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标题: 固定翼飞控MatekSYS F765 wing拿来搞500直升机 [打印本页]
作者: zhangpengsir    时间: 2019-9-30 20:28
标题: 固定翼飞控MatekSYS F765 wing拿来搞500直升机
本帖最后由 zhangpengsir 于 2019-10-10 12:01 编辑

一直没怎么关注穿越机，近期有时间玩玩小型固定翼，才发现现在的固定翼FPV和穿越机已经使飞控和相关硬件有了很大的进步，小小的飞控板上集成了电压电流计、OSD、Bec等，用起来，比Pix系列更方便，外设更好搭建。琢磨了几天穿越机飞控和固定翼飞控，发现了这个以固定翼和穿越电子设备为主的品牌—MatekSYS，海内和海外的口碑都很不错，也恰恰在Ardupilot的列表里看到了F765 wing/F405 wing飞控的固件的支持，就动了能不能用这个飞控搞直机的念头，详细查找下去，发现Ardupilot的最新版固件里果然有直升机的专用固件，哈哈，整两块来试试。


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F765 wing 和 F405 wing都搞了，F765的处理器明显是现在比较高端的了，Pixhawk4、CUAV V5系列也都是用这个处理器，而且F765 wing用了两颗陀螺仪，用它来试试直升机，应该能胜任。


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（转自MatekSYS官方网站）



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这类型飞控都是裸板，得拿到之后，根据需要自己焊接，可能也是考虑了搭载固定翼和穿越机的使用，所以都没有外壳，都是裸板。

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但打开包装后，第一眼给人的感觉是做工非常棒，棒在哪里，我也不知道，反正就是挺工整的。

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3层PCB，和F4 Pro V2、Kbar比大小

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底板是没有电路的衬板

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侧面看，“三层威化饼”似的结构

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有相应的Led显示

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有上层Bec、中间主控、底板构成

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焊接排针，是细活，厂家带了不同颜色的排针，不错，可以通过颜色做判断，比如红正黑负……

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需要个小烙铁头，用焊丝怼着焊，手艺一般，好用即可喽

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按照官方的图例，找到连接必要外设的插针

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F765 wing支持3-8s，550以下的直机使用都没问题

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一起把准备装固定翼的F405 wing的排针和接线也焊接好了


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刷入Ardupilot ChibiOS固件的方法和之前刷F4 Pro的一样，就是iNAV里用DFU驱动，刷入Ardupilot带BL的hex固件，再回到missionplanner里连接就可以了。

据说MatekSYS的飞控都内置了精度较高电流计，再也不用看那离谱的F4 Pro的残废电流数据了。

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QGC地面站同样全面支持，手机QGC app也一样好使

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由于这款飞控可能考虑的是固定翼使用为主，所以，所有接口都是杜邦排针，并且是上插的直针，所以，外设都得做成杜邦的插头才可以。

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按照示意图，挨个连接测试

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（转自MatekSYS官方网站）


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（转自MatekSYS官方网站）

通过示意图可以看到，F765具有强大的附带Bec，和对摄像头、图传发射的供电与信号叠加的支持，支持双摄像头切换，支持12v图传供电。

这个非常适合FPV的搭建，看来有必要让直升机也能方便FPV了。


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鉴于载机500的，空间所限和电磁干扰，还是采用飞控底板吊装的方式，裸板的飞控，给气压计盖海绵是很必要的。由于F765 wing飞控本身内置了电压电流计、OSD、Bec，安装好之后，整体布线的数量其实看起来还算清爽，比Pix要简单不少，动力电直接进主控，动力输出线直接连电调。



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必定不是为直升机设计的，也基本没考虑过直升机的组装布线，所以，插头看着占用了很大的厚度空间。

所有设置顺利完成，地面测试：


空载电压电流检测：





国庆节假期首飞，之后会持续更新，跟进FPV测试。

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国庆节假期第一天早晨，起的早早的，找了个没人的场地，做首飞测试，虽然能够离地，但基本上也算是以失败结束的。

天气很好，“穷人”M8n卫星搜星状态很好，卫星数量24-25颗，HDOP 0.5-0.6，解锁释放油门锁定开关，大桨开始旋转，随即机身就开始狂抖起来，我个人判断这个抖动不是PID过高产生的自激，而是机械平衡问题导致的机身抖动，提高转速无法消除，勉强推高螺距，飞机能离地，但仍处在大幅度的抖动中，之后几个起落尝试现场用胶带做动平衡，没有改善，只能草草手工，回家看阅兵式。




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回家查看日志，果然数据惊人：

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两颗IMU的震动数据，分别为X轴+-13、Y轴为+-30，而官方建议的数值是+-5以下………………

