1. 固件篇，F405-wing不可直接用地面站的自动升级固件，需要去官网下载，然后用BeatFlight刷入，APM固件下载地址：http://firmware.ardupilot.org/Plane/，下载里面Matek F405-wing的arduplane_with_bl.hex ；下载安装Mission Planner地面站，MP地面站更新频繁，下载最近的版本即可，我现在用的MP地面站是1.3.64，刷入F405-win的APM固件版本V3.9.7（我已刷至3.9.8官版，第一个带official的）
2. 固件刷好后，将F405-wing连上地面站，选择对应的com口，连接，然后是第一步：初始设置——必要硬件——加速度计校准，在水平面根据提示进行六面校准，可以用烟盒绑定，确认一面的话按任意键校准下一步，此步骤最好在飞控焊线钱完成，否则线焊上了不好校准；飞机总装完成后，顶住飞机的重心，飞机保持水平后，再做一次水平校准。
（个人提示：不要担心你做校准用的平面不平，固件系统会自动对加速度计进行校准，每次长时间解锁或者长距离移动都会补偿校准，也不用担心你的飞控装得不够笔直和水平什么的，别多操心，但是水平校准一定要做，在你掂起飞机保持重心恰当的时候做）
3. 指南针：固定翼靠GPS指向，内外罗盘都会影响正常飞行，指南针选项里的所有勾都去掉，禁用指南针。罗盘是啥，除了垂起的机机，其他固定翼都不需要。
4. 遥控器校准：根据提示进行校准，APM固件在固定翼模式下默认8通道为飞行模式开关，这里可以设置6种模式，我用的天9遥控器，8通道用一个两段和三段开关控制6种模式详见此贴：http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1432113 另外我天9遥控器飞arwing的摇杆设定如下：副翼、升降、方向设为逆向，油门为正向，6段开关设好后再做遥控器校准。
友情提示：遥控器因人而异，原理是一样的，顺应你自己的操控方向就行，关于遥控器有一万种调法。
5. 必要硬件——servo output设置，也就是舵机和对应的插针设置，因为F405-wing的输出针脚定义和常规飞控不一样，所以这里要如下设置：1通道设为Throttle油门，对应飞控上的S1针脚，2通道禁用，3通道设为ElevonLeft,对应针脚S3，接左副翼舵机，4通道设为ElevonRight,对应针脚S4，接右副翼舵机，MP中勾选右副翼舵机反向（因为我的舵机是镜像安装的），以上改动在全部参数表里面的体现如下，注意所有改动后都要写入参数。
SERVO1_FUNCTION = 70,意为S1插针对应的电调信号线
SERVO2_FUNCTION = 0，意为禁用S2插针
SERVO3_FUNCTION = 77，意为S3插针对应飞翼左副翼舵机混控
SERVO4_FUNCTION = 78，意为S4插针对应飞翼右副翼舵机混控
静态下如果飞机在自稳模式的舵面方向不对，就勾选相应的reserve，如果飞机自稳舵面自稳是对的，就调遥控器相应通道的正反，这个都不会可以弃模了。
6. 电调校准，此步建议在飞机总装完成后做，应为APM的固定翼固件默认搜到卫星才能解锁，所以这里要在全部参数表里面暂时改动两个选项，
ARMING_CHECK= 0,意为取消飞控所有自检，电调校准完成后改为498，意为飞控解锁时仅对气压计、电池电压进行自检。
ARMING_REQUIRE= 0 此项为在室内校准电调用，意为取消解锁动作，飞控通电即解锁。电调校准完成后改为1，意为解锁时需要油门最低，方向最右（飞翼没有航向通道
）。
）。电调校准方法，以上改动完成后，飞控打到手动模式，油门最高——电池上电——5秒内断电——保持最高油门再上电——听到电调滴滴两声后油门最低——校准完成，然后再按恢复上面两项解锁的设定。很多朋友不能校准的原因就在于没有解除固定翼必须搜星才能解锁、或者没有解除打杆解锁，要么是遥控器没校准好。
