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标题: FPV编队日记，说说APM返航全油日地的解决办法，和动力搭配之类的话题 [打印本页]
作者: wetouns    时间: 2019-7-28 08:47
标题: FPV编队日记，说说APM返航全油日地的解决办法，和动力搭配之类的话题
本帖最后由 wetouns 于 2020-6-3 17:40 编辑

最近雨水真鸡脖多，经常搞的周末没法飞。加上我们这边又常年3级风，挺不爽的，低空乱流比较多，飞高几百米就好多了，但最近又喜欢玩低空穿越跟拍啥的~
前些天装了一台魔友设计的魔术板90翼展飞翼之后（后边就简称90飞翼），我的ARWING就光荣退休了，主要是因为AR的机身比较短，所以俯仰稳定性相对会差一些，表现出来的现象就是有点风就容易频繁点头。上周第一次试飞90飞翼，出了点小问题，玩APM的都知道飞翼在转弯的时候会容易掉高，于是飞控就会加油门来补偿，此时如果飞机是首飞没调过的，极有可能发生大油门补偿掉高无效，正好转弯的方向正好是飞机反扭的方向，又是大油门反扭力特别大，反扭大，飞机倾斜度就会越来越大，大到飞控的自稳算法都无法把飞机的倾角限制在一定角度内，使得无论怎么加油门都会掉高，越掉高，飞控就越加油门，于是就变成全油俯冲日地了，好惨，我上周就碰到了好几次这个情况，都是及时收油切回手动模式救回来了，真是刺激呢。


后来通过两个参数的调整，就解决了这个问题，直接贴上来吧。部分内容是谷歌翻译+人工校对了修正一下，凑合看吧。


PTCH2SRV_RLL: 转弯升降补偿（默认是1，我调到了1.2）
其实这个就是转弯的时候升降舵的补偿量，如果你转弯掉高，就增加这个值。如果你转弯爬高，就降低这个值

NAVL1_PERIOD：L1控制周期（默认是17，我调到了20）
以1秒为周期的L1跟踪循环。 此参数主要控制在自动驾驶模式下的转弯激进性。 对于响应性较差的机身需要更大的值。 默认值20是相当保守的，但适用于大多数飞机。 对于较小的更灵活的飞机，接近15的值比较合适，或者对于一些非常灵活的飞机甚至低至10。 调整时，以小增量更改此值，因为值太小（比正常值低5或10）可能导致非常激进的转弯，并有失速的风险。
我拿大白话解释一下NAVL1_PERIOD这个参数吧，这个值设置的越小，飞机就越快完成转弯，转弯半径就越小。如果把这个值设置的越大，飞机完成一次转弯的时间就越长，对应的转弯半径就越大。所以为了保险起见调大点就是了，通常20足够安全了。


今天第二次试飞90飞翼。原来用的银燕RS2205S 2300KV配银燕EMAX AVAN Flow6038桨。这次换了银燕RSII 2306 1600KV的电机搭配7寸仿APC桨，用3S1P电跑了一圈下来感觉动力还是差点，地面试了静推力，推重比大概才0.8。后来再换4S2P电上去飞了几圈，瞬间感觉动力充沛，但也是刚刚好的感觉，动力有富余，不算过分暴力的那种。瞎飞也能飞一个小时多点。如果全程经济油门巡航休闲飞的话那续航会很可观。其实这样子配还是偏休闲了，玩穿越要的还是快又猛才刺激，目前用的是7050的桨，上淘宝再找找看还有没有更大螺距的。然后顺便还测了一下这90飞翼的失速性能，0油门升降舵拉到最底，不会螺旋，真是好鸡一架，在有风和乱流的情况下也没ARWING这么晃，舒服多了。
试完动力又试了一下返航。调了以上两个参数之后，高度不到返航高度的话依然会自动加大油门爬高+转弯，但已经不会掉高了，试了好几次都没问题，总算解决了，玩个小远航也能放心让它失控自动返航了。

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最后想问个问题，银燕这种1600KV的电机配8寸桨会不会有压力呢，今天有点想上8寸但怕它扛不住。

好了大家还是看看今天的视频吧



视频地址：











作者: 铁马冰河    时间: 2019-7-28 08:58
感谢楼主解决了一个世纪难题！已收藏
作者: caosix2    时间: 2019-7-28 09:24
双 马达 一正转 一反转 === 完美 啊。
作者: busanbusi    时间: 2019-7-28 10:30
遮阴网溜
作者: wetouns    时间: 2019-7-28 10:52
铁马冰河 发表于 2019-7-28 08:58
感谢楼主解决了一个世纪难题！已收藏

这算啥世纪难题
作者: 我心飞翔WSH    时间: 2019-7-28 12:40
666666
作者: 小哥哥    时间: 2019-7-28 13:12
感谢楼主無私奉献
作者: 空中卫士    时间: 2019-7-28 19:11
马克留名，谢谢你的分享
作者: event    时间: 2019-7-28 20:02
全景摄像机好评
作者: 罗圈腿    时间: 2019-7-28 22:55
好贴
作者: linbin719    时间: 2019-7-29 08:49
本帖最后由 linbin719 于 2019-7-29 08:56 编辑

我的小胖子9寸桨，起飞舵面是平的，自稳和手动的话会往右滚，后面看螺旋桨是逆时针转，是不是反扭？？
还是旅行者1400好飞吗？？？
作者: wetouns    时间: 2019-7-29 09:55
linbin719 发表于 2019-7-29 08:49
我的小胖子9寸桨，起飞舵面是平的，自稳和手动的话会往右滚，后面看螺旋桨是逆时针转，是不是反扭？？
还 ...