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XY轴的震动数据，官方建议的是理想15以下，最高不得超过30，现在是X轴23和Y轴62左右…………

自稳模式居然没震傻飞控，真的超出预计了！


查看姿态数据：

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确实没有发生滚转和俯仰轴的自激情况，看来不是飞控的问题，是飞机本身的机械问题，没想到的是，现在的固件居然能有这么好的抗震能力。

下一步，排除飞机机械问题，接着调试！


上午看完国庆阅兵式，开始排查载机500的机械问题，更换了尾波箱轴承、尾轴和地平线原厂425mm主桨，校准了螺距，到楼下绿地临时测试，震动完美消除，自稳起飞顺利，非常稳定。

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测试视频：




查看日志数据：

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对照早晨的日志参数，震动数值相差甚多，现在的震动水平完全合乎要求，低于官方wiki建议的+-5以内。

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查看震动参数，也是，很理想，X轴+7左右，Y轴12以下

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电压电流数据，这次F765的电压电流数据才有真正的参考价值，23V动力电压，12A以下的悬停电流，18650 SONY VTC6和40T 21700完全可以胜任。

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PID没有精调，基本也都是可接受范围。小区绿草地GPS信号不好，没有测试定高定点模式，后续再做细调测试。


这几天找时间继续测试其它项目，敬请关注！


国庆假期第二天早晨，测试飞控和飞机的定高功能，问题依旧，切定之后，飞机缓慢升高，拉低螺距控制杆都不行，只能切换到自稳模式把飞机拉下来。




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国庆节第三天、第四天，天气不好，大幅度降温，没有出去试飞，在家里琢磨一些细节。

首先把定高问题解决了，其次，在家里用安卓游戏平板配合QGC，搞出了可以完全控制飞机的游戏平板操作模式：




国庆假期的第五天，天气转好，大清早六点半出来，室外气温2°，体感温度-7°，很凉了，场地无人，可以放心的测试飞行了。

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经过3个起落的测试飞行和参数微调，飞机已经能够完成定高Althold、留待Loiter、位置保持Poshold、绕圈Cirlce、返航RTL、自动降落Land、自动切断油门输出的功能了。

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第一起落：





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第二起落：





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第三起落：






时间充沛，拍几张美图吧！

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国庆假期，没出去玩，在家里等好天气，找个好场地试飞：

先耍耍固定翼FPV

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天色慢慢晚了，把直升机升起来，上了夜航桨……

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作者: 反应堆    时间: 2019-9-30 20:32
沙发 涨sir的贴 总是这么赏心悦目 生命在于折腾
作者: 知文莳军    时间: 2019-10-1 14:09
现在的电路，微芯片已经相当厉害了
作者: caosix2    时间: 2019-10-1 14:34
对呀 zhangpengsir ，在你回复的某个帖子里，
看见你精心调试的 直升机悬停视频 一动不动绝了 。


那段视频如果早 5年， DJI 的 WKH 直接就便宜10倍

最近也搞了个“土 御”能悬停 40分钟。F4 Pro V2不错
iNAV 那边 也在搞 直升机混合器，到时候也支持直升机。
作者: event    时间: 2019-10-1 17:17
又看到新一样了。最近一直搞直升机远航，炸鸡好多次，都是垃圾飞控质量问题，现在终于有新东西试飞了，不知道这个固件稳定性如何，期待测试
作者: zhangpengsir    时间: 2019-10-1 18:15
caosix2 发表于 2019-10-1 14:34
对呀 zhangpengsir ，在你回复的某个帖子里，
看见你精心调试的 直升机悬停视频 一动不动绝了{:1 ...

感谢关注，看来兄台对DJI也有怨念啊……

F4 Pro V2/V3我也在用，但都用在固定翼上了，因为熟悉Ardupilot固件，所以都刷了ArduPlane固件，但可能是F4 Pro的板子抄的太糙，电流根本较不准，只能看看电压了，相比Omnibus F4 Pro，MatekSYS的飞控电流计精度要高得多，水平在CUAV的HV电流计级别上。

至于iNAV想支持直升机，除了编写CCPM混控，做一些各种救机自稳返航算法，其它方面需要走的路还太多太多，这方面Ardupilot多年的积累是它很难追赶的。
作者: zhangpengsir    时间: 2019-10-1 18:17
event 发表于 2019-10-1 17:17
又看到新一样了。最近一直搞直升机远航，炸鸡好多次，都是垃圾飞控质量问题，现在终于有新东西试飞了，不知 ...

