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标题: F3飞控，两轴，同轴矢量，直升机CLI命令公布 [打印本页]
作者: S天空任我游S    时间: 2019-8-23 08:32
标题: F3飞控，两轴，同轴矢量，直升机CLI命令公布
本帖最后由 S天空任我游S 于 2019-8-23 17:08 编辑

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攒机步骤：
空机做好；
电机，电调安装好；
一般会用到舵机；
归中后安装好；
飞控安放稳固；
在BF里面刷入固件（具体教程百度）；
固件我会上传；
电调协议（普通电调选PWM，不能钻在穿越机坑里面不出来）；
接收机串口；
接收机类型；
遥控器调中立，正反向；
飞行模式设置；（一般自稳模式，这类异形还是自稳飞吧；）
PID调整（很重要，大部分是要大幅调整的，但是具体建议先把PID作用理解透了再去调）
以上和穿越机设置过程一毛一样；
下面回到CLI里面，就是下面的黑窗口；
也就是本文的重点；
敲一行，回车一行，一个字符都不能错；
建议直接Ctrl+C，Ctrl+V复制粘贴即可。

两轴插线（左电机1，右电机2，左舵机5，右舵机6）
两轴的CLI命令：
mixer customairplane
mmix reset
mmix 0 1 1 0 0
mmix 1 1 -1 0 0

smix reset
smix 0 4 1 100 0 0 100 0
smix 1 4 2 -100 0 0 100 0
smix 2 5 1 -100 0 0 100 0
smix 3 5 2 -100 0 0 100 0

resource motor 7 none
resource motor 8 none
resource servo 1 A02
resource servo 2 A03

save


共轴双桨的插线（左电机1，右电机2，左舵机3，右舵机4）；
不管两个螺旋桨位置，如何布置，只要是类似的都是这样；
共轴双桨CLI：
mixer customairplane
mmix reset
mmix 0 1 0 0 -1
mmix 1 1 0 0 1

smix reset
smix 0 2 1 -100 0 0 100 0
smix 1 3 0 -100 0 0 100 0

resource motor 5 none
resource motor 6 none
resource servo 1 B08
resource servo 2 B09

save

直升机，正常的单桨直升机，尾巴是传动，然后舵机变距的。
(硬件：电调1，锁尾3，升降4，左舵机5，右舵机6)
mixer customairplane
mmix reset
mmix 0 1 0 0 0
smix reset
smix 0 2 2 100 0 0 100 0
smix 1 3 1 100 0 0 100 0
smix 2 4 1 100 0 0 100 0
smix 3 4 0 100 0 0 100 0
smix 4 5 1 100 0 0 100 0
smix 5 5 0 100 0 0 100 0
resource motor 5 none
resource motor 6 none
resource motor 7 none
resource motor 8 none
resource servo 1 B08
resource servo 2 B09
resource servo 3 A02
resource servo 4 A03
save

6舵机1电机的支奴干
（硬件插口：电机1，前升降3，前左舵机4，前右舵机5，后升降6，后左舵机7，后右舵机8）
mixer customairplane
mmix reset
mmix 0 1 0 0 0
smix reset
smix 0 2 0 100 0 0 100 0
smix 1 2 1 -100 0 0 100 0
smix 2 2 2 100 0 0 100 0
smix 3 3 0 -100 0 0 100 0
smix 4 3 1 -100 0 0 100 0
smix 5 3 2 -100 0 0 100 0
smix 6 4 1 100 0 0 100 0
smix 7 5 1 -100 0 0 100 0
smix 8 6 0 100 0 0 100 0
smix 9 6 1 100 0 0 100 0
smix 10 6 2 -100 0 0 100 0
smix 11 7 0 -100 0 0 100 0
smix 12 7 1 100 0 0 100 0
smix 13 7 2 100 0 0 100 0
resource motor 5 none
resource motor 6 none
resource motor 7 none
resource motor 8 none
resource motor 9 none
resource motor 10 none
resource servo 1 B08
resource servo 2 B09
resource servo 3 A02
resource servo 4 A03
resource servo 5 B04
resource servo 6 B05
save
【自己发现一个问题，直升机方面由于大都是120度倾斜盘，俯仰和横滚方向舵机行程一样的话会导致倾斜盘行程不一致。
当时我注意到了也更新了，只是没在这里面更改，其中里面有一个二分之根号三的关系。】
后面再来优化