个人提示：如果电调校准后你发现手动模式下遥控器一半油门而电机并没到一半转速的时候，上调基本调参里的油门中立值，滑块右拉，不要调太大。
7.飞行模式设置，用两段开关和三段开关的组合实现8通道控制6种飞行模式详见第4条，我两段在上时，8通道的三段开关从上往下依次是手动Manual、自动调参Autotune、自动Auto，两段在下时依次是自稳FBWA、定高定向CRUISE、返航RTL,这里手动和返航是必须设的，其他模式随意，自稳的话用FBWA，比stable好，定高定向用CRUISE，比FBWB好，自动调参完成后我会把AUTOtune改为Acro特技模式，以实现翻滚和倒飞。Acro模式也可以保持高度。
8.失控保护设置，这里要做双保险，一个是地面站中设置失控保护，把飞行模式打到RTL，然后故障保护pwm设置为比最低油门信号低50，勾选“油门故障保护”，然后遥控器打到其他模式，关控，看地面站或OSD的飞行模式有没改变，关控后飞机会先进入CirCle盘旋模式几秒，然后再自动返航，第二道保险，我用的切糕433接收机，自带失控保护功能，也是一样，遥控器开机打到RTL模式，油门杆拨到40%，切糕发射、接收通电，长按切糕接收机几秒至绿灯慢闪4次，设置完成。如果断开433发射机电源，飞控会直接进入RTL模式，不盘旋，而且返航时自动油门不会低于设置的40%油门。
RTL返航高度设置，全参表，ALT_HOLD_RTL 默认返航高度是100米，单位cm，我设置的150米。
剩余电量失控保护那项我没用过，我对电池容量从不相信，填0.
9. OSD设置，初始设置——可选硬件——OSD，启用遥测勾选下，
软件配置——板载OSD——根据需要，对着图传屏幕设自己喜好的OSD界面，F4飞控的OSD界面相对于老旧的miniOSD，刷新率真特么高，界面就是好看。记得关掉第234屏，切糕接收机带RSSI显示，接收机RSSI线接飞控的RSSI插针。关于F405设置RSSI，我研究好了再补充。
10. 设定油门和航速，软件配置——基本调参，这个油门指的是自动油门，因为我Arwing还没飞过，不知其特性，朋友们有好的油门和航速可以推荐下，默认的巡航油门在auto和rtl等模式下是指最小油门，最大油门设为80（后来改为了90），以免顶风飞时长时间大油门，Arwing我没装空速计，买不起，F405-wing只支持pix用的4502D数字空速计，这种小飞机不飞高也不飞远，按地速飞就好。巡航速度默认12米/秒，应该可以更小点。
11.打杆解锁设置：全参表——Arming_CHECK=5370,意为飞控解锁时无需对罗盘和安全开关检查。
ARMING_REQUIRE=1
ARMING_RUDDER=1 ,上述两项意为飞控自检通过，已经搜到6颗以上星时，油门杆右下保持几秒即可解锁，即遥控器的油门最低方向最右（不论飞翼有没有方向通道，只要遥控器有就行），不建议把arming_rudder设为0或者2，不安全。
12.空速计设置（正确详见下面12修正）：Matek F405-wing支持两个I2C，官方给出的接线图是飞控上的5V、G、CL2、DL2接空速计，一一对应，用常用的4520D空速计来说，接线如下：
注意4520D空速计靠近电路板的静压管，上面的是动压管，经过各种调试验证，我发现F405虽然只认数字空速计，但是在调试中，我发现APM固件只能把空速计当成模拟空速计用，按PIX设置接空速计的方法行不通，设置如下：
（注意以下绿色大号字体为错误项）
初始设置——可选硬件——空速，勾选“使用空速”，Pin选择Pixhawk Analog AS Port (PIX模拟空速计端口），Type选择Analog(模拟）
全餐表：ARSPD_BUS = 1 意为选用F405的扩展I2C通道，也就是接飞控上的CL2、DA2、5V、G四根线，这点与PIX的设置不同
ARSPD_SKIP_CAL = 0 意为飞控重启后都要进行校准，飞机上天后在RTL模式下兜几分钟后，下来改为1