今天下午看完国庆阅兵之后，耐心查找了飞机的机械问题，临时到楼下测试了一下自稳，抖动问题完全解决，自稳飞行状态很好，我稍后更新资料！

这个F765 wing如果可以，那么直升机FPV的应用将变得很方便了。
作者: event    时间: 2019-10-1 22:10
zhangpengsir 发表于 2019-10-1 18:17
今天下午看完国庆阅兵之后，耐心查找了飞机的机械问题，临时到楼下测试了一下自稳，抖动问题完全解决，自 ...

可以接地磁吗？如果没问题我也搞这个飞控，听说质量不错
作者: event    时间: 2019-10-1 22:13
zhangpengsir 发表于 2019-10-1 18:17
今天下午看完国庆阅兵之后，耐心查找了飞机的机械问题，临时到楼下测试了一下自稳，抖动问题完全解决，自 ...

请教一个问题，用直升机fpv，自稳模式下，推升降保持一段时间，机头忽然大幅度前倾，这是什么参数控制的？我的500直升机和480都是一样的状况
作者: zhangpengsir    时间: 2019-10-1 22:34
event 发表于 2019-10-1 22:10
可以接地磁吗？如果没问题我也搞这个飞控，听说质量不错

你说的地磁就是罗盘吧？罗盘是可以的，我现在就是外接的罗盘！
作者: zhangpengsir    时间: 2019-10-1 22:36
event 发表于 2019-10-1 22:13
请教一个问题，用直升机fpv，自稳模式下，推升降保持一段时间，机头忽然大幅度前倾，这是什么参数控制的 ...

我没遇到过这样的问题，飞行控制上，一直都正常，你看看日志，俯仰通道的遥控器输入和输出信号的值！
作者: event    时间: 2019-10-2 22:28
定高没搞定？什么原因飞机缓慢上升？
作者: zhangpengsir    时间: 2019-10-3 03:33
event 发表于 2019-10-2 22:28
定高没搞定？什么原因飞机缓慢上升？

定高搞定了，今天试飞其它模式！
作者: zhangpengsir    时间: 2019-10-5 16:59
顶楼更新视频，包含“定高Althold、留待Loiter、位置保持Poshold、绕圈Cirlce、返航RTL、自动降落Land、自动切断油门”测试！
作者: S天空任我游S    时间: 2019-10-8 09:26
“国庆假期第二天早晨，测试飞控和飞机的定高功能，问题依旧，切定之后，飞机缓慢升高，拉低螺距控制杆都不行，只能切换到自稳模式把飞机拉下来。”飞机只能高，不能降是什么问题，我也遇到过？，，麻烦楼主解答一下
还有楼主有没有QQ群，想进群学习一下
作者: S天空任我游S    时间: 2019-10-8 09:26
张sir是用MP调的，用QGC飞的吗？
作者: zhangpengsir    时间: 2019-10-8 13:13
S天空任我游S 发表于 2019-10-8 09:26
“国庆假期第二天早晨，测试飞控和飞机的定高功能，问题依旧，切定之后，飞机缓慢升高，拉低螺距控制杆都不 ...

需要在设置总距行程的时候有负螺距！
作者: zhangpengsir    时间: 2019-10-8 13:14
S天空任我游S 发表于 2019-10-8 09:26
张sir是用MP调的，用QGC飞的吗？

QGC能调也能飞啊，都是在参数表里调！
作者: jinchengde    时间: 2019-10-8 13:47
张老师又玩新花样了，羡慕~~~
作者: 夏天情    时间: 2019-10-8 16:49
能做3D动作吗？看着自组模块挺好玩的
作者: caosix2    时间: 2019-10-10 09:58
zhangpengsir 发表于 2019-10-1 18:15
感谢关注，看来兄台对DJI也有怨念啊……

F4 Pro V2/V3我也在用，但都用在固定翼上了，因为熟悉Ardupil ...

我 昨天晚上 才回来 。。。F4_Pro V2 电流计 其实很准确啊 ，
只不过 iNAV V1.9 固件 功率计算误差100倍。
后来改 iNAV V2.21版本 电流、功率都很准确了 。
——请看帖——电流计的 参数系数 ——
【F4 Pro 电流计 校准了，功率计算 怎么相差 100倍 ？】


我 感觉 iNAV 固件 可靠性 高于 PIX 那边 ，
只能等待iNAV 的 直升机 固件 ，毕竟 自带 OSD。




作者: zhangpengsir    时间: 2019-10-10 11:34
caosix2 发表于 2019-10-10 09:58
我 昨天晚上 才回来 。。。F4_Pro V2 电流计 其实很准确啊  ，
只不过 iNAV V1.9 固件 ...