作者: S天空任我游S    时间: 2019-8-23 08:35
链接：https://pan.baidu.com/s/1OnebllmKMqooYTmi92c2vA
提取码：jbjd
通用固件

资源表：
(, 下载次数: 73)

作者: 我心飞翔WSH    时间: 2019-8-23 08:55
强。。。。。
作者: 潘云1001    时间: 2019-8-23 10:11
楼主牛人！！
作者: 易牧ycy洋葱    时间: 2019-8-23 11:11
太牛逼了，膜拜
作者: Leap    时间: 2019-8-23 11:58
牛逼
作者: 小狗君    时间: 2019-8-23 12:20
学习了
作者: 紫醉金迷    时间: 2019-8-23 13:36
厉害，
作者: 泽西岛    时间: 2019-8-23 13:48
虽然看不懂，但是必须顶一下
作者: zrtxr    时间: 2019-8-23 15:58
厉害厉害，公布参数6666
作者: zrtxr    时间: 2019-8-23 16:17
我注意到所有的舵机管脚都没有用到默认motor1~4的管脚。这是飞控不支持，还只是您的个人习惯吗？

最后的支奴干命令只有一个电机，是2个电机信号并联吗，还是一个电机用机械结构传动驱动2个旋翼。
作者: S天空任我游S    时间: 2019-8-23 17:05
zrtxr 发表于 2019-8-23 16:17
我注意到所有的舵机管脚都没有用到默认motor1~4的管脚。这是飞控不支持，还只是您的个人习惯吗？

最后 ...

我这个3.0.1的固件，好像硬件1号口是马达3，然后我习惯先排电机，再排舵机
支奴干是两个电机用中间转动轴同步，一个电机用传动轴轴受不了，两边电调Y线并联
作者: gryffin    时间: 2019-8-24 00:48
楼主厉害
作者: payne_pan    时间: 2019-10-24 07:42
谢谢楼主分享，回头研究下
作者: adsqew    时间: 2019-11-1 21:20
bf里56舵机口有反应，可是接上舵机没反应啊，3.5.7的固件，f4飞控
作者: xb12758951    时间: 2019-11-13 16:10
有没有单桨3舵机。加有刷尾巴的控制呢？
作者: tam1974    时间: 2019-11-15 12:10
不能沉下去，
作者: tyy1937    时间: 2019-11-15 23:04
我想问一下共轴双桨的控制该怎么控，就LAMA直升机那种4通道的共轴，不是适量的是倾斜盘的
作者: 西伯利亚.狼    时间: 2019-11-22 13:35
我的fix4飞控，六轴如何调？
作者: jiajia1843556    时间: 2019-11-30 20:10
S天空任我游S 发表于 2019-8-23 08:35
链接：https://pan.baidu.com/s/1OnebllmKMqooYTmi92c2vA
提取码：jbjd
通用固件

新买了一个F3飞控 能教教怎么开始使用然后再到刷2轴垂直起降固件吗？
作者: jiajia1843556    时间: 2019-12-3 22:29
jiajia1843556 发表于 2019-11-30 20:10
新买了一个F3飞控 能教教怎么开始使用然后再到刷2轴垂直起降固件吗？

烧进去后 不支持！
作者: awangxin    时间: 2019-12-17 23:13
牛逼
牛逼
作者: libin74    时间: 2020-2-7 12:50
很有帮助，学了不少东西
作者: libin74    时间: 2020-2-7 12:58
感谢楼主，收藏了
作者: libin74    时间: 2020-2-7 13:00
感谢楼主，收藏了
作者: ZXL12345    时间: 2020-3-1 12:31
楼主求解，3轴尾舵接口设在4 A12脚怎么 3 A11脚电机不动了呢？
作者: mmyyhh7532    时间: 2021-3-4 08:27
顶一下，后面仔细学习



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