5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）
标题: Bicopter 两轴调试入门（f3飞控）及一些经验分享 [打印本页]
作者: 小希特勒 时间: 2019-2-25 17:37
标题: Bicopter 两轴调试入门（f3飞控）及一些经验分享
去年的一天突发奇想想做一台支奴干
结果囊中羞涩，想想玩个便宜的吧 油管上看到了用两轴转90度当支奴干飞的视频
于是决定先做一台两轴玩玩
(, 下载次数: 211)
大概看了一下参数定为以下具体配置
飞控：SP Racing F3豪华飞控（下一步做定高飞行）
机架：网站下载的直接3d打印（除倾转座）加上一节15*15*300mm铝方管https://www.thingiverse.com/thing:2469774
电机：XXD2212 kv1400土豪金
电调：一只好盈天行者30a 一只ztw30a（凑了两个，能飞就行）
螺旋桨：8寸塑料桨
舵机：银燕9g金属齿
倾转座：自己sw建模出图打印（第一次打印出来，打印机有公差，舵机放不进去之后又改了一版）
电池：格式3s3300mah
(, 下载次数: 213)
(, 下载次数: 216)
(, 下载次数: 235)
(, 下载次数: 245)
装机：
机械上没什么大的问题就是多跑了几次市场买螺丝。
倾转座加工好了之后上螺丝，因为舵机臂和电机座之间还是有虚位，用热熔胶封上就好了。
布线有了分电板就很方便了。
接收机用sbus接线上省了很大的事，简单多了。（x宝上发现很多厂家都出了小型sbus的接收机，常年飞固定翼的我装机前还俗套的担心接收机一把线的安装位置）
舵机和电机信号线都为了防止干扰改成电话线。
(, 下载次数: 182)
(, 下载次数: 214)
(, 下载次数: 226)
(, 下载次数: 228)
飞控调试
在f3飞控中刷cf固件目前新版已经不支持bicopter布局选择而是换成了custom airplance
输出配置需要在CLI界面完成
以下为我输入的参数
#resource（输出定义）
resourcemotor 3 none（移除3号电机）
resourcemotor 4 none（移除4号电机）
resourceservo 1 a11 （定义舵机1输出位置为a11也就是之前的3电机输出位置）
resourceservo 2 a12 （定义舵机2输出位置为a12也就是之前的4电机输出位置）
# smix（舵机混控）
smix 0 2 2 -100 0 0 100 0
smix 1 2 1 100 0 0 100 0
smix 2 3 2 -100 0 0 100 0
smix 3 3 1 -100 0 0 100 0
做到这一步，我发现舵机反馈及输出都正常了。但电机一直还是没有信号，在家里窝了两天还是不知道为什么，后来想想之前玩apm/pix都是花了大把时间去看wiki的，之后开始认真看CF固件关于混控的wiki
原来自己设定了servo的混控输出但从来没有定义motor的混控输出，之前的帖子里也没有看到相关说明。之后自己按照wiki的说明试着敲下以下代码：
#mmix
mmix 01.0, -1.0, 0, 0
mmix 11.0, 1.0, 0, 0
mmix语句具有以下语法： mmix n THROTTLE ROLL PITCHYAW
之后就一切正常了！万分机动！
之后试飞发现离地后默认参数 比较容易控制发散
落地后简单调了一下pid
最关键的是舵机的行程量很大 精细化悬停和飞行不会用到过大的角度同时也为了避免舵机工作载荷过大（实际上舵机工作状态还好，没有发热和做动迟缓这些问题）
之后更改CLI
#servo
Servo 0 1 1300 1700 0 1500
Servo 1 2 1300 1700 0 1500
注意：以上参数是我记忆的内容，肯定和实际飞控内部不一样，简单的表达一下。把两个舵机的行程量缩小就好。
最后是飞行视频
开始有这个想法时是去年10月份，现在以及快半年了。都是各种拖延和怕花钱一直耗到现在，但实际认真投入去做只花了四五天就ok了。同时也收获了许多经验。
新的一年，也祝各位玩的开心，努力进取。
Akyna
祝好
作者: cwxaaaa 时间: 2019-2-25 19:17
看着以前就有很多做这个的，你的够详细，不过我的水平不行，只能看看热闹。
作者: 小希特勒 时间: 2019-2-25 20:29
补充一下：cli输入完成后一定记得打一个save 然后飞控会重启一次 这样数据才会保存到飞控
作者: su30mk007 时间: 2019-2-25 21:00
作者: QQ2048831549 时间: 2019-2-26 14:27
lz你这电机模型自己建的么，只是做参考物会不会有点麻烦