F4 Pro v2的电流计在iNAV里还可以看，在Ardupilot里就完全不能看了。

对于固件的稳定性，我和你认知完全相反，Ardupilot的固件比iNAV可靠多了，F4 Pro v2跑Ardupilot的EKF，很可能会发傻，所以我才用F765 wing的。

另外，等iNAV的直机固件，有的等了！

现在的Ardupilot的F4/7固件的OSD一样很爽啊。



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作者: event    时间: 2019-10-13 21:23
请教一下，f405 wing的地磁传感器怎么接？我接到sda2 sdc2，校准地磁没反应，谢谢。这东西很折腾人，看了官方的文档后才知道怎么接线，还有osd的摄像头如何接入？谢谢
作者: event    时间: 2019-10-14 12:38
谢谢，我就是这么接罗盘的，换了两个，地面站校准都没反应，我再看看哪里线接错了，再次感谢
作者: zhangpengsir    时间: 2019-10-15 08:27
event 发表于 2019-10-14 12:38
谢谢，我就是这么接罗盘的，换了两个，地面站校准都没反应，我再看看哪里线接错了，再次感谢

没事，慢慢来，用排除法。

我手里还有一块奇怪的OmnibusF4 Pro V2，接上的GPS显示正常，就是搜不到星，GPS接到别的飞控上，就没问题！
作者: 飞模在天    时间: 2019-10-18 21:11
你好，f4飞控，共轴我想加GPS楼主能否帮忙解答一下
作者: event    时间: 2019-10-18 23:54
zhangpengsir 发表于 2019-10-15 08:27
没事，慢慢来，用排除法。

我手里还有一块奇怪的OmnibusF4 Pro V2，接上的GPS显示正常，就是搜不到星 ...

搞定了，测试了三个指南针模块，最后一个模块是好的，最后还烧了一块飞控的代价把指南针搞定了。淘宝假货太多了
作者: zhangpengsir    时间: 2019-10-19 07:58
飞模在天 发表于 2019-10-18 21:11
你好，f4飞控，共轴我想加GPS楼主能否帮忙解答一下

您的问题不明确啊，F4飞控，具体是哪款？ Omnibus F4 Pro V2 or V3 还是其它，或者是Matek F405 wing 、F411…………

共轴，您指的是哪种共轴？是单马达变距共轴反桨、还是双马达固定螺距的共轴啊？
作者: zhangpengsir    时间: 2019-10-19 07:59
event 发表于 2019-10-18 23:54
搞定了，测试了三个指南针模块，最后一个模块是好的，最后还烧了一块飞控的代价把指南针搞定了。淘宝假货 ...

开源就是折腾，在不断的试错和失败中慢慢得到成功！
作者: 家电    时间: 2019-10-19 08:18
张总威武，看了你很多帖子，玩的都是自己创新无人涉及的尖端科技。为航模开辟了新的玩法，可见综合实力雄厚。论坛有你这样的技术派才让大家玩得乐此不疲，欲罢不能。
作者: zhangpengsir    时间: 2019-10-19 08:25
家电 发表于 2019-10-19 08:18
张总威武，看了你很多帖子，玩的都是自己创新无人涉及的尖端科技。为航模开辟了新的玩法，可见综合实力雄厚 ...

兄台过奖了

本人只是有兴趣、有时间、喜欢成功的快感，同时喜欢分享，希望大家能和我一样因为航模而快乐，足矣！
作者: 飞模在天    时间: 2019-10-19 09:30
楼主不好意思，是omnibus f4飞控,
作者: 飞模在天    时间: 2019-10-19 09:32
zhangpengsir 发表于 2019-10-19 07:58
您的问题不明确啊，F4飞控，具体是哪款？ Omnibus F4 Pro V2 or V3 还是其它，或者是Matek F405 wing 、F ...

楼主技术好强
作者: zhangpengsir    时间: 2019-10-19 10:35
飞模在天 发表于 2019-10-19 09:32
楼主技术好强

继续问，哪种共轴呢？
作者: 飞模在天    时间: 2019-10-20 18:47
zhangpengsir 发表于 2019-10-19 10:35
继续问，哪种共轴呢？

就是两个电机一根轴输出，一根空心轴输出，现在自璇严重，老哥有没办法
作者: 飞模在天    时间: 2019-10-20 18:55
zhangpengsir 发表于 2019-10-19 10:35
继续问，哪种共轴呢？

方便给个联系方式吗，现在调的很绝望
作者: zhangpengsir    时间: 2019-10-20 20:55
飞模在天 发表于 2019-10-20 18:47
就是两个电机一根轴输出，一根空心轴输出，现在自璇严重，老哥有没办法

