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标题: bf4.0固件穿越机电机噪声及滤波器设置问题 [打印本页]
作者: HYH520    时间: 2019-5-17 11:09
标题: bf4.0固件穿越机电机噪声及滤波器设置问题
一直没有深入研究pid，飞的180穿越机，配置如下：4*4.5*3桨，kingkong1806 2280kv

格式4s1300mah
f4飞控
dshot600，20a单体电调
...
飞机用默认pid飞行时，掉头大油门有抖动，于是尝试调整pid，无果，电机发热也比较严重，
看了很多篇文章后发现和飞控减震和滤波设置有关系，于是捣鼓两天时间，由于搞不懂滤波器设置，无果
用了bf-blackbox explorer，pid analyzer软件，重新发帖求助！
以下图片pid的数值为，
p：30   
i：10
d：5
双8k采样率，
关闭了所有滤波器，关闭所有影响pid的设置，然后bf-blackbox explorer调出黑匣子电机噪声如下：
(, 下载次数: 9)
(, 下载次数: 4)
很明显的电机噪声很大
飞机的减震做的不好， 一    片    绿    是这个原因吗？
相对应的analyzer分析图片如下
： (, 下载次数: 14)



然后我把滤波器设置如下：得出电机噪音如下：
显示的比例都是一样的 在explorer中显示比例我都调成20%，所以看图就能直接看出区别，
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(, 下载次数: 16)
(, 下载次数: 17)
电机噪声曲线好了很多，这样的电机噪声会不会还是比较多？


作者: Weedon    时间: 2019-5-17 11:14
羡慕会用analyzer
作者: HYH520    时间: 2019-5-17 11:15
还有bf4.0里面动态滤波器和普通滤波器有什么区别，滤波器1与滤波器2又是怎样的一个关系？求普及！
作者: HYH520    时间: 2019-5-17 11:20
Weedon 发表于 2019-5-17 11:14
羡慕会用analyzer

analyzer用来查看pid比较好，也不难啊，黑匣子数据导进去就生成图片，主要看的也就是pid曲线，看曲线调pid挺好的，现在是为了设置滤波器。
作者: Weedon    时间: 2019-5-17 11:23
等楼主调试后的试飞感受
作者: dxq888    时间: 2019-5-17 13:33
滤波器我认为应该使用低通滤波滤得越低越好，但是灵活性会受到影响，这个需要摸索
作者: HYH520    时间: 2019-5-17 14:22
mzcgk4uw 发表于 2019-5-17 13:58

什么部位？
作者: HYH520    时间: 2019-5-17 14:23
dxq888 发表于 2019-5-17 13:33
滤波器我认为应该使用低通滤波滤得越低越好，但是灵活性会受到影响，这个需要摸索

低通滤波器可以低到50吗？
作者: dxq888    时间: 2019-5-17 17:27
HYH520 发表于 2019-5-17 14:23
低通滤波器可以低到50吗？

理论上可以，你想想最快的动作你分辨不了1秒钟50次，具体试试看吧

作者: Jandy    时间: 2019-5-18 23:49
低通滤波还是很有必要
再平衡的电机也有震动，桨剐蹭了又会有新的噪声
个人遇到的情况来看，默认配置飞电机会烫多半是电机本身的锅
。之前买过kingkong的1408 和1104，装上就悬停一块电都烫的不得了。后来1408换了个格普的，就不烫了，其他什么也没改。倒是1104，换了其他牌子的还是烫，估计负载有点大，，反正是没看懂
作者: Jandy    时间: 2019-5-18 23:52
HYH520 发表于 2019-5-17 11:15
还有bf4.0里面动态滤波器和普通滤波器有什么区别，滤波器1与滤波器2又是怎样的一个关系？求普及！

官方wiki有说的，动态低通滤波代替原来的一级低通滤波，滤波后的数据再经二级低通滤波（如果开始的话），所以地面站上动态低通滤波和一级低通滤波是不能同时开启的




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