作者: taijilaoying 时间: 2019-2-26 14:52
顶你 没商量
作者: 小希特勒 时间: 2019-2-28 10:19
cwxaaaa 发表于 2019-2-25 19:17 
看着以前就有很多做这个的，你的够详细，不过我的水平不行，只能看看热闹。
大家一起分享
作者: 小希特勒 时间: 2019-2-28 10:20
QQ2048831549 发表于 2019-2-26 14:27
lz你这电机模型自己建的么，只是做参考物会不会有点麻烦
拿之前建的2814电机摆一下看看
作者: 小希特勒 时间: 2019-2-28 10:20
作者: 单叶螺旋桨 时间: 2019-2-28 10:26
顶楼主，再装个西装就完美了
作者: yangjinduo 时间: 2019-3-9 00:08
楼主太6了
作者: QMF6592147 时间: 2019-3-30 19:22
小希特勒 发表于 2019-2-25 20:29
补充一下：cli输入完成后一定记得打一个save 然后飞控会重启一次 这样数据才会保存到飞控
请教一下，我的二轴电机舵机都有输出，也能解锁，但是在推油的时候电机也会动，这是为什么，因为有混控嘛？
作者: 小希特勒 时间: 2019-4-1 14:00
QMF6592147 发表于 2019-3-30 19:22
请教一下，我的二轴电机舵机都有输出，也能解锁，但是在推油的时候电机也会动，这是为什么，因为有混控嘛 ...
推油门电机不应该动吗 如果你说的是舵机也正常 因为解锁推油门后伺服器会修正 所以离地一定要干脆
作者: JcHai 时间: 2019-4-11 21:03
QMF6592147 发表于 2019-3-30 19:22
请教一下，我的二轴电机舵机都有输出，也能解锁，但是在推油的时候电机也会动，这是为什么，因为有混控嘛 ...
我也一样推油门舵机会前倾 请问你解决了吗
作者: huangfeng_1 时间: 2019-4-21 12:49
我也一样推油门舵机会前倾 请问你解决了吗?
作者: awangxin 时间: 2019-4-24 18:52
你好，您说舵机和电机线防止互相干扰改成电话线是怎么实现的呢
作者: awangxin 时间: 2019-4-24 19:03
你好，这个有解决方法吗
作者: 小希特勒 时间: 2019-4-24 19:50
awangxin 发表于 2019-4-24 18:52
你好，您说舵机和电机线防止互相干扰改成电话线是怎么实现的呢
信号线在螺丝刀上绕圈 热风枪快速吹一下 或者保持一分钟 松开就好了
作者: 小希特勒 时间: 2019-4-24 19:51
awangxin 发表于 2019-4-24 19:03
你好，这个有解决方法吗
起飞干脆一点 之后交调pid
作者: awangxin 时间: 2019-4-25 11:08
好的，我回去试试，谢谢
作者: 1516763699 时间: 2019-4-28 10:38
楼主给了电机混控语法，不知道能不能给个舵机混控语法
作者: 小希特勒 时间: 2019-5-5 11:31
1516763699 发表于 2019-4-28 10:38
楼主给了电机混控语法，不知道能不能给个舵机混控语法
帖子里有伺服的内容的
作者: QMF6592147 时间: 2019-5-6 15:38
JcHai 发表于 2019-4-11 21:03
我也一样推油门舵机会前倾 请问你解决了吗
就是pid的问题，还有飞控自己在矫正，都是正常情况
作者: 林清 时间: 2019-5-24 16:40
关于电机混控设置那个代码有点问题，应该是这样
mmix 0 1.000 -1.000 0.000 0.000
mmix 1 1.000 1.000 0.000 0.000
作者: 笑看红尘 时间: 2019-5-31 00:16
f4的飞控具体该怎么做
作者: 大闸蟹66 时间: 2019-6-1 15:47
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
作者: yimisunrise 时间: 2019-6-28 08:38
两轴比四轴的优势有哪些
作者: 氵域 时间: 2019-11-23 22:07
f4要怎么接
作者: zjs13588 时间: 2025-1-12 18:54
理论上更高效，倾转舵机矢量控制抗风性能更好，少了两套动力系统更经济（当然多了两个舵机，但总体应该更便宜）。
| 欢迎光临 5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年） (http://bbs.5imx.com/) |
Powered by Discuz! X3.3 |