你飞机上图看看吧！
作者: 飞模在天    时间: 2019-10-21 09:36
zhangpengsir 发表于 2019-10-20 20:55
你飞机上图看看吧！

就是这个电机的
(, 下载次数: 40)
作者: zhangpengsir    时间: 2019-10-21 10:55
飞模在天 发表于 2019-10-21 09:36
就是这个电机的

这个做共轴，必须得有舵机控制舵面啊！

(, 下载次数: 35)
作者: 飞模在天    时间: 2019-10-21 19:21
zhangpengsir 发表于 2019-10-21 10:55
这个做共轴，必须得有舵机控制舵面啊！

我用的矢量控制，有两个舵机控制的，
作者: 飞模在天    时间: 2019-10-21 19:22
zhangpengsir 发表于 2019-10-21 10:55
这个做共轴，必须得有舵机控制舵面啊！

现在飞机前进，横滚没问题，偏航会自璇，楼主可以指导一下我的命令行吗
作者: zhangpengsir    时间: 2019-10-21 20:17
飞模在天 发表于 2019-10-21 19:22
现在飞机前进，横滚没问题，偏航会自璇，楼主可以指导一下我的命令行吗

没玩过这种共轴啊，不知道从哪里指导你啊！
作者: 飞模在天    时间: 2019-10-21 20:29
zhangpengsir 发表于 2019-10-21 20:17
没玩过这种共轴啊，不知道从哪里指导你啊！

能加个联系方式不，我发代码你看看
作者: zhangpengsir    时间: 2019-10-22 09:13
代码我根本不懂的，我只会调试成型的固件！
作者: 开心的钻石星球    时间: 2020-1-5 01:14
楼主能留个联系方式吗？一起探讨啊。
作者: 曾有美梦    时间: 2020-3-2 15:12
乐迪的miniPIX也可以安装直升机，不知道楼主的这个飞控与乐迪比较，什么情况呢？
作者: zhangpengsir    时间: 2020-3-3 09:31
曾有美梦 发表于 2020-3-2 15:12
乐迪的miniPIX也可以安装直升机，不知道楼主的这个飞控与乐迪比较，什么情况呢？

比X迪的质量好太多了，而且，这个飞控更适合固定翼，板载的Bec很强，对于FPV设备的支持非常好！
作者: 文哥仔    时间: 2020-4-20 23:39
老张威武
作者: 真·希罗    时间: 2020-4-24 00:34
楼主，f765的icm20602在哪里，板子上看不见呢
作者: zhangpengsir    时间: 2020-4-25 08:08
真·希罗 发表于 2020-4-24 00:34
楼主，f765的icm20602在哪里，板子上看不见呢


作者: dianqi2007013    时间: 2020-5-2 07:55
张老师，我也买了F765做直机，目前遇到的问题是，mp中的参数不对应，目前卡在无法进行罗盘校准，可否帮忙指导下？
作者: dianqi2007013    时间: 2020-5-2 08:05
张老师，F765刷了直机固件后，罗盘校准页面无响应，可否帮忙指导一下？
作者: zhangpengsir    时间: 2020-5-2 16:43
dianqi2007013 发表于 2020-5-2 08:05
张老师，F765刷了直机固件后，罗盘校准页面无响应，可否帮忙指导一下？

罗盘接在dal、cal上了？
作者: 不懂幸福    时间: 2020-6-24 15:55
我也买了个f765刷了pix固定翼固件油门没反应，只能先给飞控上电再给电调上电才可以
作者: zhangpengsir    时间: 2020-6-25 15:17
不懂幸福 发表于 2020-6-24 15:55
我也买了个f765刷了pix固定翼固件油门没反应，只能先给飞控上电再给电调上电才可以

F765-wing我现在在飞班纳瑞，双发，没有遇到你说的问题呢！


作者: 不懂幸福    时间: 2020-8-9 10:02
zhangpengsir 发表于 2020-6-25 15:17
F765-wing我现在在飞班纳瑞，双发，没有遇到你说的问题呢！
https://www.bilibili.com/video/BV1tT4y1g7 ...

忘记说了 我用的铂金40安蓝皮的电调，还有就是摄像头经常启动不了，没有摄像头画面，必须重新插拔下摄像头才好
作者: zhangpengsir    时间: 2020-8-14 05:55
检查Bec供电情况！
作者: gylswa    时间: 2021-2-8 23:45
F765-wing/F405-wing 良心大做的飞控，集成度很高 价格也亲民，控况稳定
作者: Physalis    时间: 2021-3-16 15:24
学习了



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