桨逆时针转，机身就会受到顺时间的反扭力。但其实小胖这级别的飞机不太容易受反扭的影响，加上你才9寸桨，影响就更加小了，我小胖11寸桨都没你说的现象。这个旅行者是老版的，不是1400，是1160的翼展，这机好飞很稳。
作者: linbin719    时间: 2019-7-29 10:39
wetouns 发表于 2019-7-29 09:55
桨逆时针转，机身就会受到顺时间的反扭力。但其实小胖这级别的飞机不太容易受反扭的影响，加上你才9寸桨 ...

想不明白这个右横滚怎么来的了，返航这些自动控制的就不会。。。
作者: linbin719    时间: 2019-7-29 11:59
旅行者的巡航和失速是多少
作者: 玄宇简爱    时间: 2019-7-29 19:36
谢村顶
作者: wetouns    时间: 2019-7-30 21:11
玄宇简爱 发表于 2019-7-29 19:36
谢村顶

谢谢捧场
作者: 飞翔的大海    时间: 2019-7-31 20:44
大佬牛逼！！！！（破音）
作者: wetouns    时间: 2019-7-31 20:56
飞翔的大海 发表于 2019-7-31 20:44
大佬牛逼！！！！（破音）

你最近好像经常破音啊，得去看看嗓子了
作者: 唐山悟空    时间: 2019-7-31 21:43
固定翼飞控还没有接触过，我新服役的小胖子只安装了非凡s2，一直在五百米半径内玩
(, 下载次数: 33)
作者: wetouns    时间: 2019-7-31 22:30
唐山悟空 发表于 2019-7-31 21:43
固定翼飞控还没有接触过，我新服役的小胖子只安装了非凡s2，一直在五百米半径内玩

等你这个玩6了就可以考虑上飞控了
作者: bh4tvp    时间: 2019-8-2 23:13
飞机上顶的啥玩意  碉堡了
作者: Bboy1992    时间: 2019-8-3 07:26
本田crv和沃尔沃xc40的车背好像差不多
作者: wetouns    时间: 2019-8-3 19:17
Bboy1992 发表于 2019-8-3 07:26
本田crv和沃尔沃xc40的车背好像差不多

反正能拉很多东西
作者: linbin719    时间: 2019-8-3 21:23
楼主能发更多旅行者的细节图吗
作者: stylecheng    时间: 2019-8-4 17:00
大佬，90飞翼图纸能借来参考下不
作者: wetouns    时间: 2019-8-5 18:05
linbin719 发表于 2019-8-3 21:23
楼主能发更多旅行者的细节图吗

可以看我过往的帖子
作者: 掐蓝色71    时间: 2020-5-23 08:58
发发图纸啊
作者: aaahsu0606    时间: 2020-5-23 12:19
感謝大佬，已收藏
作者: han8jun    时间: 2020-6-3 14:45
wetouns 发表于 2019-7-28 10:52
这算啥世纪难题

大神！ 这还真算疑难杂症，我们群里一个小伙伴就有这种问题，飞着飞首就有全油日地的情况，我给他找了很久的的原因都找不到，连日志都分析了。奇怪的是群里所有人都用的相同的固件，就他一个人有问题。现在看了你的贴子我明白了。 不过他的问题是应该是LIM_PITCH_MAX太小导致的，因为其它人都用的比较大的仰角限制，就他用的默认值，在自动飞行的时候飞机掉高，但是因为限制的原因飞机又不能拉起来机头，所以飞控只好加大油门做为补偿，于是就全油日地了。我分析过他的日志，出现这种问题的时候都是有RTL。他自己感觉是飞着飞着就日地了

作者: wetouns    时间: 2020-6-3 17:33
han8jun 发表于 2020-6-3 14:45
大神！ 这还真算疑难杂症，我们群里一个小伙伴就有这种问题，飞着飞首就有全油日地的情况，我给他找了很 ...

我倒是比较关心他有没有尝试本贴的办法，问题有没有得到解决
作者: han8jun    时间: 2020-6-4 10:02
wetouns 发表于 2020-6-3 17:33
我倒是比较关心他有没有尝试本贴的办法，问题有没有得到解决

下次飞就知道了，这段时间下雨，可能要等段时间
作者: han8jun    时间: 2020-6-4 10:04
他们还遇到了飞控加速计不能校准的问题，那个校准按钮点了没反应，我用手机试，校准按钮根本就不可用。
作者: wetouns    时间: 2020-6-4 10:04
han8jun 发表于 2020-6-4 10:02
下次飞就知道了，这段时间下雨，可能要等段时间

好的，期待后续。我反正设置完之后再飞就不会再返航日地了
作者: wetouns    时间: 2020-6-4 10:05
han8jun 发表于 2020-6-4 10:04
他们还遇到了飞控加速计不能校准的问题，那个校准按钮点了没反应，我用手机试，校准按钮根本就不可用。

飞控先解锁再校准，不然校准不了
作者: han8jun    时间: 2020-6-4 14:24
wetouns 发表于 2020-6-4 10:05
飞控先解锁再校准，不然校准不了

还真是跟解锁有关系
作者: 油电混合11    时间: 2020-6-12 15:05
学习一下，谢谢楼主。。。



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