座的那颗螺丝尺寸跟螺丝图片能不能帮我量一下发我，我这颗螺丝掉了
(, 下载次数: 33)
作者: 秦贰世    时间: 2018-12-6 18:51
楼主能留个QQ吗，我也搞了个nano Talon和f4prov3飞控，想看下你的接线，飞控接线没头绪
作者: 王写声    时间: 2018-12-6 21:22
楼主您好。为什么我的f4v3刷的f4PR0固件。一接电脑MP地面站就闪退。是不是我刷错固件了。麻烦您看到回复下好吗？谢谢
作者: 秦贰世    时间: 2018-12-14 00:47
Ardupilot的固件下载网址发一个，谢谢
作者: zhangpengsir    时间: 2018-12-17 12:24
www.ardupilot.org
作者: 13624810703    时间: 2018-12-17 15:26
这飞机和小胖比怎么样？

作者: zhangpengsir    时间: 2018-12-18 07:56
比小胖子小多了！
作者: penpen2    时间: 2018-12-20 00:31
zhangpengsir 发表于 2018-12-18 07:56
比小胖子小多了！

求楼主分享一下用的什么电池？另外楼主估计小小胖起飞重量能有多大？我加了U2SG飞控不上电池就有500g而且严重头重屁股轻，如果用标准固定翼电机替换掉穿越电机不会太重了？跪求大神解答，感谢~
作者: xujiang821212    时间: 2019-2-1 00:49
前辈，你好！能不能留个联系方式，有关于nano talon的问题想要请教！
作者: xujiang821212    时间: 2019-2-3 08:03
秦贰世 发表于 2018-12-6 18:51
楼主能留个QQ吗，我也搞了个nano Talon和f4prov3飞控，想看下你的接线，飞控接线没头绪

兄弟，你随机配的飞控能指导一下我怎么接线的么？
作者: 模友一蓝色枫叶    时间: 2019-2-15 15:20
zhangpengsir 发表于 2018-8-1 13:15
Omnibus F4 Pro来说，都是一样的！

张大你好！想请教蓝牙模块能不能连上f4飞控调参用。（可以的话，是不是理论上pix，f4，mwc飞控的蓝牙模块都能用呀？）
作者: pilot_sg    时间: 2019-4-15 16:44
楼主好，我用f4proV2,然后插了接收就不能用数传，罢了接收数传正常，哪里的问题啊
作者: wn8023zhh    时间: 2019-4-29 01:13
张老师你好  我用f4v3刷的  能给张接线吗？   
作者: zhangxiaohui    时间: 2019-5-12 19:12
没得调试过程，没得设置经验分享，不行
作者: zhangxiaohui    时间: 2019-5-17 07:57
楼主，救命啊，我新买的F4v3pro刷好apm固件，登录mp地面站，选择好端口和波特率，不连接，刷飞机固件怎么刷不起啊？点链接又能联机。
作者: zhangxiaohui    时间: 2019-5-17 09:13
我的F4v3pro进去地面站出现找不到控制板版本
作者: zhangxiaohui    时间: 2019-5-17 09:13

(, 下载次数: 40)
作者: zhangxiaohui    时间: 2019-6-23 22:47
osd上怎么显示信号强度？
作者: foshan10    时间: 2019-7-9 13:07
楼主你好，请问这个飞机怎么换电机的，是要锯开泡沫吗
作者: 大公老虎    时间: 2019-9-28 23:52
肚皮保护用的是什么？求传授一下谢谢
作者: zhangpengsir    时间: 2019-9-29 19:19
大公老虎 发表于 2019-9-28 23:52
肚皮保护用的是什么？求传授一下谢谢

胶带，JD有售，北极熊布基胶带！
作者: Kewanlantian    时间: 2020-6-22 15:56
请教楼主我是f4prov3   小胖子设置v尾的时候为啥打方向的时候是升降动作   打升降飞时候是方向动作
作者: zhangpengsir    时间: 2020-6-22 15:57
Kewanlantian 发表于 2020-6-22 15:56
请教楼主我是f4prov3   小胖子设置v尾的时候为啥打方向的时候是升降动作   打升降飞时候是方向动作

有一个舵机的通道正反设置的不对！
作者: Kewanlantian    时间: 2020-6-22 23:58
zhangpengsir 发表于 2020-6-22 15:57
有一个舵机的通道正反设置的不对！

感谢楼主，已经解决，参数表里设置好了
作者: njtaon    时间: 2020-12-16 12:01
楼主你电压校准哪里是怎么选择的 我的板子怎么也校准不对
作者: zhangpengsir    时间: 2020-12-16 14:06
njtaon 发表于 2020-12-16 12:01
楼主你电压校准哪里是怎么选择的 我的板子怎么也校准不对

Omnibus F4系列刷ArduPilot固件电流都不准，较不较都没用！
作者: njtaon    时间: 2020-12-16 19:33
zhangpengsir 发表于 2020-12-16 14:06
Omnibus F4系列刷ArduPilot固件电流都不准，较不较都没用！

电压也校准不了吗？我用INAV固件精确小数点后两位，ardupilot固件按照图片上设置 选那一项电压也不准
作者: zhangpengsir    时间: 2020-12-17 07:38
njtaon 发表于 2020-12-16 19:33
电压也校准不了吗？我用INAV固件精确小数点后两位，ardupilot固件按照图片上设置 选那一项电压也不准

没错，用iNAV和BF的话，电流就有参考意义，而用ArduPilot固件，就是怎么调都不行。
所以，我现在一律是Matek了，F405、F765、H743，个个电压电流都很准。
作者: 多旋翼进阶手    时间: 2020-12-31 14:15
抄板的f4v3s飞控用这个固件405芯片是不是会挂掉，我用f4v3s刷的多轴固件，然后稳定飞行了一段时间




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